Diseño de un sistema de coordinación para enjambres de robots móviles heterogéneos

Este trabajo muestra el diseño automático de comportamientos para un enjambre heterogéneo de robots utilizando programación genética. Para ello, se propone el desarrollo de una plataforma computacional que incluye un formato de descripción para la especificación de robots y sus características, comportamientos primitivos que poseen los robots, y tareas que realiza el enjambre de robots. Los comportamientos son construidos con programación genética componiendo y ajustando árboles de expresión que son validados en un simulador basado en física. Como parte de la validación de la plataforma computacional se diseñan e implementan comportamientos de agregación para un grupo de tres robots móviles simulados y su despliegue en tres robots del Laboratorio Fábrica experimental de la Universidad Nacional de Colombia sede Bogotá .Abstract: This research work studies the automatic design of behaviors for an heterogeneous swarm of robots using genetic programming. In order to build behaviors for robots automatically a computational platform is proposed. The proposed platform is composed by three major components. The first component is a description format which allows to specify robot properties, basic behaviors and tasks. The second component is a genetic programming implementation along with a physics-based simulator, this component builds in an automatic way expression trees which represent robot behaviors. The final component is a behaviors assignment module to deploy expression trees on real robots. In order to validate the proposed platform robot behaviors are built for three simulated mobile robots and their deployment in three real robots in a manufacturing environment at Universidad Nacional de Colombia.Maestrí

Programa didáctico "HILS" para mejorar comprensión oral en inglés en estudiantes del centro de idiomas, Universidad César Vallejo-Chimbote

La presente investigación buscò determinar si la aplicación del programa didáctico "HILS" mejora la comprensión oral en inglés de estudiantes del Centro de Idiomas de la Universidad César Vallejo, Chimbote. Para ello, se trabajó con el diseño de investigación cuasi experimental con pre y pos test; siendo el tamaño de la muestra 34 para el grupo experimental y 29 para el grupo control, haciendo un total de 63 estudiantes de nivel superior. Al inicio de la investigación se observó que la comprensión oral del idioma inglés, en el grupo control, el 62,1% de estudiantes se ubicaba "en inicio" mientras que el grupo experimental un 50% de ellos se hallaba "en proceso". Por ello, se diseñó y se aplicó un programa didàctico How to Improve Listening Skills (HILS), basado en el método comunicativo, el cual comprendió de doce sesiones de aprendizaje, que luego de su aplicación se concluyò: el grupo control, se ubicabó en el nivel de inicio con un 62.1 % tanto antes como después de la ejecución del mencionado programa. Sin embargo, en el grupo experimental los resultados fueron distintos, pues antes de la aplicación del programa HILS un 50% de estudiantes se ubicaban"en proceso" pero luego de la ejecución del programa el 52,9% se ubicò en el nivel "logrado" demostrando así la efectividad del programa didáctico empleado respecto a mejorar comprensión oral en inglés.Tesi

Funcionamiento familiar y logro de competencias en idioma extranjero, en contexto Covid-19, En Estudiantes De Una Universidad Privada, Lima - 2021

El presente informe de tesis tuvo como propósito, determinar la relación entre el funcionamiento familiar y el logro de competencias en idioma extranjero, en contexto Covid-19, en estudiantes de una universidad privada, Lima – 2021. La muestra estuvo compuesta por 180 estudiantes de pregrado de ambos sexos a quienes se les aplicó la Escala de Funcionalidad Familiar FF-SIL (Pérez et al., 1997) y para logro de competencias se tomaron las actas de evaluación del curso inglés 1 del semestre 2021-01. Para la tabulación estadística se utilizó la prueba de normalidad de Kolmogorov – Smirnov y la prueba de correlación a usar fue Rho de spearman con un nivel de significancia para las variables funcionamiento familiar (p=0.966) y para logro de competencias (p=0 ,947), los cuales fueron considerados altamente significativos por consiguiente se rechazaron todas las hipótesis nulas. En conclusión, se rechaza la hipótesis nula planteada (p=0.000), existe relación altamente significativa positiva y directa (r=0.529) y entre el funcionamiento familiar y el logro de competencias en idioma extranjero, en contexto Covid-19, en estudiantes de una universidad privada, Lima – 2021.Tesis de segunda especialida

Cómo anotar las ventas, las compras y los gastos diarios para determinar las utilidades de mi empresa

En este documento explican cómo anotar las compras, las ventas y los gastos que se hacen diariamente en las microempresas, con el fin de determinar a final de mes si hubo pérdidasIn this document they explain how to record the purchases, sales and expenses that are made daily in the microenterprises, in order to determine at the end of the month if there were lossesComo anotar las ventas, las compras y los gastos diarios para determinar las utilidades de mi empresa? -- Ventas -- Compras -- Salarios -- Gastos personales -- Gastos generales -- Intereses pagado

Evaluación de la acción insecticida de la rapanona sobre Tribolium castaneum (HERBST)

Se realizaron experimentos para detectar y cuantificar efectos insecticidas de la rapa nona sobre el escarabajo de la harina, Tribolium castaneum. Las pruebas fueron de dos clases: por ingestión y por contacto. Se comprobó que la rapanona tiene propiedades insecticidas sobre T. castaneum. Las toxicidades agudas, medidas en términos de DL50 fueron relativamente altas comparadas con insecticidas sintéticos comerciales. También se encontró una proporcionalidad inversa entre dosis de rapanona y productividad promedio; una dosis de 7000 mg de rapanona por kilo de alimento, es suficiente para exterminar casi del todo una poblaci6n de T.castaneum en una sola generación.Experiments were carried out to detect and estimate the insect-killing effect of rapanone on the flour beetle  T.castaneum. Two kinds ofessays were made: by ingestion and by contacto It was proved that rapanone has insecticide activity on T. castaneum. Relatively high LD50 were determined, in comprarisonwith those of conventional commercial insecticides. An inverse proportionality, between doses of rapanone and the mean productivity, was also found; adose of 7000 mg rapanone per kg standard culture medium is enough to exterminate, almost completely, a population of T. castaneum in one generation

Diseño de un sistema de gestión de costos bajo la metodología ABC en la universidad libre, seccional Pereira

Las empresas requieren información presupuestal, contable y financiera, confiable, que les permita tomar decisiones estratégicas, la implementación de un sistema de gestión de costos bajo la metodología ABC (Activity Based Costing) o el llamado sistema de costos, permite fortalecer el proceso presupuestal y la información periódica que se genera; teniendo cifras reales y precisas del comportamiento de los ingresos, costos, gastos e inversiones de los objetos de costos de la Institución: Facultades, programas de pregrado, y programas de extensión. Para estructurar el modelo de costos ABC en la Universidad Libre, Seccional Pereira se inició por el establecimiento del proyecto, el diagnóstico financiero, siguiendo con el diseño de los objetos de costo, diccionario de procesos y actividades y estructura de navegación, detallando la información sobre actividades, identificando los recursos consumidos por la empresa y definiendo los direccionadores. El sistema de costos ABC permite robustecer y ejercer la verdadera gestión administrativa en la Universidad Libre Seccional Pereira, analiza el comportamiento financiero real de los diferentes centros de costos, determinando con bases reales y coherentes, cuales agregan valor y cuales destruyen valor dentro de la estructura financiera de la institución, alineando los objetivos y metas planteados en el Plan Integral de Desarrollo Institucional – PIDI.Companies require reliable information related to their budget, accounting and finances which allows them to make strategic decisions. The implementation of a cost management system under the ABC method (Activity Based Costing), or the so-called system of costs, can strengthen the budget process and the periodic information that is generated; having real and accurate figures on the performance of revenues, costs, expenses and investments of the objects of costs of the institution: faculties, under-graduate programs, and extention programs. To structure the ABC cost model at Universidad Libre, Pereira Branch, first the project was established, followed by the financial analysis, and the design of cost objects, Dictionary of processes and activities and navigation structure, detailing information on activities by identifying the resources consumed by the company and defining the routers. The ABC system of costs can strengthen and exercise the true administrative management at Universidad Libre, Pereira Branch. It analyzes the actual financial performance of the different cost centers, determining with real and consistent basis which adds value and which destroys value within the financial structure of the institution, aligning the goals and objectives outlined in the Comprehensive Institutional Development Plan - PIDI

Implementación De Proceso De Pick And Place Mediante Grúa-Robot Aplicado A Celda De Manufactura Flexible

La grúa-robot Maya es un prototipo de robot industrial cuyo objetivo es  implementar un proceso de Pick and Place para la sujeción, transporte y posicionamiento de material dentro de una celda experimental de manufactura flexible.   El robot posee un sistema de sujeción versátil capaz de sujetar diversas geometrías. Su arquitectura es híbrida y cuenta con tres grados de libertad a los cuales se les implementó un control de posición mediante un controlador industrial y dos microcontroladores.   Con el desarrollo de esta máquina aumenta la flexibilidad de la celda, contribuyendo así a la automatización de los procesos de manufactura desarrollados en ella

The Antimicrobial Activity of Micron-Thin Sol-Gel Films Loaded with Linezolid and Cefoxitin for Local Prevention of Orthopedic Prosthesis-Related Infections

Orthopedic prosthesis-related infections (OPRI) are an essential health concern. OPRI prevention is a priority and a preferred option over dealing with poor prognosis and high-cost treatments. Micron-thin sol–gel films have been noted for a continuous and effective local delivery system. This study aimed to perform a comprehensive in vitro evaluation of a novel hybrid organic–inorganic sol–gel coating developed from a mixture of organopolysiloxanes and organophosphite and loaded with different concentrations of linezolid and/or cefoxitin. The kinetics of degradation and antibiotics release from the coatings were measured. The inhibition of biofilm formation of the coatings against Staphylococcus aureus, S. epidermidis, and Escherichia coli strains was studied, as well as the cell viability and proliferation of MC3T3-E1 osteoblasts. The microbiological assays demonstrated that sol–gel coatings inhibited the biofilm formation of the evaluated Staphylococcus species; however, no inhibition of the E. coli strain was achieved. A synergistic effect of the coating loaded with both antibiotics was observed against S. aureus. The cell studies showed that the sol–gels did not compromise cell viability and proliferation. In conclusion, these coatings represent an innovative therapeutic strategy with potential clinical use to prevent staphylococcal OPRI.Funding: This research was funded by the Regional Government of Madrid through the program ADITIMAT (ref. P2018/NMT-4411) and CIBERINFEC-CIBER of Infectious Diseases (CB21/13/00043). B.T. would like to thank the Spanish Ministry of Education, Culture, and Sports for the support through the FPU grant (FPU17/05977).Publicad

Estudio del proceso de decisión de compra en salas comerciales de cine sobre consumidores entre 18-35 años pertenecientes a los NSE "A", "B" y "C" en Lima Metropolitana

La presente investigación de mercado tiene como objetivo analizar el proceso de decisión de compra de las personas entre 18 a 35 años de edad que asisten a salas comerciales de cine situadas en Lima Metropolitana pertenecientes a los niveles socioeconómicos A, B y C, aplicando el modelo propuesto por Christopher Lovelock. Esta investigación nace a partir de la necesidad de las cadenas de cine por entender a un público que está expuesto al avance tecnológico, a diferentes ofertas de entretenimiento y a diferentes proveedores como satisfactores del deseo de asistir al cine. Asimismo, se considera el hecho de que parte del público no es muy conocido por las cadenas de cine según expertos, frente a un público que las cadenas de cine ya tienen familiarizado; por ello, el rango de edad establecido comprende dos grupos de consumidores (de 18 a 25 años y de 26 a 35 años respectivamente). Además, en la actualidad, los consumidores tienden a contar con mayores fuentes de información y son más exigentes, por ello es necesario conocer su comportamiento de compra para comprender los atributos del servicio más valorados y plantear estrategias más justadas a las necesidades del consumidor, además de buscar diferenciar el servicio entregado por las cadenas de cine. El cine es un campo muy relevante dentro de la industria del entretenimiento, debido a que está expuesto a grandes volúmenes de dinero a nivel mundial. Cuando se habla de cine, en un sentido comercial, se puede aludir tanto al producto (las películas) como al servicio (todo a lo que gira en torno a la proyección de una película). Al analizar la cadena de valor del cine tenemos como participantes a los directores y/o productoras, los distribuidores de películas y, por último, las cadenas de cines comerciales. Todos los actores de la cadena de valor aportan un producto relacionado a la película, pero solo uno puede construir toda una experiencia compleja en la exhibición y, al mismo tiempo, provechosa para el consumidor final: las cadenas de cine. La presente investigación se realizará bajo los parámetros de estudio de mercado, según Naresh Malhotra, con técnicas de recolección de datos cualitativas (entrevistas a expertos y focus groups) y cuantitativas (encuestas), con el objetivo de poder establecer una visión completa del proceso de decisión de compra de los consumidores de películas en sala de cine comerciales y determinar cómo actúa el consumidor en cada una de sus etapas. El análisis cuantitativo estará realizado bajo cuatro perspectivas: una perspectiva general, por rangos de edad (de 18 a 25 y de 26 a 35 años), por niveles socioeconómicos y por género. Las conclusiones del estudio presentarán ideas fundamentales sobre el proceso de decisión de compra de los consumidores de cine, a partir de los datos recabados y analizados. Además, el estudio propone algunas recomendaciones para ser tomadas en cuenta por las cadenas de cine interesadas en poder implementarlas, según sea su conveniencia.Tesi