Jumping Machine Design and Dynamics Analysis of Hopping Robots

为了阐明弹跳机器人弹跳运动,包括弹跳的必要条件、弹跳高度等,基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃,本文设计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型,得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心运动的规律.仿真结果表明,弹跳腿所能储存的能量超过其跳起的必要条件,从而进一步说明该设计是可行的.In order to describe the robot′s jump movement,including the necessary jumping conditions and the height of jump,this article describes a design of a hopping machine based on the principles of bionics which can jump like a frog.Its structure is simple and novel.By the geminate mass spring model from the hopping machine,the least energy for the hopping machine to jump can be calculated.Based on this result,the moving rules of the model′s jump in sky are acquired,such as the rules of centroids of the geminate mass spring model and its pedestal.The result of emulational experiment illustrates that the energy contained by the hopping legs surpasses the necessary needed,so this means the design is feasible

Jumping Design and Dynamics Analysis on a Hopping Frog Robot

当前,弹跳机器人有着广泛的应用前景,提高其弹跳性能是一个值得探讨的课题。设计并分析了一种仿青蛙跳跃的弹跳腿。将其简化为双质量弹簧模型,得出了其跳起的必要条件及在空中运动状态的动力学方程。仿真结果表明,该弹跳腿的设计是可行的。Now,hopping robot will be used more and more and how to improve its capability of jumping is a valuable research.In virtue of analyzing frog's jumping,this paper designs a hopping leg,then abstracts the leg and find a system model composed by two mass bodies and a spring,finds the qualification and the equation of jumping.The result shows that the designed leg is feasible

准噶尔盆地南部植被类型、结构、生产力和开发利用考察研究

该项研究主要取得下述进展和认识：（１）准噶尔盆地南部的沙地植被由９个群落和３个群聚组成。梭梭荒漠为其重要组成部分，以生态－生物型较多样、层片结构较丰富、存在明显的短命植物层片、构成准噶尔南部沙地植被区别于我国其它荒漠的显著标志。盐生植被具有多种群落类型，具备区别于滨海盐生植被的荒漠特性，木本、半木本植物所占比例较大。初步认为：包括古尔班通古特沙漠在内的准噶尔盆地荒漠可作为亚洲荒漠中独立的植物地理区。（２）首次较系统地研究测定了梭梭属植物枝生长量、生长特点、凋落物等。研究提交的１１篇论文都从不同角度较完整，较系统地阐述了这一地区植被类型、结构、生产力等，并提出了开发保护措施

新疆棉花可持续优质高产综合技术集成示范工程

该项目通过技术综合集成,分别形成早熟棉区、中低产棉区、风沙土棉区相应的100、120、150、200和250kg棉花优质高产栽培技术模式与配套技术体系;根据种植区光热、土壤条件,创立增株增铃为主的技术路线,将亩株数从认为已达极限的1.1万株增至1.8-2.2万株;利用农区多样性生物相生相克关系,首创种植苜蓿带防治棉蚜“生态棉田”新模式,实现无害化生产;根据新疆早熟棉区冬寒多雪,利用长效肥缓释特点,改基肥＋追肥的传统施肥为秋季一次性全耕层施肥技术;建立性诱剂、赤眼蜂、病毒杀虫剂、瓢虫扩繁等研制、开发及其综防体系,并加以应用;其脱落酸研究成果具有我国自主知识产权,在棉花种植中应用,可促进根系发育、..

绿洲农业高效用水技术集成与示范

简要技术说明： 该成果围绕棉花、葡萄、小麦3大作物,从干旱绿洲区作物高效用水和提高作物水分生产效率的目标出发,研究形成了棉花高效用水技术模式3套、葡萄高效用水技术模式1套、小麦优化灌溉节水及配套栽培技术模式1套、干旱绿洲区农业高效用水管理技术模式1套,开发了15项农业节水关键技术和1套“农业灌溉决策支持系统”,筛选出节水配套抗旱小麦品种2个、抗旱棉花品种1个,制定了农业高效用水技术规程7项,研发了专利产品1项、软件著作权登记1项,人才培养12名、发表论文45篇。通过对高效灌溉技术、农艺高效用水技术、高效用水管理技术等3方面的关键技术的集成与创新,研究形成了干旱绿洲区特色作物(棉花、葡萄、..