机器人加工在数字化制造中的应用

利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性。利用集成系统结构化的参数,对CAM产生的刀轨迹进行后置处理,生成机器人加工轨迹,从而实现CAD/CAM/Robot集成的数字化编程。针对本体中的几何参数和零位误差,采用静态力控传感器和缩放产品CAD模型的方法,校正和补偿机器人的轨迹误差。集成系统结构化建立后,其石材雕塑不同加工侧的错位误差不超过0.7 mm,采用静态力控传感器和缩放模型的方法,可以有效校正和补偿本体非结构化以及零位误差产生的轨迹误差,其磨削和铣边精度达到0.25 mm。福建省科技重大专项(2016HZ0001-6

中国新一轮企业所得税改革:一个公司治理的视角

税制总是随着所处的政治、经济、文化、技术环境的变化而不断优化和调整。2003年10月,中国启动了新一轮税制改革。本文在对税收与公司治理结构相关研究进行综述的基础上,从改善中国公司治理结构的视角,指出中国新一轮企业所得税改革需要关注的几个问题。湖北省科技厅引导项目(项目批准号:2006AA412C05

机器人雕塑加工中的轨迹生成与优化研究

为了实现雕塑的双侧加工,首先对作业空间进行标定,建立CAM空间与作业空间的映射一致性;其次利用最大轮廓法对CAD/CAM生成的轨迹进行优化,使机器人只在雕塑最大轮廓内加工;双侧加工后雕塑沿最大轮廓处与未加工毛坯分离,从而提高雕塑的加工效率、减少刀具的损耗。实验结果表明,最大轮廓法可以完整地加工出雕塑,并且双侧加工轨迹的配准误差小于0.7 mm。福建省科技重大专项(2016HZ0001-6

欧盟区域税收协调对中国——东盟自由贸易区构建的启示

区域贸易协定(RTA)的目标旨在消除成员间阻碍商品、服务和生产要素自由流通的各种障碍,以实现区域内各国福利的最大化。从宏观经济层面湖北省科技厅攻关课题(项目批准号:2006AA412C04);; 教育部2005年度人文社科规划基金项目(项目批准号:05JA790094);; 湖北省高等学校人文社会科学重点研究基地WTO与湖北发展研究中心研究项目(项目批准号:W200611)的资

对外援助有效性问题研究评述

对外援助已成为发展中国家可利用资源的一个重要组成部分,学术界就对外援助的有效性问题进行了较为深入的探讨。本文从对外援助与经济增长、对外援助与社会福利、援助异质性和对外援助与国际公共物品的供给这几个方面对援助有效性问题研究进行了述评,最后提出了关于援助有效性问题的后续研究方向。国家博士后基金项目“区域主义与多边主义的政治经济学分析”(批准号20070410800);2008年教育部人文社会科学研究规划课题“多边贸易体制下的中国自由贸易区战略研究——基于贸易政策的政治经济学视角的理论与实证分析”(批准号08JA790132

机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究

机器人加工采用计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)数字化系统产生加工轨迹,由于CAM空间与作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同,造成CAM空间中的轨迹向作业空间映射的偏差.利用机器人作为测量工具,通过测量加工对象上的特征点,获得CAM空间中加工对象模型相对作业空间中加工对象的位姿误差,从而对加工对象模型以及其上的轨迹点进行调整.通过反复测量特征点并运行机器人轨迹,实现加工对象模型位姿的递归调整,建立CAM空间与作业空间的映射一致性.对一复杂外形雕塑进行多侧加工,雕塑粗加工完成后,其双侧加工的不同侧加工部分偏移量为0.72mm.福建省科技重大专项(2016HZ0001-6

Method Research of Improving Milling Precision of Industrial Robot

工业机器人普遍采用示教编程的方法,该方法利用操作者的观察获得精度,是制约工业机器人铣削精度的主要因素。为了提高工业机器人的铣削精度,提出了利用软件编程的方法,利用标定工具对工业机器人、零件夹具、铣刀夹具进行标定,求取它们之间的转换矩阵;利用标定时获得的转换矩阵,调整软件中的零件夹具、铣刀夹具的位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具模型的位置、姿态关系一致;将软件空间编制的工业机器人铣削加工程序映射到实际机器人空间。由于建立的软件空间与实际空间具有一致性,所以工业机器人的标定精度即为铣削精度,实验结果表明:在标定后的软件空间编程,其铣削的位置精度可以达到0.2 MM,姿态精度可以达到0.1°,而示教编程一般的位置精度为0.5 MM,姿态精度为0.5°。At present,teaching programming is commonly used in industrial robot.The precision was obtained in this way through the watching of operator,which was the main reason that restricted industrial robot's milling precision.The software programming is proposed to use in order to improving the industrial robot's milling precision.First,calibration tool was used to calibrate industrial robot,parts fixture and milling cutter fixture to get the transition matrix among them.Then,the matrix was used to adjust parts fixture's and milling cutter fixture's position and posture in the software so that the industrial robot's,parts fixture's and milling cutter fixture's position and gesture in actual space were consistent with them in software space.At last,the industrial robot's milling procedure programmed in software space was mapped in actual space.Because the software space was consistent with the actual space,the industrial robot's calibration precision was the milling precision.The experimental results show that if the procedure is programmed in calibration software space,the positional accuracy can be 0.2 mm and the posture accuracy can be 0.1°.But if the procedure is programmed by teaching programming,the positional accuracy is common 0.5 mm,and the posture accuracy is common 0.5°

大型双面薄壁雕塑的机器人加工与实验研究

针对现有机器人无法加工大型双面薄壁雕塑的问题,对CAM软件空间与加工空间的配准模型及双面薄壁雕塑组件双侧加工中的错位误差进行了研究。对CAM产生的轨迹进行了归纳,采用一种最大轮廓轨迹优化的方法,使得机器人只对雕塑组件最大轮廓内的毛胚进行加工;建立了被加工雕塑组件的支撑,避免了轨迹未优化时粗加工形成的悬臂结构,实现了对雕塑组件的精加工。实验及研究结果表明:在CAM空间与加工空间配准后,其双面薄壁雕塑组件的不同加工侧错位误差不超过0. 7 mm;采用轨迹优化方法后,其未加工出的毛胚能够对粗加工后的双面薄壁组件形成有效支撑,保证了双面薄壁组件能够被完整地加工出来

用于全髋关节置换术后康复与助残辅助假肢的设计

目的研究与设计用于全髋关节置换术后的康复与助残辅助假肢。方法利用术前CT图片重建患者股骨三维模型,基于术后的X线片,利用图像处理方法获得植入假体与假体模型之间的配准。借助于有限元分析方法获得假体在髓腔中固定所需的加载力。当足底力传感器监测到行走的力达到设定的加载力时,辅助假肢动作,替换人腿传递行走力,控制足底力小于设定值。结果对于20%体重、40%体重、60%体重和80%体重的设定值,辅助假肢控制的足底行走力最大超出值为22.83 N,超出值的平均值与体重的比值分别为1.5%、1.49%、1.25%和0.52%。提示辅助假肢控制的足底行走力的设定值越大越有利于人在主观上对其行走力进行控制。结论此辅助假肢有助于改善力的传导,易于促进骨长入,利于术后康复。淮安市自然科学研究计划(HAB2017031