Optimale Bahn- und Trajektorienplanung für Automobile

In dieser Arbeit werden verschiedene Ansätze für die automatische Trajektorienplanung eines vorderradgelenkten Fahrzeuges erarbeitet. Es werden dabei sowohl globale, kombinatorische Prinzipien untersucht als auch lokale, kontinuierliche. Es wird über umfangreichen Fahrversuche berichtet, mit denen die entwickelten Verfahren erprobt wurden

Optimale Trajektorienplanung für Automobile

In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es werden sowohl kontinuierliche, lokal konvergierende, als auch diskrete, global optimale Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt, dass beide Ansätze für das automatisierte Fahren geeignet sind, wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt werden

Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios

Abstract-We present a method for motion planning in the presence of moving obstacles that is aimed at dynamic on-road driving scenarios. Planning is performed within a geometric graph that is established by sampling deterministically from a manifold that is obtained by combining configuration space and time. We show that these graphs are acyclic and shortest path algorithms with linear runtime can be employed. By reparametrising the configuration space to match the course of the road, it can be sampled very economically with few vertices, and this reduces absolute runtime further. The trajectories generated are quintic splines. They are second order continuous, obey nonholonomic constraints and are optimised for minimum square of jerk. Planning time remains below 20 ms on general purpose hardware

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 79, 1923) (-) Einband (-) An die Vereinsmitglieder (-) Titelseite (-) Ein neuer Plesiosaurier aus dem oberen Lias Württembergs ([3]) Beiträge zur Wildrosenflora des oberen Donautales und seiner Umgebung. II. (24) Erklärung zu Tafel I (-) Tafel I (-) Erklärung zu Tafel II (-) Tafel II (-) An die Vereinsmitglieder [Fortsetzung] (-) Inhalt (-

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 78, 1922) (-) Einband (-) Titelseite (-) Inhalt (-) I. Bericht über die geschäftlichen Angelegenheiten und Sammlungen des Vereins ([V]) II. Sitzungsberichte ([XIX]) III. Original-Abhandlungen und Mitteilungen ([1]) Das Schopflocher Ried und seine Bedeutung für die wissenschaftliche Klassifikation der Böden ([1]) Beobachtungen über Höhenänderungen und über Krümmung der Lichtstrahlen bei Alpenfernsichten (12) Beiträge zur Wildrosenflora des oberen Donautales und seiner Umgebung (20) Über einen neuen Aufschluß im Gipskeuper bei Feuerbach (35) Über das Vorkommen des Sumpfrohrsängers (Acrocephalus palustris Bechst.) in Württemberg (39) Ein tektonisches Problem aus Württemberg (49) Kalkliebende Pflanzen in Oberschwaben (55) Beschreibung wenig bekannter und neuer Ammonitenformen aus dem Oberen Weißen Jura Württembergs (68) Erklärung zu Tafel I (80) Tafel I (-

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 77, 1921) (-) Einband (-) Mitteilungen (-) Titelseite (-) Inhalt (-) I. Bericht über die geschäftlichen Angelegenheiten und Sammlungen des Vereins ([III]) II. Sitzungsberichte ([X]) III. Original-Abhandlungen und Mitteilungen ([1]) Der Brenztaloolith, sein Fossilinhalt und seine Deutung ([1]) Der Moorfrosch (Rana arvalis Nilss.) in Württemberg ([47]) Beiträge zur Flora von Stuttgart ([51]) Zur Stratigraphie des Keupers in Südwestdeutschland (62) Über die Böttinger Marmorspalte sowie über Funde fossiler Pflanzen aus einigen Tuffmaaren der Alb ([66]) Wirtschaftliche und kulturelle Bedeutung wissenschaftlicher Forschung. Rede gehalten bei der akademischen Feier am 18. Januar 1921 ([79]) Geologisch-bodenkundliche Beobachtungen in Tübingens näheren Umgebung, ein Wegweiser für Ausflüge ([91]) Rollkugeln aus Keuperschutt ([100]) Hybodus hauffianus und die Belemnitenschlachtfelder ([103]) Erklärung zu Tafel I (-) Tafel I (-) Erklärung zu Tafel II (-) Tafel II (-) Inhaltsübersicht (-

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 76, 1920) (-) Titelseite (-) Inhalt (-) I. Bericht über die geschäftlichen Angelegenheiten und Sammlungen des Vereins ([III]) II. Sitzungsberichte ([XIV]) III. Original-Abhandlungen und Mitteilungen ([1]) Der Brenztaloolith, sein Fossilinhalt und seine Deutung ([1]) Neue Gefäßpflanzen unserer Flora ([62]) Ueber einige Erscheinungen an schwäbischen Rhät- und Jura-Sandsteinen ([76]) Erklärung zu Tafel I (-) Tafel I (-) Tafel II: Skizze der Vorkommnisse des Brenztalooliths (-

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 80, 1924) (-) Einband (-) Mitteilungen (-) Titelseite (-) Inhalt (-) I. Bericht über die geschäftlichen Angelegenheiten und Sammlungen des Vereins ([V]) Verzeichnis der Mitglieder des Vereins nach dem Stand am 1. Dezember 1924 (XXXII) II. Sitzungsberichte ([XLVIII]) III. Original-Abhandlungen und Mitteilungen ([1]) Paläobotanische Untersuchungen im Reichermoos ([1]) Petrographische und chemische Untersuchung einiger schwäbischer Rätsandsteinproben ([20]) Wurzacher Ried-Moorkalk ([26]) Die Hygrophyten des zum schwäbisch-fränkischen Hügellande gehörigen Keupergebietes östlich vom Neckar und der fränkischen Platte ([30]) Das Schopflocher Ried und seine Bedeutung für die wissenschaftliche Klassifikation der Böden ([48]) Ueber die Zusammensetzung des schwarzen Kalkspats von der Pfulb und über den Gehalt von Bohnerzen, Basaltgesteine und Weiß-Jura-Kalk an Kupfer, Zink, Kobalt und Nickel ([61]) Bücherbesprechung (83) Tafel I (-) Inhaltsübersicht (-

Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart

JAHRESHEFTE DES VEREINS FÜR VATERLÄNDISCHE NATURKUNDE IN WÜRTTEMBERG : ZUGL. JAHRBUCH D. STAATLICHEN MUSEUMS FÜR NATURKUNDE IN STUTTGART Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (-) Jahreshefte des Vereins für Vaterländische Naturkunde in Württemberg : zugl. Jahrbuch d. Staatlichen Museums für Naturkunde in Stuttgart (Bd. 75, 1919) (-) Einband (-) Mitteilungen (-) Titelseite (-) Inhalt (-) I. Bericht über die geschäftlichen Angelegenheiten und Sammlungen des Vereins ([V]) II. Sitzungsberichte ([XXXII]) III. Original-Abhandlungen und Mitteilungen ([1]) Beitrag zur Deutung der Frage des Aufbaus des oberen weißen Jura in Schwaben ([1]) Der Weiße Jura "Epsilon" (Qu.). Eine petrogenetische Untersuchung ([19]) Über Albinismus in der Tierwelt Württembergs ([83]) Der Heutige Stand der Wünschelrutenfrage ([129]) Neues zur württembergischen Vogelfauna ([143]) Bemerkungen zu den Keuperprofilen aus der Gegend von Heilbronn ([149]) Der Abflußvorgang im obersten Enzgebiet ([154]) Bilder aus der paläontologischen Universitätssammlung in Tübingen ([177]) Zur Stratigraphie des Keupers in Südwestdeutschland ([185]) Erklärung zu Tafel I (-) Tafel I (-) Erklärung zu Tafel II (-) Tafel II (-) Tafel III (-) Tafel IV (-) Tafel V (-) Erklärung zu Tafel VI (-) Tafel VI (-) Erklärung zu Tafel VII (-) Tafel VII (-) Erklärung zu Tafel VIII (-) Tafel VIII (-) Inhaltsübersicht (-