A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car

We present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARA's MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance of eventual obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that precisely follow a path produced by a Human driver (distance of 0.15 m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).Comment: This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA

Simultaneous epidemics of dengue and COVID-19 in Brazil: clinical-epidemiological considerations

Analytical study based on literary discussions and epidemiological data, in the historical series from 2016 to 2020 for dengue and from 2020 to 2021 for COVID-19 in Brazil. It will be discussed the clinical and epidemiological consequences felt by health care in the face of the epidemic coexistence of both, in addition to underreporting. In the case of dengue, an arbovirus of the Flavirae family, its clinical features are an acute febrile condition and risk of death in its most severe manifestation. Similarly, the coronavirus clinically manifests itself with fever, non-productive cough, sore throat, general malaise, headache, myalgia and, as a worse prognosis, also death. When they share the same epidemiological scenario, such diseases make it difficult to differentiate the diagnosis, as they both have a viral cause, start with fever and do not respect age or gender. In view of viral cocirculation and possible co-infection, it is essential to understand the clinical and the laboratory between the two pathologies. Furthermore, with the start of the fight against COVID-19, both dengue and other diseases have become secondary and underreported concerns in the pandemic situation. Thus, through this, we aim to reinforce the need for readaptation of the health system in the face of the simultaneous occurrence of dengue and COVID-19 epidemics

Por que o paciente submetido a reconstrucao do Ligamento Cruzado Anterior no Brasil permanece internado por um periodo superior a outros paises? Avaliacao Prospectiva de 30 pacientes e apresentacao de possiveis criterios de alta hospitalar

OBJECTIVE:Evaluate a better moment by the medical team and patient to be discharged and relate to possible medical discharge criteria.METHODS:31 anterior cruciate ligament reconstructed patients under similar conditions prospectively evaluated about the possibility of discharge with 24 and 48 hours after surgery and possibles discharges criteria such as pain, range of motion and capacity quadriceps contraction, besides the use of a validated scale to measure the patient's functional independence.RESULTS:50% and 6.4% of patients prefer remain hospitalized after 24 and 48 hours of surgery, respectively. The average of the visual analogue scale of pain was 2.63 and 1.76 points, and the range of motion of 79º and 86,7º after 24 and 48 hours, respectively. 100% of patients were able to quadriceps contraction in every evaluated moments.CONCLUSION:In Brazil, possible discharged criteria as pain, range of motion, quad contraction and motor independence motor function scale show that anterior cruciate reconstruction reconstructed patients could be discharged after 24 hours of surgery. However, 50% of patients still prefer to remain hospitalized for longer periods.OBJETIVO:Avaliar o momento considerado ideal pela equipe médica e pelo paciente para receber alta e relacioná-lo com possíveis critérios de alta médica.MÉTODOS:Foram submetidos à reconstrução do ligamento cruzado anterior sob condições semelhantes 31 pacientes avaliados prospectivamente sobre a possibilidade de alta médica com 24 e 48 horas de cirurgia e possíveis critérios de alta, como dor, arco de movimento e capacidade de contração do quadríceps, além do uso de uma escala validada para medir a independência funcional motora do paciente.RESULTADOS:A permanência hospitalar após 24 horas de cirurgia é preferida por 50% dos pacientes, enquanto que 6,3% preferem permanecer por mais de 48 horas após a cirurgia. A média do valor da escala visual analógica de dor foi de 2,63 e 1,76 pontos; e o arco de movimento de 79º e 86,7º após 24 e 48 horas, respectivamente. Todos os pacientes foram capazes de contrair o quadríceps em todos os momentos avaliados. CONCLUSÃO:No Brasil, critérios possíveis de alta, como avaliação da dor, do arco de movimento, do controle do quadríceps e da independência funcional motora, mostram que seria possível o paciente submetido à reconstrução artroscópica do LCA receber alta com 24 horas. Entretanto, 50% dos pacientes ainda preferem permanecer internados no hospital por período mais prolongado.Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP) Escola Paulista de Medicina Department of Orthopedics and TraumatologyInstituto CohenSanta Casa de Misericordia de São Paulo School of Medical SciencesUNIFESP, EPM, Department of Orthopedics and TraumatologySciEL

Avaliação de um Sistema Escalável de Classificação CNAE Implementado em Cloud Computing

Em problemas de classificação automática de texto com um grande número de rótulos, as bases de dados de treinamento são extensas, o que pode tornar o tempo de classificação proibitivo para os sistemas on-line. Destarte, nossa motivação para a realização deste trabalho veio da necessidade de o Governo Federal implementar no país um Cadastro Sincronizado Nacional (CSN) de empresas, onde a Classificação Nacional de Atividades Econômicas (CNAE) seria parte constituinte. Nesta tarefa de classificação, são associados um ou mais códigos CNAE-Subclasses à descrição de atividades econômicas de empresas. Vale destacar que, em 2009, a tarefa de atribuir ou revisar tais códigos CNAE foi realizada no país cerca de duas milhões de vezes. Diante disto, para a realização deste trabalho, nós investigamos o uso de servidores Web baseado em Cloud Computing devido à escalabilidade e ao baixo custo de desenvolvimento e operação. Pela facilidade de utilização e fornecimento de quotas livres, o servidor de Cloud Computing escolhido para desenvolvimento da aplicação foi o Google App Engine. Desta forma, nós projetamos, implementamos e hospedamos um sistema de classificação de textos dentro de tal servidor. No entanto, o Google App Engine cobra pelo serviço que ultrapassa a quantidade de quota livre (renovável diariamente), então, quanto menor a complexidade do processamento do sistema, menor o custo financeiro da aplicação. Foi feita uma otimização no sistema de armazenamento dos classificadores, aproveitando as características das bases de dados textuais. Houve uma redução do custo computacional do sistema e, em consequência, para a demanda atual de requisições CNAE o custo financeiro anual seria de 2000 dólares americanos. Este é um valor irrisório se comparado aos custos de infra-estrutura, manutenção e energia necessários para realizar um serviço semelhante ao de um servidor Web tradicionalIn problems in automatic text classification with a large number of labels, training databases are large, therefore the classification time can become prohibitive for online rating systems. Thus, our motivation for this work came from the need of the Federal Government to implement a Cadastro Sincronizado Nacional (CSN) of companies, where the Classificação Nacional de Atividades Econômicas (CNAE) would compose the system. In this classification task one or more CNAE-Subclasses codes are associated to the description of the economic activities of companies. It is worth noticing that in 2009, the task of assigning codes or revise the CNAE was done in the country about 2 million times. This way, we investigated the use ofWeb servers based on Cloud Computing on its scalability and low cost of development and operation. Due to the ease of use and free quotas, the Cloud Computing server chosen for this application development was Google App Engine. Thus, we designed, implemented and hosted a system of classification of such texts on the server. However, Google App Engine service charges for exceeding the amount of free quota (renewable every day), whereas the lower the complexity of the processing system, the lower the financial cost of implementation. Aiming this, an optimization was performed on the storage system of classifiers, taking advantage of the features of the text base. We successfully reduced the computational cost of the system and, in consequence, it was estimated that for the current demand of requests the CNAE annual financial cost would be $ 2,000. This is a small amount when it is compared to the cost of infrastructure, maintenance and power that would take to perform a similar service to a traditional Web serverConselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológic

Fatores relacionados à fidelidade ao tratamento do glaucoma: opiniões de pacientes de um hospital universitário Factors related to glaucoma treatment compliance: patients' opinions from a University Hospital

OBJETIVO: Considerando que a não-adesão ao tratamento do glaucoma é um dos fatores de risco para a sua progressão, o objetivo do presente trabalho foi coletar informações sobre: 1) conhecimento e sentimentos dos pacientes sobre a doença; 2) a não-fidelidade ao tratamento e fatores relacionados; e 3) eventual influência da doença no estilo de vida participantes. MÉTODOS: Foram realizadas entrevistas, utilizando questionário semiestruturado, com 50 pacientes com glaucoma primário de ângulo aberto. A análise das respostas foi feita utilizando a técnica do ''Discurso do Sujeito Coletivo'' (DSC) (qualitativa/quantitativa). RESULTADOS: Trinta e oito por cento dos pacientes não se consideraram bem informados sobre o glaucoma. A porcentagem de pacientes que declararam nãofidelidade ao tratamento foi de 20%. Os principais fatores relacionados foram: efeitos colaterais dos medicamentos (24%); falta de informação sobre a doença (22%); dificuldade de comunicação com o médico (14%); dificuldades na administração do tratamento (14%); falta de recursos financeiros para adquirir medicamentos (10%); atitudes e crenças (10%). Dezoito por cento dos participantes afirmaram que a doença alterou a qualidade de vida. CONCLUSÃO: Na população estudada, os fatores relacionados à não-adesão ao tratamento de glaucoma, abrangem desde o desconhecimento do que é a doença até atitudes, valores e crenças. Na sua maioria, podem causar a progressão da doença. A influência desses fatores pode ser diminuída com medidas educacionais, intervenções sobre comportamentos e atitudes, melhora da relação médico-paciente e suprimento de medicamentos.<br>PURPOSE: Considering that noncompliance to glaucoma treatment is one of the risk factors associated with disease&acute;s progression, the purpose of the present study was to evaluate: 1) knowledge and feelings about the disease; 2) self-reported noncompliance to treatment and related factors; and 3) influence of disease in lifestyle. METHODS: Interviews, with application of a semi-structured questionnaire, of 50 patients with primary open-angle glaucoma. The analysis was performed using Lefèvre's technique (Collective Subject Speech - CSS, qualitative/quantitative research). RESULTS: Thirty-eight percent of patients did not consider themselves well informed about glaucoma. The percentage of patients that reported noncompliance was 20%. The main causes of noncompliance are: side effects of antiglaucomatous drugs (24%); lack of information about the disease (22%); difficulty in understanding information and communication problems with the physician (14%); difficulties in administering the eye drops (14%); poverty, with impossibility to pay for the eye drops (10%); patients&acute; attitudes and beliefs (10%). Eighteen percent of the participants informed that the disease affected their life quality. CONCLUSION: In the studied population, most of the problems related to noncompliance to glaucoma treatment pointed out different factors that may decrease with education about POAG, interventions on attitudes and behavior, improvement of doctor-patient relationship and anti-glaucoma drugs supply