A simple design rule for 1st order form-closure of underactuated hands

The property of form-closure of a grasp, as generally defined in the literature, is based on the assumption that contact points between the hand and the object are fixed in space. However, this assumption is false when considering a grasp exerted by an underactuated hand, since in this case, it is not possible to control the position of each phalanx independently. In spite of researchers' interest in studying form-closure, none of the available published work on this subject takes into consideration the particular kinematics of underactuated hands. Actually, there are few available tools to qualify or quantify the stability of a grasp exerted by an underactuated hand, thus the design of underactuated hands mostly results from an intuitive approach. This paper aims to reduce this gap. <br><br> A classification of underactuated hands is proposed, based on the expression of contact forces. This highlights the influence of non-backdrivable mechanisms introduced in the transmission of the closing motion of the hand on the stability of the grasp. The way to extend the original definition of form-closure to underactuated grasps is illustrated. A more general definition is formulated, which checks the stability of the set "object + hand". Using this new definition, a simple rule is proposed for designing a hand capable of achieving 1st order form-closed grasps. <br><br> <i>This paper was presented at the IFToMM/ASME International Workshop on Underactuated Grasping (UG2010), 19 August 2010, Montréal, Canada.</i&gt

Theory of highly loaded coal-water slurries

There has been analyzed the existing schemes of strapping of circulated system of drilling set during drilling with well washing by the foam and argued the necessity of its efficient raising; there has been chosen the scheme of strapping of circulated system during drilling with well washing by the foam for the possibility of the most rational usage of existing foamgenerating equipment.В статті проаналізовані існуючі схеми обв'язки циркуляційної системи бурової установки при бурінні з промиванням свердловини піною та обґрунтована необхідність підвищення їх ефективності; для можливості найбільш раціонального використання існуючого піногенеруючого устаткування передбачена схема обв'язки циркуляційної системи при бурінні з промиванням свердловини піною

Mycobiota of the rhizosphere of raspberry plants (Rubus idaeus L.) under the influence of varieties and new fertilizers in conditions of organic production

The results of studies of influence of raspberry plant varieties and new organic fertilizers on the abundance and species composition of the micromycetes in rhizospheric soil in conditions of organic production are presented. The mycobiota of Joan J and Himbo-Top raspberry varieties during plant ontogeny was analyzed and the species composition of phytopathogenic micromycetes, which are presented in the rhizospheric plant soil, was defined. It was revealed that the following fungi species prevail in the population: Botrytis cinerea, Pers, Aspergillus niger, V. Tiegh, Alternaria alternata, (Fr.) Keissl, Fusarium sp. These fungi are producers of mycotoxins that can cause dangerous diseases in animals and humans. There is a stabilizing selection of microorganisms in the phase of separation of buds in inflorescences in the mycobiota of the rhizosphere of plants of raspberry varieties under the influence of the organic fertilizer VITERI with the addition of Basil essential oil

ПЕРСПЕКТИВИ ВИКОРИСТАННЯ СТАНДАРТІВ НА СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ ЯКІСТЮ В ЗАКЛАДАХ ОХОРОНИ ЗДОРОВ’Я

Purpose: to determine the differences in the requirements of the standard "DSTU EN 15224: 2019 (EN 15224: 2016, IDT). Quality management systems. EN ISO 9001: 2015 for healthcare" from the requirements of the universal standard "DSTU ISO 9001: 2015 (ISO 9001: 2015, IDT). Quality management systems. Requirements". Materials and Methods. Scientific literary sources, domestic and international documents, standards for quality management systems were used. Methods of a systematic approach, systemic and comparative analysis, content analysis, graphic were applied. Results. The characteristics of the quality of medical care are presented in more detail (appropriate, correct care, accessibility, continuity of care, effectiveness, efficiency, equity, patient safety, timeliness, evidence/knowledge based care, patient centred care, patient involvement) in a standard specific to the healthcare sector, unlike the existing ones (efficiency, effectiveness, patient focus, patient safety, timeliness). The concept of patient needs for medical care is specified as the deviation of the current state of health from the desired. It is noted that the process approach in a healthcare institution should be focused on clinical processes, and risk-based thinking should be directed to patient safety and the development of preventive measures. It is recommended that clinical processes should be managed based on the Deming Cycle (PDCA). The structure of the processes is represented by clinical processes, resource management processes, management, research and educational processes. The importance of the formation, accumulation and use of their own knowledge base in a health care institution was emphasized. Conclusions. The studied standard, specific to the healthcare sector, will complement the arsenal of management tools for the development, implementation and support of the functioning of quality management systems for medical care in healthcare institutions after they have been put into effect in Ukraine.Мета: визначити відмінності вимог стандарту «ДСТУ EN 15224:2019 (EN 15224:2016, IDT). Системи управління якістю. EN ISO 9001:2015 у сфері охорони здоров’я» від стандарту «ДСТУ ISO 9001:2015 (ISO 9001:2015, IDT). Системи управління якістю. Вимоги». Матеріали і методи. Використано наукові літературні джерела, вітчизняні й міжнародні документи, стандарти на системи управління якістю. Застосовано методи системного підходу, системного й порівняльного аналізу, контент-аналізу, графічний. Результати. У специфічному для сфери охорони здоров’я стандарті більш детально представлені характерис­тики якості медичної допомоги (відповідність потребам пацієнта, доступність, безперервність, ефективність, результативність, неупередженість, безпека, своєчасність, наукова обґрунтованість, орієнтованість на пацієнта, залучення пацієнта) на відміну від існуючих (ефективність, результативність, справедливість, орієнтованість на пацієнта, безпека, своєчасність). Уточнено поняття потреб пацієнта в медичній допомозі як відхилення поточного стану здоров’я від бажаного. Наголошено, що процесний підхід у закладі охорони здоров’я має бути зосереджений на клінічних процесах, а ризик-орієнтоване мислення – на безпеці пацієнта та розробці превентивних заходів. Рекомендовано здійснювати управління клінічними процесами на основі циклу Демінга (PDCA). Структура процесів представлена клінічними процесами, процесами управління ресурсами, менеджменту, дослідними та навчальними процесами. Підкреслено важливість формування, накопичення та використання власної бази знань в закладах охорони здоров’я. Висновки. Досліджуваний стандарт, специфічний для сфери охорони здоров’я, після введення в дію в Україні, доповнить арсенал управлінських інструментів із розробки, впровадження та підтримки функціонування систем управління якістю в закладах охорони здоров’я

Generic method for deriving the general shaking force balance conditions of parallel manipulators with application to a redundant planar 4-RRR parallel manipulator

This paper proposes a generic method for deriving\ud the general shaking force balance conditions of parallel\ud manipulators. Instead of considering the balancing of a parallel\ud manipulator link-by-link or leg-by-leg, the architecture is\ud considered altogether.\ud The first step is to write the linear momentum of each element.\ud The second step is to substitute the derivatives of the\ud loop equations, by which the general force balance conditions\ud are obtained. Subsequently specific kinematic conditions are\ud investigated in order to find advantageous, simple balance solutions.\ud As an example, the method is applied to a planar 4-RRR parallel\ud manipulator, for which the force balance conditions and\ud solutions are discussed and illustrated for each step respectively.\ud By including the loop equations, linear relations of the\ud motion among mechanism elements lead to an increase of balance\ud possibilities.For specific kinematic conditions, additional\ud linear relations among the motion of mechanism elements may\ud be obtained, resulting in another increase of balance possibilities.\ud For the latter, symmetric motion is an important feature\ud for which a 4-RRR manipulator is advantageou

Changes of metabolism in animals due to conditions of a purulent wound process while using photomineralisation as dressing tools

The aim of our research was to study the dynamics of the General biochemical parameters of blood of laboratory rats in accordance with the phases of the wound process using phytomineralsorbent

Design and experimental evaluation of a dynamically balanced redundant planar 4-RRR parallel manipulator

International audienceShaking forces and shaking moments in high speed parallel manipulators are a significant cause of base vibrations. These vibrations can be eliminated by designing the manipulator to be shaking-force balanced and shaking-moment balanced. In this article an approach for the design and for the evaluation of high speed dynamically balanced parallel manipulators is presented and applied for a comparative experimental investigation of the balanced and the unbalanced DUAL-V planar 4-RRR parallel manipulator. For precise simulation of the manipulator motion, the inverse dynamic model of the manipulator is derived and validated. Experiments show that the balanced manipulator has up to 97% lower shaking forces and up to a 96% lower shaking moment. For small inaccuracies of the counter-masses or for a small unbalanced payload on the platform, base vibrations may be considerable for high speed manipulation, however their values remain significantly low as compared to the unbalanced manipulator. For the balanced manipulator the actuator torques are about 1.6 times higher and the bearing forces are about 71% lower as compared to the unbalanced manipulator

Research of wound healing effect of phytomineralsorbent on the basis of montmorillonite

The results of preclinical investigation of the wound healing effect of phytomineralsorbent (PMS) based on montmorillonite are presented. Objectives: Study of the possibilities of pharmacological correction of purulent wound process with the help of various medicinal forms of phytomineral sorbent based on montmorillonit

Influence of L-lysine sulfate on containing of vitamins and minerals in the body of broiler chickens

Experimental researches have shownthatthe L-lysine sulfate (the product of microbiological synthesis) has a positive effect on metabolism of vitamins A, E, C in the liver and minerals calcium and phosphorus in the blood and bones of broiler chickens. The dose of L-lysine sulfate of 800 mg-kg" 1 and 1000 mg-kg-1 weight body has influence on increasing vitamins level in the liver. Was observed, that indexes of calcium and phosphorus are increased in the blood but it’s decreased in the bones of broiler chickens. This results are necessary for Veterinary Pharmacology Consults and official practically using in agricultural sectors of Russian Federatio

СУЧАСНІ МОЖЛИВОСТІ ВИЗНАЧЕННЯ ПРЕДИКТОРІВ ЗАГРОЗИ ПЕРЕДЧАСНИХ ПОЛОГІВ

The aim of the study – to ascertain predictors of a threat of premature birth. Materials and Methods. 63 patients participated in the gestation period of 22–34 weeks in a prospective open study. Pregnant women were divided into two groups. Thus, the group I included 44 pregnant women, with the threat of PL, and the group II included 19 patients with normal course of pregnancy. All women were tested for body mass index (BMI), progesterone, insulin and cortisol on the day of admission. Statistical processing of materials was carried out by using the software package "Statistica 6.0" (StatSoft, USA) and MedCalc. 10.2.0.0. To determine the predictors of the occurrence of a TPL, the method of binary logistic regression analysis was used. All statistical tests were two-sided; the p-0.05 level was considered as significant. Results and Discussion. An analysis of the results of the observation of 63 pregnant women was provided. In 12 women, pregnancy ended in preterm labor, which was 19 % of the total. The following indicators fell to the dependent predictors of TPL occurrence: body mass index (BMI) ≤ 24 kg/m² significantly increased the odds ratio (OR) of TPL 7.76 times; insulin level <8.65 µMU/ml significantly increased ORR of TPL 5.14 times; OR of TPL increases in 7.02 times, in case that the level of cortisol is less than 577.9 ng/ml; progesterone <139.5 ng/ml increases the odds ratio of TPL in 4.39 times. Taking into account the data of univariate regression analysis, multivariate models of independent predictors of TPL were created. According to the first model (p = 0.0001), independent risk factors for miscarriage include: the age of pregnant women over 25 years, an insulin level more than 8.7 μMO/ml, and the level of cortisol less than 577.9ng/ml. According to the second model (p <0.0001), independent risk factors which increase the risk of TPL occurrence are: BMI less than 24 kg/m2, insulin level more than 8.7 μMO/ml, cortisol level less than 577.9ng / ml. However, the most interesting is the third model (p <0.0001) of independent risk factors for TPL. It includes four indicators: the level of progesterone, less than 139.5 ng/ml, the level of cortisol, less than 577.9 ng/ml, the BMI, less than 24 kg/m2 and the age of pregnant, more than 25 years. Conclusions. It was found that in pregnant women with a threat of preterm birth the age and BMI are the most informative, and in combination with the hormonal examination of women are of primary importance. The obtained results indicate the expedien­cy of inclusion to the standard examination of pregnant women with a threat of premature birth, a comprehensive determination of the level of progesterone, insulin and cortisol, which will enable to identify the risk group for this complication in time and to propose preventive measures.Цель исследования – установить предикторы угрозы преждевременных родов. Материалы и методы. В проспективном открытом исследовании приняли участие 63 пациентки в сроке беременности 22–34 недели. Беременные были разделены на две группы. Так, в I группу вошли 44 беременные с угрозой ПР, а во II – 19 пациенток с нормальным течением беременности. В первые сутки всем женщинам выполнили определение индекса массы тела (ИМТ), прогестерона, инсулина и кортизола. Статистическая обработка материалов осуществлялась с применением пакетов программ «Statistica 6.0» (StatSoft, США) и MedCalc. 10.2.0.0. Для определения предикторов возникновения угрозы ПР использовали метод бинарного логистического регрессионного анализа. Все статистические тесты были двусторонними, значимым считали уровень р˂0,05. Результаты исследования и их обсуждение. Проведен анализ результатов наблюдения за 63 беременными. У 12 женщин беременность завершилась преждевременными родами, что составляло 19 % от общего количества. К зависимым предикторам возникновения УПР попали следующие показатели: индекс массы тела (ИМТ) ≤24 кг/м² достоверно увеличивал отношение шансов (ОШ) УПР в 7,76 раза; уровень инсулина <8,65 мкМЕ/мл достоверно повышал ОШ УПР в 5,14 раза; ОШ УПР возрастает в 7,02 раза при условии, что уровень кортизола меньше 577,9 нг/мл; прогестерон <139,5 нг/мл повышает отношение шансов УПР в 4,39 раза. Приняв во внимание данные унивариантного регрессионного анализа, были созданы мультивариантные модели независимых предикторов УПР. Согласно первой модели (р=0,0001), к независимым факторам риска невынашивания беременности относятся: возраст беременной более 25 лет, уровень инсулина более 8,7 мкМЕ/мл, уровень кортизола меньше 577,9 нг/мл. Согласно второй модели (р<0,0001), независимыми факторами риска повышения риска возникновения УПР являются: ИМТ меньше 24 кг/м2, уровень инсулина более 8,7 мкМЕ/мл, уровень кортизола меньше 577,9 нг/мл. Однако наиболее интересной является третья модель (р<0,0001) независимых факторов риска УПР. В нее вошли четыре показателя: уровень прогестерона меньше 139,5 нг/мл, уровень кортизола менее 577,9 нг/мл, ИМТ меньше 24 кг/м2 и возраст беременной более 25 лет. Выводы. Было установлено, что у беременных с угрозой преждевременных родов наиболее информативными являются возраст и ИМТ, а в комплексе с гормональным обследованием женщин имеют первостепенное значение. Включение в стандартное обследование беременных с угрозой преждевременных родов комплексного определения уровня прогестерона, инсулина и кортизола даст возможность своевременно выявить группу риска и предложить профилактические меры.Мета дослідження – встановити предиктори загрози передчасних пологів. Матеріали та методи. У проспективному відкритому дослідженні взяли участь 63 пацієнтки у терміні вагітності 22–34 тижні. Вагітні були розподілені на дві групи. Так, до І групи увійшли 44 вагітні, які мали ЗПП, а до ІІ – 19 пацієнток із нормальним перебігом вагітності. У першу добу усім жінкам виконали визначення індексу маси тіла (ІМТ) і визначення прогестерону, інсуліну та кортизолу. Статистичне опрацювання матеріалів здійснювали із застосуванням пакетів програм «Statistica 6.0» (StatSoft, США) та MedCalc. 10.2.0.0. Для визначення предикторів виникнення ЗПП використали метод бінарного логістичного регресійного аналізу. Усі статистичні тести були двобічними, значущим вважали рівень р˂0,05. Результати дослідження та їх обговорення. Проведено аналіз результатів спостереження за 63 вагітними. У 12 жінок вагітність завершилась передчасними пологами, що становило 19 % від загальної кількості. До залежних предикторів виникнення ЗПП потрапили такі показники: індекс маси тіла (ІМТ) ≤24 кг/м² достовірно збільшував відношення шансів (ВШ) ЗПП у 7,76 раза; рівень інсуліну <8,65 мкМО/мл вірогідно підвищував ВШ ЗПП у 5,14 раза; ВШ ЗПП зростало у 7,02 раза за умови, що рівень кортизолу був менший за 577,9 нг/мл; прогестерон <139,5 нг/мл збільшував відношення шансів ЗПП у 4,39 раза. Зваживши дані уніваріантного регресійного аналізу, були створені мультиваріантні моделі незалежних предикторів ЗПП. Відповідно до першої моделі (р=0,0001), до незалежних факторів ризику невиношування вагітності належать: вік вагітної понад 25 років, рівень інсуліну понад 8,7 мкМО/мл, рівень кортизолу, менший за 577,9 нг/мл. Згідно з другою моделлю (р<0,0001), незалежними факторами ризику підвищення ризику виникнення ЗПП є: ІМТ, менший за 24 кг/м2, рівень інсуліну понад 8,7 мкМО/мл, рівень кортизолу, менший за 577,9 нг/мл. Проте найбільш цікавою є третя модель (р<0,0001) незалежних факторів ризику ЗПП. До неї увійшли чотири показники: рівень прогестерону, менший за 139,5 нг/мл, рівень кортизолу, менший за 577,9 нг/мл, ІМТ, менший за 24 кг/м2, та вік вагітної понад 25 років. Висновки. Було встановлено, що серед вагітних із загрозою передчасних пологів найбільш інформативними є вік та ІМТ, а в комплексі з гормональним обстеженням жінок мають першочергове значення. Включення до стандартного обстеження вагітних із загрозою передчасних пологів комплексного визначення рівня прогестерону, інсуліну та кортизолу дасть можливість своєчасно виявити групу ризику і запропонувати профілактичні заходи