4 research outputs found
Dise帽o de un sistema de control visual para navegaci贸n de interiores usando fusi贸n sensorial para una plataforma m贸vil diferencial.
El presente trabajo tuvo como finalidad dise帽ar un Sistema de control visual para navegaci贸n de
interiores usando fusi贸n sensorial sobre una Plataforma M贸vil Diferencial. La investigaci贸n se
desarroll贸 acerca de la tecnolog铆a Raspberry Pi y su utilizaci贸n con el software Matlab, el
ordenador controla la posici贸n del servomotor ubicando la c谩mara de 0 a 180 grados, con avances
de 45掳 para realizar una captura del entorno al instante, se realiz贸 las operaciones de erosi贸n y
dilataci贸n de las im谩genes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es
obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obst谩culo, en
el sistema de control visual se emplea la correlaci贸n de im谩genes. Para la verificaci贸n del sistema
se emple贸 una tarjeta Arduino Nano con sensores ultras贸nicos que permiten detectar si existe un
objeto dentro del 谩rea de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la informaci贸n
sensada el robot toma una decisi贸n en su desplazamiento, accion谩ndose los motores desde el scrip.
Para verificar la hip贸tesis se dise帽贸 el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia
del sistema de control en diversas pistas que var铆an en la cantidad de obst谩culos y forma de
desplazamiento, se consider贸 el estad铆stico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor
calculado de Fisher que comparado con el punto cr铆tico del estad铆stico es de 9,55 se rechaza la
hip贸tesis Nula, aceptando la hip贸tesis original de la investigaci贸n. Para finalizar se recomienda
realizar una investigaci贸n para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual
debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminaci贸n
que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial
fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi
technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the
servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45掳 advances to capture the
environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the
database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the
captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation
of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic
sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems
agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the
motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that
it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number
of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a
result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the
statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the
investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in
the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting
system that adapts to the conditions of the system
Dise帽o de un sistema de control visual para navegaci贸n de interiores usando fusi贸n sensorial para una plataforma m贸vil diferencial.
El presente trabajo tuvo como finalidad dise帽ar un Sistema de control visual para navegaci贸n de
interiores usando fusi贸n sensorial sobre una Plataforma M贸vil Diferencial. La investigaci贸n se
desarroll贸 acerca de la tecnolog铆a Raspberry Pi y su utilizaci贸n con el software Matlab, el
ordenador controla la posici贸n del servomotor ubicando la c谩mara de 0 a 180 grados, con avances
de 45掳 para realizar una captura del entorno al instante, se realiz贸 las operaciones de erosi贸n y
dilataci贸n de las im谩genes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es
obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obst谩culo, en
el sistema de control visual se emplea la correlaci贸n de im谩genes. Para la verificaci贸n del sistema
se emple贸 una tarjeta Arduino Nano con sensores ultras贸nicos que permiten detectar si existe un
objeto dentro del 谩rea de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la informaci贸n
sensada el robot toma una decisi贸n en su desplazamiento, accion谩ndose los motores desde el scrip.
Para verificar la hip贸tesis se dise帽贸 el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia
del sistema de control en diversas pistas que var铆an en la cantidad de obst谩culos y forma de
desplazamiento, se consider贸 el estad铆stico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor
calculado de Fisher que comparado con el punto cr铆tico del estad铆stico es de 9,55 se rechaza la
hip贸tesis Nula, aceptando la hip贸tesis original de la investigaci贸n. Para finalizar se recomienda
realizar una investigaci贸n para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual
debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminaci贸n
que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial
fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi
technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the
servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45掳 advances to capture the
environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the
database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the
captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation
of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic
sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems
agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the
motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that
it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number
of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a
result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the
statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the
investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in
the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting
system that adapts to the conditions of the system
Sistema de Procesamiento Digital de Im谩genes Satelitales para C谩lculo de 脕reas de Inter茅s.
En la actualidad existen varios softwares que permiten realizar procesamiento digital de im谩genes su deficiencia radica en los elevados costos de su licencia. El presente art铆culo plantea el Procesamiento Digital de Im谩genes Satelitales mediante un an谩lisis basado en t茅cnicas de visi贸n artificial mediante el desarrollo de un GUIDE en Matlab en el cual se realizan diversas operaciones sobre una imagen satelital, la imagen original se descompone en sus diversas matrices de color, la aplicaci贸n desarrollada permite la selecci贸n del 谩rea de inter茅s de forma interactiva para facilidad del preprocesamiento de la imagen en el cual se considera la aplicaci贸n de operaciones l贸gicas y relleno de contornos, de manera adicional se realiza la segmentaci贸n de la imagen incluyendo procesos autom谩ticos y manuales propios de la herramienta Matlab, una etapa final muestra el valor aproximado del 谩rea de estudio previo al procesamiento conformado por la etapa de filtrado y detecci贸n de los bordes. Los resultados permitieron determinar que mientras el m茅todo Otsu no discrimina zonas aisladas de la imagen y las considera como parte de la zona de inter茅s sobre la cual se realizar谩 el c谩lculo del 谩rea, el proceso de tunning manual para hallar el umbral de la imagen discrimina aquellas zonas aisladas que no pertenecen al 谩rea mejorando el c谩lculo del 谩rea de inter茅s
Evaluaci贸n de la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Seimens Logo 23ORC en procesos industiales
Se implement贸 m贸dulos de pruebas para medir la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Siemens LOGO! 230RC en procesos industriales. Para el desarrollo de la investigaci贸n se obtuvo la informaci贸n correspondiente acerca de las tecnolog铆as y de los elementos a emplear de acuerdo a su uso y funci贸n dentro de cada tablero; se valoraron varios aspectos que pueden afectar al correcto funcionamiento de la tarjeta Arduino entre los cuales se consideraron el ruido, polvo, vibraciones y golpes, que son elementos que se encuentran f谩cilmente en el sector industrial. Se realiz贸 varias pruebas de las cuales se obtuvieron datos de los tableros que se crearon para la verificaci贸n de la hip贸tesis, se emple贸 varios software de acuerdo a la necesidad que se generaba durante la ejecuci贸n de la investigaci贸n entre los cuales se puede destacar: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, Isis Proteus, LabView, y Excel para la creaci贸n de la base de datos. Para la parte de hardware se emple贸 Rel茅s Termomagn茅ticos, Tarjeta de Arduino, Siemens LOGO! 230RC, los actuadores fueron representados por focos, AD595, diodes led, switch de 2 y 3 posiciones, una sirena y una computadora personal; la protecci贸n de la placa de Arduino debe ser met谩lica para que el dispositivo se encuentre protegido contra cualquier posible y eventual complicaci贸n. El an谩lisis de los resultados que se obtuvieron de las diferentes pruebas muestra que la tarjeta Arduino es capaz de trabajar de la misma manera eficiente que el controlador Siemens LOGO! 230RC, para obtener estos resultados se realizaron varias pruebas estad铆sticas las mismas que demostraron que tanto la media como la varianza de los datos almacenados son muy similares y en algunas de estas pruebas se podr铆a asumir que estos valores son iguales. Al encontrar estos valores estad铆sticos se asume que la hip贸tesis plantada es aceptada. Se concluye que Arduino Mega es una gran opci贸n para reemplazar al controlador Siemens LOGO! 230RC.Test modules to measure the efficiency of Arduino Mega, Siemens LOGO! 230RC controllers for industrial processes have been implemented. For the development of the research, it was necessary to get information about technologies and elements to be used according to its use in each panel, some aspects affecting the right Arduino card performance such as: noise, dust, vibrations and shocks were also evaluated; these elements are easily found in the industrial area. The hypothesis verification was done through different trials to get data from the panel. For this, different software such as: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, lsis Proteus, LabView and Excel were used according to the needs the research required during this implementation. Thermomagnetic relays, Arduino Card, Siemens LOGO! 230rc were used for implementing the hardware, the actuators were represented by light bulbs, AD595, led diodes, a 2 and 3 position switch, a siren and a laptop. The protection for the Arduino Card must be metallic for protecting the device against any possible complication The analysis of the results obtained from different trials show that Arduino Card performance is as efficient as Siemens LOGO! 230RC controller. To demonstrate the similarity existing between the mean and the variance some statistical tests were carried out, some of these tests showed that the values are the same. From these statistical values the hypothesis was accepted It is concluded that Arduino Mega is a big choice to substitute Siemens LoGo! 230RC controller, this device has the same functions and characteristics of the controller, since it has more digital and analog inputs, that is why it is unnecessary to get cheaper additional modules. t is recommended to use Arduino Mega in the industrial automation processes since it is more economic and better than Siemens LOGO! 230RC