Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial.

El presente trabajo tuvo como finalidad diseñar un Sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial sobre una Plataforma Móvil Diferencial. La investigación se desarrolló acerca de la tecnología Raspberry Pi y su utilización con el software Matlab, el ordenador controla la posición del servomotor ubicando la cámara de 0 a 180 grados, con avances de 45° para realizar una captura del entorno al instante, se realizó las operaciones de erosión y dilatación de las imágenes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obstáculo, en el sistema de control visual se emplea la correlación de imágenes. Para la verificación del sistema se empleó una tarjeta Arduino Nano con sensores ultrasónicos que permiten detectar si existe un objeto dentro del área de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la información sensada el robot toma una decisión en su desplazamiento, accionándose los motores desde el scrip. Para verificar la hipótesis se diseñó el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia del sistema de control en diversas pistas que varían en la cantidad de obstáculos y forma de desplazamiento, se consideró el estadístico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor calculado de Fisher que comparado con el punto crítico del estadístico es de 9,55 se rechaza la hipótesis Nula, aceptando la hipótesis original de la investigación. Para finalizar se recomienda realizar una investigación para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminación que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45° advances to capture the environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting system that adapts to the conditions of the system

Diseño de un sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial para una plataforma móvil diferencial.

El presente trabajo tuvo como finalidad diseñar un Sistema de control visual para navegación de interiores usando fusión sensorial sobre una Plataforma Móvil Diferencial. La investigación se desarrolló acerca de la tecnología Raspberry Pi y su utilización con el software Matlab, el ordenador controla la posición del servomotor ubicando la cámara de 0 a 180 grados, con avances de 45° para realizar una captura del entorno al instante, se realizó las operaciones de erosión y dilatación de las imágenes capturadas y de la base de datos, la finalidad de estas operaciones es obtener de forma clara los contornos de las capturas, para verificar si existe o no un obstáculo, en el sistema de control visual se emplea la correlación de imágenes. Para la verificación del sistema se empleó una tarjeta Arduino Nano con sensores ultrasónicos que permiten detectar si existe un objeto dentro del área de trabajo definida, si los dos sistemas concuerdan en la información sensada el robot toma una decisión en su desplazamiento, accionándose los motores desde el scrip. Para verificar la hipótesis se diseñó el experimento de manera que determine el nivel de eficiencia del sistema de control en diversas pistas que varían en la cantidad de obstáculos y forma de desplazamiento, se consideró el estadístico Anova obteniendo un resultado de 15,62 en el valor calculado de Fisher que comparado con el punto crítico del estadístico es de 9,55 se rechaza la hipótesis Nula, aceptando la hipótesis original de la investigación. Para finalizar se recomienda realizar una investigación para solucionar los errores encontrados en el sistema de control visual debido a los cambios que pueden existir en la luz ambiente, es decir, un sistema de iluminación que se adapte a las condiciones del sistema.The aim of this work was to design a visual control system for interior navigation using sensorial fusion on a Differential Mobile Platform. The research was developed about the Raspberry Pi technology and its use with the Matlab software. The computer controls the position of the servomotor by locating the camera from 0 to 180 degrees with 45° advances to capture the environment instantly. The operations of erosion and dilatation of captured images and of the database were developed, the purpose of these operations is to clearly obtain the contours of the captures in order to verify whether or not there is an obstacle, in the visual system the correlation of images were used. To the verification of the system, an Arduino Nano card with ultrasonic sensors was used to detect if there is an object within the defined work area. If the two systems agree on the sensed information, the robot makes a decision on its displacement, activating the motors from the scrip. To verify the hypothesis, the experiment was designed in such a way that it determines the level of efficiency of the control system in various tracks that vary in the number of obstacles and the form of displacement. The ANOVA statistic was considered obtaining a result of 15.62 in the value calculated from Fisher that compared with the critical point of the statistic is 9.55 the Null hypothesis is rejected, accepting the original hypothesis of the investigation. Finally, it is recommended to carry out an investigation to solve the errors found in the visual control system due to the changes that may exist in the ambient light, that is, a lighting system that adapts to the conditions of the system

Sistema de Procesamiento Digital de Imágenes Satelitales para Cálculo de Áreas de Interés.

En la actualidad existen varios softwares que permiten realizar procesamiento digital de imágenes su deficiencia radica en los elevados costos de su licencia. El presente artículo plantea el Procesamiento Digital de Imágenes Satelitales mediante un análisis basado en técnicas de visión artificial mediante el desarrollo de un GUIDE en Matlab en el cual se realizan diversas operaciones sobre una imagen satelital, la imagen original se descompone en sus diversas matrices de color, la aplicación desarrollada permite la selección del área de interés de forma interactiva para facilidad del preprocesamiento de la  imagen en el cual se considera la aplicación de operaciones lógicas y relleno de contornos, de manera adicional se realiza la segmentación de la imagen incluyendo procesos automáticos y manuales propios de la herramienta Matlab, una etapa final muestra el valor aproximado del área de estudio previo al procesamiento conformado por la etapa de filtrado y detección de los bordes. Los resultados permitieron determinar que mientras el método Otsu no discrimina zonas aisladas de la imagen y las considera como parte de la zona de interés sobre la cual se realizará el cálculo del área, el proceso de tunning manual para hallar el umbral de la imagen discrimina aquellas zonas aisladas que no pertenecen al área mejorando el cálculo del área de interés

Evaluación de la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Seimens Logo 23ORC en procesos industiales

Se implementó módulos de pruebas para medir la eficiencia de los controladores Arduino Mega y Siemens LOGO! 230RC en procesos industriales. Para el desarrollo de la investigación se obtuvo la información correspondiente acerca de las tecnologías y de los elementos a emplear de acuerdo a su uso y función dentro de cada tablero; se valoraron varios aspectos que pueden afectar al correcto funcionamiento de la tarjeta Arduino entre los cuales se consideraron el ruido, polvo, vibraciones y golpes, que son elementos que se encuentran fácilmente en el sector industrial. Se realizó varias pruebas de las cuales se obtuvieron datos de los tableros que se crearon para la verificación de la hipótesis, se empleó varios software de acuerdo a la necesidad que se generaba durante la ejecución de la investigación entre los cuales se puede destacar: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, Isis Proteus, LabView, y Excel para la creación de la base de datos. Para la parte de hardware se empleó Relés Termomagnéticos, Tarjeta de Arduino, Siemens LOGO! 230RC, los actuadores fueron representados por focos, AD595, diodes led, switch de 2 y 3 posiciones, una sirena y una computadora personal; la protección de la placa de Arduino debe ser metálica para que el dispositivo se encuentre protegido contra cualquier posible y eventual complicación. El análisis de los resultados que se obtuvieron de las diferentes pruebas muestra que la tarjeta Arduino es capaz de trabajar de la misma manera eficiente que el controlador Siemens LOGO! 230RC, para obtener estos resultados se realizaron varias pruebas estadísticas las mismas que demostraron que tanto la media como la varianza de los datos almacenados son muy similares y en algunas de estas pruebas se podría asumir que estos valores son iguales. Al encontrar estos valores estadísticos se asume que la hipótesis plantada es aceptada. Se concluye que Arduino Mega es una gran opción para reemplazar al controlador Siemens LOGO! 230RC.Test modules to measure the efficiency of Arduino Mega, Siemens LOGO! 230RC controllers for industrial processes have been implemented. For the development of the research, it was necessary to get information about technologies and elements to be used according to its use in each panel, some aspects affecting the right Arduino card performance such as: noise, dust, vibrations and shocks were also evaluated; these elements are easily found in the industrial area. The hypothesis verification was done through different trials to get data from the panel. For this, different software such as: LOGO Soft Comfort, IDE Arduino, lsis Proteus, LabView and Excel were used according to the needs the research required during this implementation. Thermomagnetic relays, Arduino Card, Siemens LOGO! 230rc were used for implementing the hardware, the actuators were represented by light bulbs, AD595, led diodes, a 2 and 3 position switch, a siren and a laptop. The protection for the Arduino Card must be metallic for protecting the device against any possible complication The analysis of the results obtained from different trials show that Arduino Card performance is as efficient as Siemens LOGO! 230RC controller. To demonstrate the similarity existing between the mean and the variance some statistical tests were carried out, some of these tests showed that the values are the same. From these statistical values the hypothesis was accepted It is concluded that Arduino Mega is a big choice to substitute Siemens LoGo! 230RC controller, this device has the same functions and characteristics of the controller, since it has more digital and analog inputs, that is why it is unnecessary to get cheaper additional modules. t is recommended to use Arduino Mega in the industrial automation processes since it is more economic and better than Siemens LOGO! 230RC