PENERAPAN KENDALI HYBRID LOGIKA FUZZY- PID UNTUKMENINGKATKAN PERFORMANAVIGASI ROBOT BERODA WALL FOLLOWER

Abstrak Dalam penelitian ini dirancang sistem kendali hybrid logika fuzzy-PID untuk mengendalikan navigasi pada robot wall follower. Sistem logika fuzzy dirancang untuk mengatur nilai-nilai parameter kendali PID berdasarkan dua masukan, yaitu error dan perubahan error.Nilai error didapat dari selisih antara set point jarak yang ditetapkan dengan nilai pembacaan sensor jarak, sedangkan nilai perubahan error didapat dari selisih antara error sekarang dengan error sebelumnya saat robot bernavigasi. Keluaran logika fuzzy akan menentukan nilai konstanta proporsional dan konstanta derivatif pada kendali PID.Hasil pengujian menunjukan bahwa kendali hybridlogika fuzzy-PID lebih responsif dan lebih stabil dibandingkan dengan kendali PID murni. Dengan kendali hybrid diperoleh penurunan rata-rata waktu tempuh robot secara signifikan terutama pada duty cycle yang besar. Sedangkan penurunan rata-rata jumlah benturan diperoleh secara signifikan terutama pada duty cycle yang kecil. Kata kunci : Kendali PID,logika fuzzy,robot beroda wall follower Abstract The purpose of this research is to design hybrid fuzzy logic-PID controller to control navigation of the wall follower robot.Fuzzy logic system is designed to set the values of PID control parameters based on two inputs, first input is the error and the second is the change of error.The error value is obtained from the difference between the distance set point and the measured value of the distance sensor, whereas the change of error obtained from the difference between the current error and previous error when robots navigate. Fuzzy logic output will set the values of the proportional constant and derivative constant of the PID controller.The test results showed that the hybrid fuzzy logic-PID control is more responsive and more stable than the pure PIDcontrol. By applying the hybrid control, decrease in average travel time of the robot is obtained significantly, especially in high duty cycle. While the decline in the average number of collisions is obtained significantly especially at low duty cycle. Key-word: PID control, fuzzy logic, wall follower wheeled robo

IMPLEMENTASI ALGORITMA LOGIKA FUZZY UNTUK SISTEM PENGATURAN LAMPU LALU LINTAS MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER

Pada umumnya sistem pengaturan lampu lalu-lintas hanya melakukan pengaturan berdasarkan waktu yang tetap. Pada kenyataannya tingkat kedatangan kendaraan pada persimpangan jalan tidak selalu sama sehingga tentu saja tingkat kemacetan pada persimpangan jalan tidak dapat dikendalikan dengan baik. Pada penelitian ini dibuat simulasi sistem kendali otomatis yang dapat melakukan pengaturan lampu lalu lintas berdasarkan tingkat kedatangan kendaraan dimana sistem pengaturannya tidak konstan tetapi mengikuti tingkat kedatangan kendaraan. Metode yang digunakan untuk mengatur lamanya waktu ini adalah algoritma logika fuzzy dengan penalaran fuzzy metode Mamdani menggunakan software Matlab. Hasil pengujian berdasarkan data hasil simulasi logika fuzzy pada toolbox fuzzy MatLab menunjukkan bahwa algoritma logika fuzzy dapat digunakan untuk memenuhi tujuan pengaturan lalu lintas secara optimal, yaitu durasi waktu yang diberikan didasarkan pada tingkat kedatangan kendaraan. Semakin tinggi tingkat kedatangan kendaraan maka semakin lama durasi waktu yang diberikan, dan semakin rendah tingkat kedatangan maka semakin sebentar durasi waktu yang diberikan. Kata kunci : Lampu lalu lintas, logika fuzzy, mikrokontrole

PERANCANGAN SAKLAR PEMINDAH OTOMATIS PADA INSTALASI GENSET DENGAN PARAMETER TRANSISI BERUPA ARUS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16

Sebagai cadangan di saat suplai energi listrik dari PLN terputus, di tempat-tempat tertentu seperti pusat perdagangan, perhotelan, rumah sakit maupun industri, biasanya digunakan genset. Sebagai kontrol kapan genset mengambil alih suplai tenaga listrik ataupun sebaliknya maka diperlukan sebuah sistem kontrol saklar pemindah otomatis. Dalam penelitian ini dibuat simulasi secara software dan secara hardwaremenggunakan mikrokontroler ATmega16 sebagai kontroler utama dari suatu saklar pemindah otomatis pada instalasi genset. Arus dari sumber ke beban dideteksi oleh sensor arus ACS712. Sinyal keluaran sensor tersebut digunakan oleh mikrokontroler sebagai acuan untuk mengetahui apakah listrik PLN menyala atau padam. Jika listrik PLN menyala, maka relay PLN diaktifkan dan relay genset dimatikan. Sebaliknya, jika listrik PLN padam, maka relay PLN dimatikan dan relay genset diaktifkan.Dari hasil pengujian diketahui bahwa sistem saklar pemindah otomatis dalam simulasi ini mempunyai waktu perpindahan dari PLN ke genset selama 6,00 detik pada simulasi software dan selama 6,53 detik pada simulasi hardware. Sedangkan perpindahan dari genset ke PLN yaitu selama 1,03 detik pada simulasi software dan selama 1,25 detik pada simulasi hardware. Kata kunci : Saklar pemindah otomatis, mikrokontroler ATMega16, sensor ACS712

TEKNOLOGI PEMBUATAN PELLET UNGGAS DAN IKAN BERBASIS MAGGOT BSF MENGGUNAKAN MESIN CETAK VERTIKAL ROTARY TWIN ROLLER SHAFT

Abstrak: Kelompok Swadaya Mandiri (KSM) BIMA merupakan Bank Sampah di kelurahan Teluk, Banyumas, Jawa Tengah, yang mengelola sampah dengan tujuan memilah sampah organic sebagai pakan maggot BSF. Produk maggot menjadi tumpuan pendapatan kelompok dengan kapasitas produksi 100 kg/hari. Dengan sekitar 50 bok pembesaran maggot ukuran 1 meter x 1,25 meter. KSM belum memiliki fasilitas untuk mengolah maggot menjadi produk tepung maggot, maggot kering dan pellet ikan/unggas. KSM ini disamping mengelola sampah juga beternak unggas berupa ayam, bebek dan puyuh yang masih diberi pakan maggot fresh sehingga pertumbuhan belum optimal. Keterbatasan pengetahuan SDM dan minimnya teknologi proses menyebabkan kelompok belum mampu mengolah maggot menjadi pellet. Penerapan teknologi mesin cetak pellet rotary menghasilkan pellet unggas dengan mengacu SNI.7783.3.2013. Pelatihan dan workshop mampu meningkatkan pengetahuan dan ketrampilan proses pembuatan pellet dan kerja TTG, sebesar 67%. Pembuatan pellet didasarkan pada rasio protein sesuai dengan usia pertumbuhan ternak. Pembuatan pellet dari maggot akan mengoptimalkan pemanfaatan sampah organic hasil pemilahan sebesar 95%, mereduksi biaya pakan 72%. Pendampingan usaha ternak pada pengelola sampah meningkatkan pendapatan tambahan sebesar 35%.Abstract: The KSM BIMA is an Independent Waste management in Teluk sub-district, Banyumas, which manages waste with the aim of sorting organic waste as feed for BSF maggots. Maggot products are the basis of the group's income with a production capacity of 100 kg/day. With around 50 maggot enlargement boxes measuring 1 meter x 1.25 meters. Maggot products are still sold in fresh form at a low selling price of around Rp. 4,000-6,000/kg. They do not yet have the facilities to process maggots into maggot flour, dried maggots and fish/poultry pellets. Apart from managing waste, this KSM also raises poultry in the form of chickens, ducks and quail which are still fed fresh maggot feed so that growth is not optimal. Limited knowledge of human resources and a lack of process technology means that the group is unable to process maggots into pellets. The application of rotary pellet molding machine technology produces poultry pellets referring to SNI.7783.3.2013. Training and workshops were able to increase knowledge and skills in the pellet making process and TTG work by 67%. Pellet making is based on the protein ratio according to the growth age of the animal. Making pellets from maggots will optimize the utilization of sorted organic waste by 95%, reducing feed costs by 72%. Assistance in livestock businesses to waste management increases additional income by 35%

Upgrading Bahan Bakar Jumputan Padat (BBJP) Sebagai Co firing Sistem Tenaga Uap Melalui Thermal Drying dan Fermentasi

The waste sorting process produces organic and inorganic waste. It can be converted into Solid Recovered Fuel with the addition of a maximum of 20% plastic, which can be used for co-firing coal combustion in steam power systems. High humidity levels and the condition of organic waste with its various constituent components require drying and other treatments to increase the calorie content. Types of organic waste treatment, methods of drying, and decomposition of organic waste went through a fermentation process. The research aims to identify the effect of fermentation, addition of biomass, and plastic shreds of BBJP products on density, ash content, chlorine, and calorific value. Dimensions of organic waste powder at a level of 50 mesh and plastic shreds of 5-10 mesh are aimed at increasing the pellet/SRF bond. Mechanical testing data in the form of compression testing resulted in a level of resistance that exceeded pellet strength requirements and increased by 67%. Chlorine and sulfur levels are approaching the limit, but ash levels are still high. The calorific value of pellets in the fermented organic waste specimen treatment produces a higher calorific value compared to other treatments. Research on converting waste into co-firing fuel in solid form with the criteria for calorific value and physical properties that comply with the technical requirements for co-firing steam-powered systems can still be optimized to produce fuel with a higher calorie content. Reducing chlorine, sulfur, and ash levels is done for a low-carbon and environmentally friendly combustion process

PENERAPAN TEKNOLOGI PEMILAH SAMPAH HELIX BERSUSUN UNTUK OPTIMASI DAUR ULANG DAN KOMERSIALISASI PRODUK ECOPRINT BERBASIS PEWARNA ALAMI

Abstrak: Desa Kemutug Lor, Kabupaten Banyumas, Propinsi Jawa Tengah berlokasi diarea penyangga wisata ikonik baturaden, dengan banyaknya aktifitas wisata dan pengunjung dan industry wisata harus menjaga kebersihan lingkungan dan meningkatkan produktifitas Masyarakat. Upaya mengelola sampah dilakukan dengan memilah dengan mendirikan TPST, tetapi memiliki keterbatasan teknologi terutama proses pemilahan yang masih manual. Aktifitas ekonomi sesuai potensi wisata berupa produk unggulan yang dikembangkan berupa produk ecoprint masih terkendala model dan teknologi konvensional. Tujuan penerapan teknologi adalah untuk meningkatkan volume daur ulang sampah dan meningkatkan produktifitas produk ecoprint. Mitra kegiatan adalah Kelompok Swadaya Masyarakat (KSM) Cemerlang, pengelola sampah wisata dan usaha rumahan di bawah pengelolaan BUMDES Wanatirta Mukti yang mengembangkan produk ecoprint. Upaya peningkatan keberdayaan kelompok terhambat permasalahan utama yaitu pengetahuan SDM, kebutuhan teknologi tepat guna dan pemasaran produk. Metode yang diaplikasikan adalah penerapan teknologi yang disesuaikan dengan kebutuhan mitra pengelola sampah berupa optimasi pemilahan dan daur ulang, sedangkan pada usaha ecoprint diterapkan penguatan corak tulang daun, model busana dan teknologi table - steamer kain. Hasil penguatan kelompok pengelola sampah dengan mesin pemilah 4 ton/jam mampu mendaur ulang sampah sebesar 95%, dari sebelumnya hanya 35%. Produksi ecoprint mampu meningkatkan kapasitas produksinya 60%, dan variasi produknya meningkat 55%. Pemasaran dengan website mampu mempromosikan produk dan layanan penjualan secara online.Abstract: Kemutug Lor Village, Banyumas Regency, Central Java Province is located in the iconic Baturaden tourist buffer area, with many tourist activities and visitors and the tourism industry must maintain environmental cleanliness and increase community productivity. Efforts to manage waste are carried out by sorting it by establishing a TPST, but this has technological limitations, especially the sorting process which is still manual. Economic activities in accordance with tourism potential in the form of superior products developed in the form of ecoprint products are still constrained by conventional models and technology. The aim of applying technology is to increase the volume of waste recycling and increase the productivity of ecoprint products. The activity partners are the Cemerlang Community Waste Manajemen, tourism waste management and home businesses under the management of Village Enterprise Wanatirta Mukti which develops ecoprint products. Efforts to increase group empowerment are hampered by the main problems, namely knowledge of human resources, the need for appropriate technology and product marketing. The method applied is the application of technology adapted to the needs of waste management partners in the form of optimizing sorting and recycling, while in the ecoprint business, strengthening leaf bone patterns, clothing models and table - fabric steamer technology are applied. The results of strengthening the waste management group with a 4 ton/hour sorting machine were able to recycle 95% of waste, from previously only 35%. Ecoprint production was able to increase production capacity by 60%, and product variety increased by 55%. Marketing with a website is able to promote products and sales services online

PENERAPAN TEKNOLOGI ROASTER DENGAN KENDALI INTERNET OF THING BERBASIS ANDROID DAN SACHET OTOMATIS PADA PENGOLAHAN KOPI PREMIUM

Abstrak: Desa Gondang, Kecamatan Karangreja, merupakan salah satu Desa penghasil kopi arabika dan robusta bermutu tinggi di Kabupaten Purbalingga. Produk kopi selama ini belum optimal dikembangkan untuk mencapai produk premium, karena keterbatasan pengetahuan dan teknologi proses. Kopi premium mempunyai nilai jual tinggi pada pasar nasional maupun internasional, baik dalam bentuk green bean, roast bean dan serbuk. Kopi yang dihasilkan di Desa ini bercirikan butir yang besar, bersih dan merata, berpotensi dikembangkan menjadi produk kopi premium. Penerapan teknologi tepat guna (TTG) proses pengolahan kopi premium, dengan melakukan penyuluhan, pelatihan penggunaan TTG, studi banding dan mengundang narasumber pengolah kopi dari UKM yang sudah maju. Mesin pengolah kopi premium yang dibantu kepada kelompok terdiri dari: (1) TTG mesin roaster kapasitas 20 kg/proses, dengan monitoring Internet of Thing (IoT) berbasis android; (2) TTG mesin sachet otomatis dengan variasi berat (30-250 gr); (3) TTG Sealing Continues untuk paking kopi ukuran diatas 500 gr; dan (4) Dry House dilengkapi panel solar sel, untuk stabilisasi suhu dan kelembaban. Selain itu dalam rangka penerapan mesin produksi otomatis, untuk layanan dan monitoring perkembangan kelompok telah dikembangkan Website modern untuk meningkatkan branding produk yang terintegrasi layanan penjualan online. Hasil pemberdayaan kelompok tani ini menunjukkan bahwa dari 11 orang anggota kelompok yang dilatih khusus pengolahan kopi premium, setelah dilakukan post test, diketahui 8 orang (73%) hasil sangat baik, 2 orang (18%) baik, dan 1 orang (9%) cukup. Hasil penerapan TTG menunjukkan 11 orang anggota kelompok Tani Bawono Lestari mampu meningkatkan variasi produk kopi arabika dan robusta masing-masing 3 jenis rasa khas yang diproses untuk dipasarkan pada premium market. Dampak penerapan proses pengolahan kopi premium meningkatkan nilai ekonomis produk sebesar 57%, harga produk kopi roastbean arabika meningkat dari rata-rata per kilogram Rp. 175.000/kg meningkat menjadi Rp. 235.500-250.000/kg, kopi robusta dari Rp. 75.000/kg menjadi Rp 117.000-120.000/kg, peningatan kapasitas produksi kopi olahan sebesar 73%, dari 175 kg/hari menjadi 306,25/hari.Abstract: Gondang Village, Karangreja District, is one of the villages producing high-quality Arabica and Robusta coffee in Purbalingga Regency. Due to limited knowledge and process technology, coffee products have not been developed optimally to achieve premium quality Regency. Due to limited knowledge and process technology, coffee products have not been developed optimally to achieve premium quality. Premium coffee has a high selling value in national and international markets, both in the form of green beans, roasted beans, and powder. The coffee produced in this village is characterized by large, clean, and even grain, which has the potential to be developed into premium coffee products. application of appropriate technology for premium coffee processing by conducting counseling, training on the use of appropriate technology, comparative studies, and inviting resource persons from advanced SMEs. The premium coffee processing machines assisted by the group consist of: (1) an appropriate technology roaster machine with a capacity of 20 kg/process, with Android-based Internet of Things (IoT) monitoring; (2) appropriate technology automatic sachet machines with weight variations (30–250 gr); (3) appropriate technology sealing machines for packing coffee sizes above 500 gr; and (4) a dry house equipped with solar cell panels to stabilize temperature and humidity. In addition, in the context of implementing automatic production machines for service and monitoring group developments, a modern website has been developed to improve product branding that is integrated with online sales services. The results of the empowerment of this farmer group showed that out of 11 group members who were specifically trained in premium coffee processing, after the post-test, it was found that 8 people (73%) had very good results, 2 people (18%) had good results, and 1 person (9%) had enough. The results of the application of appropriate technology showed that 11 members of the Bawono Lestari Farmer Group were able to increase the variety of Arabica and Robusta coffee products, each of which had three distinctive flavors and was processed to be marketed at the premium market. The impact of using the premium coffee processing process raises the economic value of the product by 57%, raising the price of Arabica roast bean coffee products from an average of Rp. 175,000 per kilogram to Rp. 235,500 to 250,000 per kilogram and raising the price of robusta coffee from Rp. 75,000 per kilogram to IDR 117,000-120,000 per kilogram, resulting in a 73% increase in processed coffee production capacity from 175 kg per day to 306.25 kg per day

APLIKASI MIKROKONTROLER AT89C51 UNTUK KEAMANAN RUANGAN PADA RUMAH CERDAS

Rumah merupakan satu diantara banyak kebutuhan yang harus dipenuhi oleh setiap individu. Pengembangan rumah modern yang cerdas diharapkan mampu memberikan keamanan dan kenyamanan bagi pemiliknya. Pada Tugas Akhir ini dibuat prototip rumah untuk mensimulasikan penerapan sistem keamanan ruangan berbasis mikrokontroler AT89C51 dengan menggunakan modul sensor kartu untuk mengaktifkan kunci elektronik dan menggerakkan pintu otomatis, sensor pyroelectric untuk mendeteksi gerakan dalam ruangan, serta komunikasi serial dengan komputer pemantau. Hasil pengujian dan analisa menunjukkan bahwa sistem yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Sensor pyroelectric akan aktif (enable) selama tidak terbaca kartu dan password yang benar, sehingga akan mendeteksi adanya perubahan energi panas akibat adanya gerakan suatu obyek (manusia) yang masuk tanpa melalui prosedur yang benar, yang kemudian akan mengaktifkan alarm. Pintu otomatis akan terbuka dan sensor pyroelectric menjadi tidak aktif (disable) jika kartu dan password yang terbaca adalah benar. Masing-masing kartu yang digunakan mempunyai password yang berbeda-beda. Untuk pemantauan, mikrokontroler melakukan pengiriman data dengan komunikasi serial ke komputer pemantau untuk mengetahui status alarm dan sensor pyroelectric, serta kode kartu yang terbaca melalui modul sensor kartu. Kata Kunci: modul sensor kartu, password, pintu otomatis, sensor pyroelectric