SIMULATOR LENGAN ROBOT ENAM DERAJAT KEBEBASAN MENGGUNAKAN OPENGL

A robot simulator has been developed, that capable in simulating a 6 degree of freedom robot manipulator. Using this simulator, a user can define the type and angular range of the joints, and length of each link, as well as the colors. User can also select an arbitrary viewing angle and move the robot manually or automatically. The simulator was developed using C++ programming language utilizing OpenGL graphic library. Denavit-Hartenberg notation was used as parameters to specify the shape and size of the manipulator

Pengenalan Suara Crack Kopi Roasting menggunakan metode Fast Fourier Transform

Mesin Sangrai kopi rumahan adalah konsep baru yang dilakukan masyarakat untuk menghasilkan cita rasa kopi yang disukai. Sayangnya, tanpa pemantauan suhu dan retakan biji kopi, banyak roaster rumahan tidak dapat memberikan konsistensi pemanggangan. Selain itu jika menggunakan metodologi analitik hanya akan menambah waktu untuk prosedur sangrai kopi. Berdasarkan latar belakang diatas pada Penelitian ini dikembangkan  metode pengenalan mendeteksi suara crack dari proses roasting kopi menggunakan metode Fast Fourier Transform (FFT) dengan menggunakan alat pengenalan suara crack dan  Behmor 1600 sebagai aktuator. Sensor suara dengan tipe GY-4466 digunakan dan diletakkan dibagian exhaust karena merupakan tempat yang paling dekat dengan chamber dan digunakan untuk proses roasting yang aman dari suhu tinggi. Karena data  suara yang terbaca dari sensor tidak bisa secara langsung digunakan untuk menentukan terjadinya sebuah crack, maka digunakan Fast Fourier Transform (FFT) untuk menganalisis sinyal yang terbaca. Dua kontrol utama pada integrasi Behmor yaitu Kontrol temperature untuk mengontrol elemen pemanas sehingga diperoleh pemanasan yang sesuai dengan kebutuhan.  Kontrol Roller motor digunakan untuk meratakan tingkat kematangan pada biji kopi. Desain telah diuji coba dan menunjukkan crack akan terjadi pada frekuensi antara 82 – 92 hertz dengan amplitude 17<Amplitudo<34Kata Kunci : behmor, crack, roasting, kopi, FF