Implementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3D

At present more adult persons need of mechatronic devices that facilitate and help them in his daily activities. The mobile robots turned into a good alternative due to the fact that nowadays the technology has allowed that they can recognize and make the tracking of a person. In this work, is used the Robotics platform Pionner 3-AT® and a sensor of depth Kinect® to making the tracking of a person. Sequences of images of depth and an algorithm of recognition of skeletons, supplied by the Kinect®, it allows to know and to estimate the coordinates and speed of a person, that to be introduced to the non-linear control based on linearization by feedback, it generates the command of linear and angular speed that will made that the robot keep an orientation and distance wished to a person. Finally, we introduce and argue the results achieved after carry out the validation of the algorithm with a series of experimental tests.En la actualidad más personas adultas requieren de dispositivos mecatrónicos que faciliten y ayuden en sus actividades diarias. Los robots móviles se convirtieron en una buena alternativa debido a que actualmente la tecnología, permite que puedan reconocer y realizar el seguimiento de una persona. En este trabajo, se emplea la plataforma robótica Pionner 3-AT® y un sensor de profundidad Kinect® para realizar el seguimiento de una persona. Secuencias de imágenes de profundidad y un algoritmo de reconocimiento de esqueletos, suministrados por el Kinect®, permite conocer y estimar las coordenadas y velocidad de una persona, que al ser introducidas al control no lineal basado en linealización por realimentación, genera los comandos de velocidad lineal y angular que hacen que el robot mantenga una orientación y distancia deseadas a la persona. Finalmente, se presenta y discute los resultados obtenidos después de realizar la validación del algoritmo con una serie de pruebas experimentales

Aportes al conocimiento del sistema productivo de cultivo de la mora (Rubus glaucus Benth) en Colombia

Varios estudios que examinan el cultivo de la mora en Colombia muestran que esta actividad es realizada por pequeños y medianos agricultores. En muchas regiones constituye una de las principales fuentes de ingresos; generación de empleo rural; oferta de alimento y de agroindustria. En este trabajo se revisaron más de 180 documentos distribuidos entre artículos divulgativos, técnicos y científicos, publicados en boletines, manuales, cartillas, seminarios y cursos; además, resultados de trabajos de investigación, tesis de pregrado y artículos científicos publicados en revistas seriadas e indexadas. Este es resultado de la búsqueda la literatura de la agronomía del sistema productivo de la mora en la red, en la Biblioteca Agropecuaria de Colombia (BAC), en las bibliotecas de de la Universidad Nacional de Colombia y en las bibliotecas de los investigadores del CI La Selva de Corpoica. Para analizar la literatura sobre la agronomía y las prácticas de manejo agronómico de la mora (distribución espacial, trazado y siembra, propagación, tutorado, poda, entre otras). Del manejo agronómico se han escrito diversas publicaciones unas más profundas que otras, estas se caracterizan porque para la mayoría de las practicas agronómicas se carece de un sustento que las valide, para los diferentes ambiente y genotipos y muchas de ellas son el resultado de la observación, del sentido común y de adaptación de otro sistema productivo. Esta literatura surge en la década de 50’s, en la de los 70’ se dan las versiones más integrales del sistema productivo y durante la década de los 90’s, es el periodo dorado cuando se consolida y se presentan los trabajos mas completos, aun todavía faltando, la integralidad entre genotipo, ambiente y la interacción entre estos.Mora-Rubus ulmifoliu

Guía de práctica clínica para la prevención, diagnóstico, tratamiento y rehabilitación de la falla cardiaca en población mayor de 18 años, clasificación B, C y D

La falla cardíaca es un síndrome clínico caracterizado por síntomas y signos típicos de insuficiencia cardíaca, adicional a la evidencia objetiva de una anomalía estructural o funcional del corazón. Guía completa 2016. Guía No. 53Población mayor de 18 añosN/

De la socialización política a los procesos de subjetivación: posibilidades y límites de las escuelas críticas en la configuración de procesos de subjetivación en jóvenes escolares

Este trabajo pretende acercarse a experiencias escolares que se vienen construyendo en instituciones educativas concebidas desde posturas críticas de la sociedad y de las relaciones de poder, y que para esta investigación se nombran como Escuelas Críticas (EC), analizando en dichas experiencias pedagógicas el modo como han potenciado / limitado, la configuración de mecanismos de resistencia y de procesos de subjetivación, como líneas de fuga, en los y las jóvenes escolares, en su formación como sujetos políticos. Dos elementos de la teoría crítica post-estructuralista consideramos de gran importancia en el análisis de las llamadas innovaciones educativas sociocríticas o Escuelas Críticas: una analítica de las relaciones de poder y de las formas de resistencia antiautoritaria (Foucault, 1988), y un acercamiento comprensivo a procesos de subjetivación (Foucault, 1999; Tassin, 2012; Deleuze, 2014), que estarían aconteciendo en instituciones escolares críticas

SHORT COMMUNICATION - Standardization of Bovine Macrophage Monolayers and Isolation and Culture of Trypanosomes

We describe a method for culturing over 90% pure bovine macrophages from peripheral blood mononuclear cells separated with Nycoprep. The cells were cultured for 12 days and then stained with esterase and with anti CD14 to test for purity. The method is reproducible and ensures an adequate number of cells for immunological research. Additionally, we report the unexpected finding of Trypanosoma   trypomastigotes in our macrophage cultures from bovines belonging to a geographic area from which no bovine trypanosomes had been reported before

Genotipicación de la resistencia natural del ganado blanco orejinegro “BON” a la Salmonella dublin SL 2260

Uno de los factores que controla la resistencia a microorganismos intracelulares como Salmonella y Brucella, es el producto del gen Nramp (proteína del macrófago asociada a resistencia natural); esta proteína, en la fase temprana de la infección, controla la capacidad de replicación de estas bacterias en los macrófagos. Recientemente se identificó asociación entre un alelo de 175 pb de un microsatélite (STR), ligado a Nramp, con la resistencia a microorganismos intracelulares en bovinos; adicionalmente, se han identificado otros tres alelos (177, 179 y 181 pb) asociados con susceptibilidad. En la especie bovina, la Salmonella Dublín sirve como modelo para estudiar la resistencia natural a otras bacterias intracelulares como la Brucella abortus, ya que se ha demostrado que macrófagos derivados de bovinos resistentes controlan eficientemente el crecimiento de ambas bacterias. En Colombia, se ha propuesto que el ganado criollo “BON” presenta una marcada resistencia a enfermedades infecciosas, entre ellas la brucellosis. El objetivo de esta investigación fue determinar el genotipo y el fenotipo de la resistencia del ganado BON a la Salmonella Dublín SL 2260, para contribuir a la caracterización inmunogenética de la resistencia natural de este ganado a las infecciones microbianas. En este trabajo sé han analizado 80 bovinos de la raza “BON”, 18 holstein y 4 cebú: se extrajo ADN a partir de sangre periférica, se amplificó el STR ligado al Nramp, a través de la técnica de reacción en cadena de la polimerasa (PCR); el producto fue sometido a un análisis de polimorfismos conformacionales de cadena sencilla (SSCP), utilizando un gel de polyacrilamida al 6% en condiciones no reductoras. De acuerdo a la movilidad electroforética de los amplicones, y comparándola con un patrón ya definido de resistencia, se han tipificado los diferentes animales. De los 80 animales “BON”, 79 (98.75%) fueron homocigóticos para el alelo de resistencia (R) y solo un animal resulto ser heterocigótico; además, todos los animales de la raza holstein analizados portan el alelo de resistencia. En contraste todos los bovinos cebú presentaron alelos diferentes al alelo de resistencia ya reportado. En muestras que representen las poblaciones R y S se determinará el fenotipo, realizando un ensayo bactericida in vitro, para luego buscar asociación entre genotipos y fenotipos; esta asociación ofrece la posibilidad de seleccionar y hacer cruces con los animales naturalmente resistentes, para contribuir al desarrollo de nuevas estrategias en el control de estos patógenos, y en la caracterización y preservación del ganado criollo colombiano

Standardization of bovine macrophage monolayers and isolation and culture of trypanosomes

We describe a method for culturing over 90% pure bovine macrophages from peripheral blood mononuclear cells separated with Nycoprep. The cells were cultured for 12 days and then stained with esterase and with anti CD14 to test for purity. The method is reproducible and ensures an adequate number of cells for immunological research. Additionally, we report the unexpected finding of Trypanosoma trypomastigotes in our macrophage cultures from bovines belonging to a geographic area from which no bovine trypanosomes had been reported before

Ciudades en construcción permanente : ¿destino de casas para todos? Volumen II

Nos proponemos en este escrito destacar la importancia y la necesidad de comprender de qué manera se configura la realidad del hombre y la mujer latinoamericana, dado que los barrios populares de la región dotan de una particularidad a las ciudades latinoamericanas. Esta consideración y característica distintiva ha sido producto de procesos históricos de transformación urbana. Que siguen teniendo como protagonistas a los hacedores de ciudad que construyen ciudad sin la participación de urbanistas, arquitectos, etc. La expresión de producción social en la experiencia de habitar conjuga complejas relaciones culturales urbanas que desbordan cualquier posibilidad de racionalización de lo vivido

Destoxificación de los desechos líquidos agropecuarios usando la foto sensibilización con energía solar

IP 1115-13-199-99v.1 Informe final -- Anexos: Diseño, construccion y optimizacionde un sistema de destoxificacion con luz ultravioleta / Miguel Ayala, Gloria Mejia y Gustavo Peñuela ;Construccionde un sistema destoxificacion con luz ultravioleta en la Universidad de Medellin / Lothar Sanchez,Diego Peña, Margarita Hincapie Y Gustavo Peñuela ; Destoxificacion con luz ultravioleta de los pesticidasmetomil ymalation / Juan Miguel Marin, Diego Peña, Margarita Hincapie y Gustavo Peñuela ; Diseño y construccion de un colector solar para la destoxificacion de aguas / Juan Edison Sanchez, Jaime Valencia,Sergio Agudelo y Gustavo Peñuela ; Destoxificacion con luz solar del pesticida metonil / GinaHincapie, NelfiCuervo, Gloria Mejia, Gloria Restrepo y Gustavo Peñuela ; Destoxificaion con luz solardelpesticida malation / Joan Arroyave, Adrian Correa, Gloria Mejia y Gustavo Peñuela ; Resultados del carbonorganico total de las aguas destoxificadas en el laboratorio / Gloria Mejia ; Resultados de los analisisfisicoquimicosy microbiologicos del agua captada de la Quebrada Fray Juana para potabilizar en la finca dela montaña / Alexander Restrepo, Javier Restrepo, Gloria Restrepo y Gustavo Peñuela ; Fundamentacion de la destoxificacion por fotodegradacion sensibilizada ; Propuestas de soluciones de ingenieria a los problemas ambientales en la finca la montaña / Olga Pabon, Julio Saldarriaga, Joan Arroyave, Adrian Correa y Gustavo Peñuela ;Mapas de laregion para ubicar donde se realizo el proyecto ; Evaluacion de indicadores socioeconomicos para lagestion ambiental del agua : aplicacion al proyecto destoxificacion solar de desechos liquidos agropecuarios / Jessica Diaz, Paula Andrea Maya, Rafael Muriel y Adriana Posada -- v.2 anexos.light / G.Peñuela ... [et al.] -- En: Conference on WasteManagement (2002: Rhodes, Grecia). -- Cinetica de;degradacion en la fotocatalisis del Malation / G. Peñuela,J.M.Marin y G. Mejia. -- En: Congreso;latinoamericano de cromatografia y tecnicas afines : 3 congresocolombianode cromatografia (4 : 2002 ene. 2 :;Bucaramanga). -- Cinetica de degradacion en la fotocatalisis delmetomil /G. Peñuela, J. M. Marin y G. Mejia.;'-- en: Congreso latinoamericano de cromatografia y tecnicas afines : 3 congreso colombiano de cromatografia (4;: 2002 ene. 2 : Bucaramanga). -- Descontaminacion de aguasporfotosensibilizacion con energia solar. -- En:;soluciones a problemas ambientales en latinoamerica / foroColombia - Canada del medio ambiente (2000 may.;23-26 Cartagena de Indias). -- Descontaminacion de aguas usandoconcentradores solares. -- En: Una realidad;energetica / Seminario nacional energia alternativa (2000jun.6-8 : Medellin).;PONENCIA(S) EN CONGRESO: Photocatalysis of methomyl usingconcentrating solar collector and ultraviole