TactileGCN: A Graph Convolutional Network for Predicting Grasp Stability with Tactile Sensors

Tactile sensors provide useful contact data during the interaction with an object which can be used to accurately learn to determine the stability of a grasp. Most of the works in the literature represented tactile readings as plain feature vectors or matrix-like tactile images, using them to train machine learning models. In this work, we explore an alternative way of exploiting tactile information to predict grasp stability by leveraging graph-like representations of tactile data, which preserve the actual spatial arrangement of the sensor's taxels and their locality. In experimentation, we trained a Graph Neural Network to binary classify grasps as stable or slippery ones. To train such network and prove its predictive capabilities for the problem at hand, we captured a novel dataset of approximately 5000 three-fingered grasps across 41 objects for training and 1000 grasps with 10 unknown objects for testing. Our experiments prove that this novel approach can be effectively used to predict grasp stability

Interactive 3D object recognition pipeline on mobile GPGPU computing platforms using low-cost RGB-D sensors

We propose the implementation of a 3D object recognition system which will be optimized to operate under demanding time constraints. The system must be robust so that objects can be recognized properly in poor light conditions and cluttered scenes with significant levels of occlusion. An important requirement must be met: The system must exhibit a reasonable performance running on a low power consumption mobile GPU computing platform (NVIDIA Jetson TK1) so that it can be integrated in mobile robotics systems, ambient intelligence or ambient-assisted living applications. The acquisition system is based on the use of color and depth (RGB-D) data streams provided by low-cost 3D sensors like Microsoft Kinect or PrimeSense Carmine. The resulting system is able to recognize objects in a scene in less than 7 seconds, offering an interactive frame rate and thus allowing its deployment on a mobile robotic platform. Because of that, the system has many possible applications, ranging from mobile robot navigation and semantic scene labeling to human–computer interaction systems based on visual information. A video showing the proposed system while performing online object recognition in various scenes is available on our project website (http://www.dtic.ua.es/~agarcia/3dobjrecog-jetsontk1/)

Multi-sensor 3D object dataset for object recognition with fullpose estimation

A new dataset for 3D object recognition using the new high-resolution Kinect V2sensor and some other popular low-cost devices like Prime Sense Carmine. Since most already existing datasets for3D object recognition lack some features such as 3D pose information about objects in the scene, per pixel segmentation or level of occlusion, we propose a new one combining all this information in a single dataset that can be used to validate existing and new 3D object recognition algorithms. Moreover, with the advent of the new KinectV2 sensor we are able to provide high-resolution data for RGB and depth information using a single sensor, whereas other datasets had to combine multiple sensors. In addition, we will also provide semiautomatic segmentation and semantic labels about the different parts of the objects so that the dataset could be used for testing robot grasping and scene labeling systems as well as for object recognitionThis work was partially funded by the Spanish Government DPI2013-40534-R Grant. This work has also been funded by the grant ‘‘Ayudas para Estudios de Máster e Iniciación a la Investigación’’ from the University of Alicante

Competitividad, cupos de importación y comercialización de maíz de Sinaloa

La política comercial instrumentada por el Gobierno de México dirigida al mercado de maíz se ha caracterizado por la autorización de importaciones libres de arancel superiores a la cuota establecida en el Tratado de Libre Comercio de América del Norte. Con el objetivo de analizar cómo esta política podría afectar la comercialización de la producción de maíz de Sinaloa, se usó un modelo de distribución de la producción del grano que incorpora características espaciales e intertemporales. Los resultados indican que si el consumo nacional real de maíz fuera menor en 10%, respecto al consumo nacional aparente, las mayores importaciones determinarían que 954 mil toneladas de la producción de la entidad no pudrían comercializarse. Debido a que esta situación resta competitividad al productor de maíz, puesto que la producción no comercializada tiene que almacenarse, los productores sinaloenses deberán estar pendientes y vigilar las decisiones del Gobierno en materia de cupos de importación de maíz.La política comercial instrumentada por el Gobierno de México dirigida al mercado de maíz se ha caracterizado por la autorización de importaciones libres de arancel superiores a la cuota establecida en el Tratado de Libre Comercio de América del Norte. Con el objetivo de analizar cómo esta política podría afectar la comercialización de la producción de maíz de Sinaloa, se usó un modelo de distribución de la producción del grano que incorpora características espaciales e intertemporales. Los resultados indican que si el consumo nacional real de maíz fuera menor en 10%, respecto al consumo nacional aparente, las mayores importaciones determinarían que 954 mil toneladas de la producción de la entidad no pudrían comercializarse. Debido a que esta situación resta competitividad al productor de maíz, puesto que la producción no comercializada tiene que almacenarse, los productores sinaloenses deberán estar pendientes y vigilar las decisiones del Gobierno en materia de cupos de importación de maíz

Análisis espacial e intertemporal sobre el almacenamiento del sorgo en México

Con el objetivo de establecer alternativas enfocadas a programas de inventarios de sorgo en México, se usó un modelo de programación no lineal que incorpora características espaciales e intertemporales en el año 2000. Los resultados indican que si la producción y las importaciones de sorgo se hubieran realizado de manera óptima, la sociedad habría ganado un valor social neto de 29,642 millones de pesos. La capacidad instalada mensual nacional es suficiente para almacenar casi todo el grano que un programa de inventarios requiere, excepto Tamaulipas; esta entidad no tiene capacidad para almacenar en condiciones óptimas 619; 1,234; 992 y 573 miles de toneladas en los meses de mayo, junio, julio y agosto, respectivamente.Con el objetivo de establecer alternativas enfocadas a programas de inventarios de sorgo en México, se usó un modelo de programación no lineal que incorpora características espaciales e intertemporales en el año 2000. Los resultados indican que si la producción y las importaciones de sorgo se hubieran realizado de manera óptima, la sociedad habría ganado un valor social neto de 29,642 millones de pesos. La capacidad instalada mensual nacional es suficiente para almacenar casi todo el grano que un programa de inventarios requiere, excepto Tamaulipas; esta entidad no tiene capacidad para almacenar en condiciones óptimas 619; 1,234; 992 y 573 miles de toneladas en los meses de mayo, junio, julio y agosto, respectivamente

Tensión y ocupación profesional de los asistentes administrativos de la Universidad José Carlos Mariátegui en la Sede Mariscal Nieto - 2018

El actual trabajo de investigación (Tesis) tiene la principal necesidad de poder establecer la relación de la tensión laboral y la ocupación profesional de los asistentes administrativos de la Universidad José Carlos Mariátegui en la Sede Mariscal Nieto.Por lo cual se demostrará que el tipo de investigación es correlacional con un diseño no-experimental, habiendo resultado un muestreo de 119 asistentes administrativos de la Universidad José Carlos Mariátegui de la sede Mariscal Nieto (Oficinas Campus la Villa, Campus San Antonio, Calle Arequipa, Av. Ejército). Para cada una de las variables se aplicó un cuestionario señalados de la siguiente manera: Cuestionario de tensión laboral (22 preguntas) y el cuestionario de Ocupación Profesional (22 preguntas), para ambos se ha manejado la escala de Likert con 5 alternativas para cada respuesta. El análisis y la interpretación de la información procesada se efectuaron mediante la forma de lógica deductiva, con el uso de figuras y tablas.Tesi

3D-printed flexure-based finger joints for anthropomorphic hands

Flexure-based finger joints for prosthetic hands have been studied, but until now they lack stiffness and load bearing capacity. In this paper we present a design which combines large range of motion, stiffness and load bearing capacity, with an overload protection mechanism. Several planar and non-planar hinge topologies are studied to determine load capacity over the range of motion. Optimized topologies are compared, in 30 degrees deflected state, in terms of stresses by deflection and grasping forces. Additionally, support stiffnesses were computed for all hinges in the whole range of motion (45 degrees). The Hole Cross Hinge presented the best performance over the range of motion with a grasping force up to 15 N while deflected 30 degrees. A new concept, the Angle Three-Flexure Cross Hinge, provides outstanding performance for deflections from 17.5 up to 30 degrees with a 20 N maximum grasping force when fully deflected. Experimental verification of the support stiffness over the range of motion shows some additional compliances, but the stiffness trend of the printed hinge is in line with the model. The presented joints power grasping capability outperform current state flexure-base hands and are comparable to commercial non-flexure-based prosthetic hands. In the event of excessive loads, an overload protection mechanism is in place to protect the flexure- hinges