MIMO PID Controller Tuning Method for Quadrotor Based on LQR/LQG Theory

In this work, a new pre-tuning multivariable PID (Proportional Integral Derivative) controllers method for quadrotors is put forward. A procedure based on LQR/LQG (Linear Quadratic Regulator/Gaussian) theory is proposed for attitude and altitude control, which suposes a considerable simplification of the design problem due to only one pretuning parameter being used. With the aim to analyze the performance and robustness of the proposed method, a non-linear mathematical model of the DJI-F450 quadrotor is employed, where rotors dynamics, together with sensors drift/bias properties and noise characteristics of low-cost commercial sensors typically used in this type of applications are considered. In order to estimate the state vector and compensate bias/drift effects in the measures, a combination of filtering and data fusion algorithms (Kalman filter and Madgwick algorithm for attitude estimation) are proposed and implemented. Performance and robustness analysis of the control system is carried out by employing numerical simulations, which take into account the presence of uncertainty in the plant model and external disturbances. The obtained results show the proposed controller design method for multivariable PID controller is robust with respect to: (a) parametric uncertainty in the plant model, (b) disturbances acting at the plant input, (c) sensors measurement and estimation errors

Willingness to Comply with Corporate Law: An Interdisciplinary Teaching Method in Higher Education

Using an innovation training project, an interdisciplinary cross-sectional teaching strategy was developed to enhance students’ willingness to comply with the law. Thirty-five business, finance and accounting teachers examined the effects of ethical education on 484 university students’ willingness to comply with corporate law. Ethical education was based on building students’ ethical decisions on three court judgments in the new Spanish Corporate Governance Code. The ethical training was carried out by developing and applying social justice counter arguments. This perspective allowed students to imagine what decisions other person could have taken if they had managed the company ethically. The results suggest that ethics education in higher education can improve the willingness to comply the law. This methodology can be applied to interdisciplinary departments teaching ethics in business, finance and accounting

DESARROLLO HISTÓRICO DE UNA COMUNIDAD DEL VALLE DE TOLUCA. SITIO ARQUEOLÓGICO “EL CALVARIO”, SANTA MARÍA RAYÓN

La Arqueología se dedica al estudio de las sociedades del pasado a partir de sus restos materiales, con el objetivo de comprender y explicar la dinámica de los pueblos que nos precedieron, para lo cual se vale de teorías y metodologías muy diversas. La presente TESIS se ocupa del análisis de la cerámica recuperada en el sitio arqueológico conocido como “El Calvario”, localizado en el municipio de Santa María Rayón. Los vestigios dejados por los antiguos pobladores de Santa María Rayón, en la actualidad permiten profundizar en el conocimiento de actividades especializadas que sólo con metodologías propias de la arqueología posibilitan una comprensión precisa de su significado. El análisis de la cerámica apuntó a examinar el comportamiento de una tradición que desde sus primeros reportes planteó numerosas interrogantes en torno a su significado. La hipótesis central de la presente investigación plantea que desde sus orígenes, el antiguo asentamiento “El Calvario” estuvo vinculado con Teotihuacan durante su apogeo y participó en el desarrollo de la gran urbe. Lo anterior implica que se mantuvo bajo su control, en un proceso que se expresa en ámbitos muy diversos como la cultura material. La investigación es relevante por tratarse del primer estudio realizado en la cabecera municipal de Santa María Rayón, lo es también por el uso de una metodología innovadora que se sustenta en el estudio de los atributos de los materiales cerámicos. Con base en lo anterior se plantea como objetivo central explicar el desarrollo cultural del antiguo asentamiento y examinar el grado de relación que mantuvo con la urbe teotihuacana. Para lograr esto se requirió del examen cuidadoso de las evidencias recuperadas de excavaciones controladas, todo ello como parte del proyecto “La cerámica Coyotlatelco en la Cuenca de México y el Valle de Toluca: un análisis desde una perspectiva integral”, dirigido por la Dra. Sugiura. El estudio de los materiales cerámicos representa la más importante contribución de la Dra. Sugiura y tiene como particularidad emplear la unidad mínima de análisis que corresponde al atributo1. El sistema de clasificación de los materiales cerámicos recuperados en las excavaciones del sitio “El Calvario”, se puede clasificar como modal, lo que a diferencia del tradicional sistema tipo-variedad permite la obtención de la mayor cantidad de información de los materiales cerámicos tanto de la región como fuera de ella (Zepeda, 2009:64). Así, la cerámica del sitio “El Calvario” se analizó siguiendo el mismo sistema utilizado para el acervo cerámico del valle de Toluca que se encuentra en proceso de análisis. Una de las principales ventajas del análisis modal es que es dinámico y no presenta jerarquía respecto a los atributos que establece, por lo que la potencialidad de cada rasgo se definió conforme al avance en la investigación y de acuerdo a los objetivos específicos. La clasificación de los materiales cerámicos del sitio “El Calvario”, hizo posible el ordenamiento de información y la consecuente interpretación de los datos, en función de propósitos específicos y con especial énfasis en la secuencia cultural. Asimismo, se enfocó al reconocimiento de aspectos vinculados con los grupos cerámicos identificados para Teotihuacan, en términos de sus semejanzas y diferencias, lo que posibilitó, entre otras cosas, la identificación de materiales foráneos y la propuesta de posibles intercambios y relaciones con otras regiones. Finalmente, la TESIS que se titula Desarrollo Histórico de una Comunidad del Valle de Toluca. Sitio Arqueológico “El Calvario”, Santa María Rayón, cumplió con el objetivo principal de interpretar el desarrollo cultural de un sitio. La TESIS se divide en seis capítulos. El Capítulo I “Breve Historia del valle de Toluca” comprende los antecedentes relacionados con la historia prehispánica del valle de Toluca hasta el momento de la conquista española. En el Capítulo II se describe el panorama de los “Antecedentes (estudios) Arqueológicos” desarrollados en la región suroccidental del valle de Toluca, entre los que se incluyen las primeras aproximaciones al sitio “El Calvario”. En el Capítulo III “Excavación”, se describe a detalle el proceso de excavación que permitió la recuperación de los materiales arqueológicos objeto de estudio de esta investigación. Esta fase del estudio se realizó de manera sistemática, lo que sin duda otorga suficiente confianza para la clasificación cerámica. El Capítulo IV “Cerámica, Clasificación y Metodología de Análisis”, aborda en principio la definición de la cerámica como vestigio arqueológico y su potencial como recurso para la interpretación. Se explican además las particularidades de la clasificación empleada en términos de las ventajas que ofrece en los estudios arqueológicos. Finaliza con la descripción de la cerámica del sitio “El Calvario”, de acuerdo al análisis de las pastas y su agrupación. El Capítulo V “La Cerámica de los Pozos Estratigráficos”, comprende el procesamiento de la información cerámica y su distribución estratigráfica. De especial interés son las representaciones graficas relacionadas con los resultados del análisis. Por último, en el Capítulo VI “El Calvario en los Finales del Clásico”, se realiza la interpretación de los datos obtenidos en el capítulo previo, señalando su relación con el periodo Clásico de Teotihuacán. En las consideraciones finales se destaca el reconocimiento y la definición de las ocupaciones sucesivas en la zona, además de la interpretación de la presencia de elementos teotihuacanos en el sitio “El Calvario”. Se consideró en especial la determinación de los indicadores sobre su posible relación con otras regiones. La principal contribución de esta investigación se relaciona con los datos resultantes que constituyen una importante fuente de consulta para futuras investigaciones no sólo del valle de Toluca, sino también de las áreas circunvecinas con las que el sitio mantuvo lazos de interacción. Se espera por tanto, que sea de interés para los habitantes de Santa María Rayón y para el público interesado en la historia del valle de Toluca y, en particular, de uno de sus muchos escenarios históricos

Hyperbolic (1,2)-knots in S^3 with crosscap number two and tunnel number one

A knot in S^3 is said to have crosscap number two if it bounds a once-punctured Klein bottle but not a Moebius band. In this paper we give a method of constructing crosscap number two hyperbolic (1,2)-knots with tunnel number one which are neither 2-bridge nor (1,1)-knots. An explicit infinite family of such knots is discussed in detail.Comment: 31 pages, 11 figures. To appear in Topology and its Applications (2008

LA EDUCACIÓN SUPERIOR PARA EL DESARROLLO SOSTENIBLE

El desarrollo sostenible requiere de una estrategia educativa que modifique los actuales estilos de vida, los parámetros consumistas de la civilización, los valores que imperan hacen que nuestras vidas sean insostenibles. La educación es un instrumento adecuado para el cambio no sólo individual sino también social; no se puede dudar que el conjunto de personas educadas en los mismos valores, hacen posible con el tiempo cambios comunitarios y sociales. La educación para el desarrollo requiere de un nuevo paradigma educativo que responda a los cambios económicos, sociales, políticos culturales y axiológicos de este tiempo. Educar para el desarrollo sostenible debe significar educación para el desarrollo del conocimiento que debe consistir en inculcar en el campo de la teoría y de la praxis de los principios, fundamentos y prácticas propias del desarrollo sostenible. La Organización Internacional de Universidades por el Desarrollo Sostenible y el Medio Ambiente (OIUDSMA) que se fundó en 1995 integrada por 59 universidades, en el Congreso más reciente (2004), establece que su principal compromiso consiste en el replanteamiento de las funciones esenciales de la Educación Superior: la docencia, la investigación, la extensión y la gestión, con el objetivo de configurar una nueva cultura institucional, que se orienta por los principios del Desarrollo Sostenible, de tal forma que permita concienciar y responsabilizar a toda la comunidad universitaria con la necesidad de actuar de acuerdo con unas prácticas ambientalmente coherentes, como con los principios de la solidaridad con los pueblos del mundo y con las generaciones futuras. Es importante además, hacer referencia, aunque no sea privativo del ámbito Universitario, la Resolución de las Naciones Unidas: 57/254. “Proclamación de la Década de las Naciones Unidas de la Educación para el Desarrollo Sostenible”, aprobada por la Asamblea General de las Naciones Unidas el 20 de Diciembre de 2002, la que en entre cosas menciona: Recordando el capítulo 36 del Programa 21 relativo al fomento de la educación, la capacitación y la toma de conciencia, aprobado en la Conferencia de las Naciones Unidas sobre el Medio Ambiente y el Desarrollo, celebrada en Río de Janeiro (Brasil) en 1992, Subraya que la educación es un elemento indispensable para alcanzar el desarrollo sostenible, y decide proclamar el período de diez años que comienza el 1º de enero de 2005 “Década de las Naciones Unidas de la Educación para el Desarrollo Sostenible”