Narrow passage identification using cell decomposition approximation and minimum spanning tree

Narrow passage problem is a problematic issue facing the sampling-based motion planner. In this paper, a new approach for narrow areas identification is proposed. The quad-tree cell-decomposition approximation is used to divide the free workspace into smaller cells, and build a graph of adjacency for these. The proposed method follows the graph edges and finds a sequence of cells, which have the same size, preceded and followed by a bigger cell size. The sequence, which has the pattern bigger-smaller-bigger cells size, is more likely to be located in a narrow area. The minimum spanning tree algorithm is used, to linearize adjacency graph. Many methods have been proposed to manipulate the edges cost in the graph, in order to make the generated spanning tree traverse through narrow passages in detectable ways. Five methods have been proposed, some of them give bad results, and the others give better on in simulationsNarrow passage problem is a problematic issue facing the sampling-based motion planner. In this paper, a new approach for narrow areas identification is proposed. The quad-tree cell-decomposition approximation is used to divide the free workspace into smaller cells, and build a graph of adjacency for these. The proposed method follows the graph edges and finds a sequence of cells, which have the same size, preceded and followed by a bigger cell size. The sequence, which has the pattern bigger-smaller-bigger cells size, is more likely to be located in a narrow area. The minimum spanning tree algorithm is used, to linearize adjacency graph. Many methods have been proposed to manipulate the edges cost in the graph, in order to make the generated spanning tree traverse through narrow passages in detectable ways. Five methods have been proposed, some of them give bad results, and the others give better on in simulation

Reconfigurable multiband antenna

Tato práce se zabývá modelováním a výrobou rekonfigurovatelných vícepásmových planárních antén, které umožňují elektrické přepínání pracovních pásem. Po nasimulování antén s PIN diodou a FET přepínačem v komerčním programu CST MW následovala optimalizace antén pro zadaný substrát. Následně bylo přistoupeno k realizaci antén. Dalším krokem bylo porovnání výsledků simulací s hodnotami měření na experimentálních anténách.This thesis deals with modeling and produce of reconfigurable multi-band planar antennas, which allow electrical shifting of frequency band. After antennas simulation with PIN diode and FET switch in a commercial program CST MW, another step is to optimize the antenna for a new substrate. The next step was to produce antennas. Finally, the optimized antennas are compared with the measurement on experimental antennas.

Multifunctional analog frequency filters

Tato bakalářská práce se obecně zabývá kmitočtovými filtry a jejich použitím. Jsou zde prezentovány zapojení multifunkčních kmitočtových filtrů se zaměřením na aktivní prvky jako jsou proudové konvejory (GCC), napěťové konvejory (GVC) a transkonduktanční zesilovače (OTA) jenž pracují jak v proudovém tak napěťovém módu. V práci jsou dále prezentovány výsledky návrhu dvaceti šesti kmitočtových filtrů druhého řádu jenž všechny pracují v proudovém i napěťovém módu. Je zde teoreticky rozebrána problematika návrhu tzv. M-C grafů jenž jsou grafickou obdobou napěťových a proudových incidenčních matic. Na příkladech jsou rozebrány některé navržené reprezentativní zapojení, určeny jednotlivé přenosové funkce těchto multifunkčních filtračních zapojení a jako výsledky jsou prezentovány modulové kmitočtové charakteristiky. U každého navrženého filtračního zapojení je sestaven M-C graf (graf signálových toků) jenž příslušný obvod charakterizuje. Nakonec jsou zhodnoceny vlastnosti M-C grafů a jejich vhodnost použití.Main topic of this bachelor thesis are the frequency filters and their application. It presents multifunction frequency filter circuits with focus on active circuit elements like current conveyors (GCC), voltage conveyors (GVC) and transconductance amplifiers (OTA), which operate in both voltage and current modes. Then it presents the outcomes of designing 26 second order frequency filters, all operating in both voltage and current modes. It discusses in theory the problematics of M-C graph design, which is graphics-based analogy of voltage and current incidental matrices. Selected circuit designs are examined as examples with their transfer functions determined and results presented as module frequency characteristics. Individual M-C graphs (signal flow graph) are designed for each filter circuit. In conclusion are summarized the characteristics of M-C graphs and their suitable applications.

Flexible station for run in of accessories of multispindle automatic lathes

Bakalářská práce se zabývá problematikou záběhu strojírenských zařízení jak po stránce teorie záběhu a poruchovosti zařízení při provozu, tak po stránce praktických ukázek záběhu reálných zařízení. Hlavním úkolem práce však byla kompletní konstrukce zabíhací stolice pro provádění záběhu příslušenství vícevřetenových automatů společnosti TAJMAC – ZPS a.s. a tvorba kompletní technické dokumentace. Protože se jedná o reálné zařízení pro potřeby průmyslu, obsahuje práce také fotodokumentaci celého zařízení, které bylo na základě technické dokumentace vyrobeno. Zařízení není určeno pro komerční účely, ale k provozu ve zkušební laboratoři společnosti TAJMAC – ZPS.This bachelor thesis deals with issues of run in mechanical devices. There is written about theory of run in and failures of devices during their work and there are shown some practical examples of this procedure. But the main task of this thesis was to make complete construction of station for testing devices made by engineering company TAJMAC – ZPS a.s. There was made complete technical documentation of this station. Thesis also includes photo documentation of the station which based on technical documentation was implemented. Station wasn`t made for commercial use but only for internal needs of TAJMAC-ZPS.

Presentation of selected themes of BSIS in PPT-environment

Bakalářská práce se zabývá tématy předmětu BSIS, které lze prezentovat pomocí multimediálních a animačních technik v prezentaci. V úvodu jsou uvedena tato témata a jednotlivé metody jejich zpracování. Ve většině případů poskytuje názornou ukázku řešení modulové a argumentové spektrum signálu. V kapitolách jsou popisovány operace s jedním a se dvěma signály v čase, vlastnosti Fourierovy transformace s názornými ukázkami, korelace společně s konvolucí, kvaziperiodické signály a jako poslední kapitolou jsou spektra vybraných signálů.The bachelors thesis occupy by topics of the course BSIS, which can be presented by the multimedia and animation techniques in the presentation. In the introduction, these topics are given a different method of processing. In most cases, provides a modular solution by demonstration and argued spectrum signal. The chapters describe the operation with one, two signals at the time, the properties of Fourier transform with illustrative demonstration, the correlation with convolution, kvaziperiodické signals and the last chapter the spectrum of selective signals.

Cogeneration Unit as a Heat Source for Selected Object

Import 23/08/2017Bakalářská práce se zabývá návrhem a volbou kogenerační jednotky. Kogenerační jednotka bude primárně sloužit jako zdroj elektrické energie. Vedlejší využití je produkované odpadní teplo, které se dále využije pro vytápění a ohřev vody daného objektu. Teoretická část pojednává o využití, funkci a principech kogeneračních jednotek a jejich rozdělení. Pro zvolení vhodné kogenerační jednotky je nutno vypočíst tepelné ztráty rekreačního objektu. Tato tepelná ztráta je vypočítána ve druhé části bakalářské práce. Dále je zde vypočítána potřeba tepla na vytápění a ohřev teplé užitkové vody. V závěru práce je kogenerační jednotka srovnána s kotlem pro spalování tuhých paliv z hlediska provozních nákladů, spotřebou paliva a pořizovacích nákladů. Následně je vybrána nejlepší varianta pro daný objekt.The bachelor thes is deals with the design and selection of a co-generation unit. The co-generation unit will be used primarily as a source of electrical energy. Its secondary use is to generate waste heat, which is further used for space and water heating for the given building. The theoretical part addresses the use, function and principles of co-generation units. In addition, the co-generation units are divided by the method of drive and use of fuel. Heat losses of the holiday facility should be computed to select an adequate co-generation unit. This heat loss is computed in the second part of the bachelor thesis. The heat demand for space and hot water heating is also computed here. In the conclusion of the thesis, the co-generation unit is compared with a solid fuel boiler in terms of operating cost, fuel consumption and acquisition cost. Consequently, the better variant for the relevant building is chosen.361 - Katedra energetikyvelmi dobř

Testing Station for Turbocharger Characteristics Measurement at Flue Gas Flow with Compression Pulse

Diplomová práce se zabývá návrhem pulzního zařízení pro měřící „stand“ charakteristik turbodmychadel. Toto zařízení je navrhováno pro společnost Garrett Advacing Motion se sídlem v Brně. Momentálně společnost tato turbodmychadla testuje jen za rovnotlakých podmínek pomocí hořáku, což ale neodpovídá skutečnému provozování. Toto zařízení má simulovat podmínky motoru, a tím by se testování výkonu turbodmychadel přiblížilo skutečnému používání v automobilovém průmyslu. V práci jsou vysvětleny principy motorů, způsoby přeplňování a vliv motoru na chování výkonu turbodmychadla. Následně je zde popsán měřicí „stand“, kde se provádí měření. Praktická část se zabývá konstrukčním návrhem pulzního zařízení. Toto zařízení je navrhnuto v programu Autodesk Inventor Profesional. Poslední část práce se zabývá návrhem způsobu měření těchto tlakových pulzací.The graduation thesis deals with the design of the pulse device for measuring the "stand" of the characteristics of turbochargers. This device is designed for company Garrett Advacing Motion located Brno. Currently, the company is testing this turbocharger only for the case of the isobaric conditions using a burner, which does not correspond to the actual operation. This device is intended to simulate the conditions of the engine, and this would get the testing of the power of the turbochargers closer to the actual use in the automotive industry. In the thesis are explained the principles of engines, methods of supercharging and the effect of the engine on the behavior of the turbocharger power. Subsequently, there is described the measuring "stand", where measurements are performed. The practical part deals with the constructive design of the pulse device. This device is designed in Autodesk Inventor Profesional program. The last part of the thesis deals with the design of a method of measuring the pressure pulsation.361 - Katedra energetikyvýborn

Utilization of signal-flow graphs in design of the fully-differential filters

Diplomová práce pojednává o návrhu plně diferenčních kmitočtových filtrů za pomoci grafů signálových toků. Jsou zde prezentovány postupy návrhů kmitočtových filtrů se zaměřením na aktivní prvky, jako jsou proudové více-výstupové proudové sledovače (MO-CF) a řiditelné diferenční proudové zesilovače (DACA) jenž pracují v proudovém módu. Je zde teoreticky rozebrána problematika návrhu tzv. M-C grafů jenž jsou grafickou obdobou napěťových a proudových incidenčních matic. V práci jsou dále prezentovány výsledky návrhů třech obvodů kmitočtových filtrů druhého řádu pomocí nepřímé metody návrhu pomocí M-C grafů a jeden obvod pomocí přímé metody návrhu. Výsledky jednotlivých simulací a měření jsou prezentovány v modulových kmitočtových charakteristikách. Nakonec jsou zhodnoceny vlastnosti M-C grafů a jejich vhodnost použití.The dissertation deals with the design of fully differential frequency filters using the signal flow graphs. It presents the procedures for designing frequency filters, focusing on the active elements such as multiple-output current followers (MO-CF) and digitally adjustable current amplifiers (DACA), which work in a current mode. It is theoretically discussed the issue of designing the M-C graphs, which are the graphic analogy of voltage and current incidence matrices. There are also presented three designs of 2nd order frequency filter circuits using the indirect method of design by M-C graphs and one circuit design using the direct method. The results of each simulation and measurement are presented in a module frequency characteristics. Finally, there is a summary of M-C graphs characteristics and applicability.

Ekologické zemědělství - informační bulletin č.11: Přímý prodej

Jednotným tématem informačního bulletinu č. 11 je Přímý prodej biopotravin: Předpoklady pro přímý prodej. Přímý prodej produktů rostlinného původu. Jakost ovoce z ekologického pěstování. BIO na tržnici v St.Gallenu. Přímý prodej produktů živočišného původu. Marketing v přímém prodeji. Jednotlivé způsoby přímého prodeje ekologických produktů. Příklady ekologicky hospodařících zemědělců s přímým prodejem. Společné ztržňování bioproduktů