Gaussian random field-based log odds occupancy mapping

This paper focuses on mapping problem with known robot pose in static environments and proposes a Gaussian random field-based log odds occupancy mapping (GRF-LOOM). In this method, occupancy probability is regarded as an unknown parameter and the dependence between parameters are considered. Given measurements and the dependence, the parameters of not only observed space but also unobserved space can be predicted. The occupancy probabilities in log odds form are regarded as a GRF. This mapping task can be solved by the well-known prediction equation in Gaussian processes, which involves an inverse problem. Instead of the prediction equation, a new recursive algorithm is also proposed to avoid the inverse problem. Finally, the proposed method is evaluated in simulations

Distributed LQG control of a water delivery canal with feedforward from measured consumptions

This work addresses the design of distributed LQG controllers for water delivery canals that include feedforward from local farmer water consumptions. The proposed architecture consists of a network of local control agents, each connected to one of the canal pools and sharing information with their neighbors in order to act in a coordinated way. In order to improve performance, the measurement of the outflows from each pool is used as a feedforward signal. Although the feedforward action is local. It propagates due to the coordinates procedure. The paper presents the distributed LQG algorithm with feedforward and experimental results in a large scale pilot water delivery canal

Crise e democracia: resolução da crise e aprofundamento da democracia

Capítulo do livro Investigação e prática em economi

Fault Tolerant Reconfigurable Control of a Water Delivery Canal - Actuators Faults

This work addresses the problem of designing fault tolerant controllers for a water delivery canal that tackle actuators faults. The type of faults considered consists of blocking of one of the gates. The detection of the fault is made by comparing the gate position command with the actual (measured) gate position. Both centralized and distributed controllers are made for local upstream water level control. Centralized controllers are multivariable LQG-LTR controllers that use a model of the system with all the available manipulated inputs (gate positions) and all the available outputs (pool levels). Initially, three gates and three pools are controlled. After the fault detection, the controller is reconfigured to use the only two still operating gates and the corresponding two pool water levels. Distributed control uses local (SISO) LQG-LTR controllers that negotiate with their neighbors in order to be coordinated. When a fault occurs, this negotiation takes place only among the controllers connected to the actuators that are not in a fault state. Experimental results obtained in a pilot canal are presented

Tattered alliance : Donald Trump and Europe

O mandato de Donald Trump como presidente dos Estados Unidos coincidiu com um período exigente nas relações transatlânticas, repleto de tensões e confrontos de personalidade. Os laços euro-americanos desgastaram-se enquando ambos os lados se envolveram em amargas recriminações sobre a NATO, a União Europeia, o comércio transatlântico e as normas da ordem liberal. Muitos dos conflitos poderiam ter sido prevenidos se as partes envolvidas tivessem evitado uma polarização de posições. Não o fizeram. Este artigo descreve a crise e suas consequências, sugerindo que europeus e americanos partilham a responsabilidade pela mais turbulenta crise vivida na comunidade Atlântica desde a Segunda Guerra Mundial.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

George Felner: o realizador cede os direitos e perde o controlo do orçamento

O projecto “Principais tendências no cinema português contemporâneo” nasceu no Departamento de Cinema da ESTC, com o objectivo de desenvolver investigação especializada a partir de um núcleo formado por alunos da Licenciatura em Cinema e do Mestrado em Desenvolvimento de Projecto Cinematográfico, a que se juntaram professores-investigadores membros do CIAC e convidados. O que agora se divulga corresponde a dois anos e meio de trabalho desenvolvido pela equipa de investigação, entre Abril de 2009 e Novembro de 2011. Dada a forma que ele foi adquirindo, preferimos renomeá-lo, para efeitos de divulgação, “Novas & velhas tendências no cinema português contemporâneo”.QUAIS SÃO, hoje, as principais características do desenvolvimento de projectos para cinema em Portugal? O que pensam realizadores cinematográficos, produtores, distribuidores e exibidores sobre o cinema português? Que conclusões tirar das suas opiniões, relatos de experiências e análises da situação contemporânea? Que novas tendências surgiram no cinema português, nos primeiros anos do séc. XXI?Fundação para a Ciência e Tecnologia, Centro de Investigação em Artes e Comunicação, Instituto do Cinema e do Audiovisual, Ministério da Cultura, Escola Superior de Teatro e Cinema

Probióticos, o que são, para que servem.

Os antibióticos têm sido utilizados na produção animal com fins terapêuticos, profilácticos e ainda como aditivos, para melhorarem índices produtivos como: ganho médio diário (G.M.D.) e índice de conversão (I.C.). Verificou-se que o resultado da sua administração em baixas concentrações na ração como aditivos, pode ser uma das razões do aparecimento de resistência a agentes antimicrobianos químicos, em microrganismos. A resistência a antibióticos, pode ser adquirida por microrganismos patogénicos através de mecanismos genéticos (Levy, 1998), como é o caso da transferência de plasmídeo in vivo (Morelli et al., 1988). A existência de genes que conferem resistência, pode dar origem a enzimas que degradam ou inactivam os antibióticos (Levy, 1998). As estirpes microbianas resistentes a antibióticos, podem ser transmitidas dos animais ao homem, pela cadeia alimentar. Tal facto, constitui um problema de saúde pública, existindo actualmente casos clínicos graves em medicina humana, como é o caso da tuberculose resistente à terapêutica antibiótica (Levy, 1998). Restrições ao uso de antibióticos promotores de crescimento (APC) em produção animal, por parte da União Europeia, conduziu a uma procura de alternativas, que mantenham a eficiência zootécnica da produtividade animal, sem que haja prejuízo na segurança sanitária dos alimentos.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

As forças armadas e a democracia portuguesa

Este artigo debruça-se sobre o período que se estende entre a intervenção militar iniciada com o golpe de 25 de Abril e a retirada das Forças Armadas da esfera política com a passagem da Lei de Defesa Nacional e das Forças Armadas, de 1982. O objectivo do trabalho é analisar as razões que levaram ao derrube do regime autoritário e considerar as dinâmicas e os processos que conduziram ao colapso do MFA como actor político autónomo em 25 de Novembro de 1975. Por outro lado, pretende-se avaliar as relações civis-militares estabelecidas pela Constituição de 1976 e as tensões provocadas por esta arquitectura constitucional

Legal Conflicts in the Border Dispute between Indonesia and Timor Leste

This study aims to find the pattern of dependable approach in the border dispute settlement between Indonesia and Timor Leste in Oecusse. Historically, the community lived in the border area came from one ancestor. Because of social-political problems, however, the community subsequently followed the trajectory for which the partition between Indonesia and Timor Leste was undeniable. As a result of the partition, in the context, adat land should become the collective right of the community, which is situated under one adat law system but in the different national jurisdictions. This study questions on what causes collective land conflicts at the border of these countries. Using socio-legal and local wisdom approaches, as it is subsequently analyzed according to adat law, the study finds the cause that emerged as the result of the legal conflict between adat law and state law. If the state hands over the problem to adat communities or traditional leaders, based on their adat law dispute resolution, the conflict will resolve quickly. This study recommends the two states, Indonesia and Timor Leste, to provide the dispute resolution to adat or traditional leaders based on their adat law. Keywords: Legal Conflicts, Border Dispute, Adat Law

Hukum Adat tentang Harta Perkawinan dalam Kosmologi Osing Banyuwangi

Tujuan penelitian ini adalah untuk memahami hukum adat tentang perkawinan dalam Kosmologi masyarakat Osing di Banyuwangi. Bagaimana hukum adat tentang perkawinan yang terkait dalam Kosmologi masyarakat Osing menjadi pertanyaan pertama dalam penelitian. Hukum adat tentang perkawinan dalam kosmologi masyarakat bersifat jamak, karena konstruksi sosial tentang hukum ada pada gagasan individu atau individu. Hal-hal pernikahan dalam komunitas Osing adalah harta asal, gono gini, harta yang diperoleh atas keringat sendiri, dan tirka mayit. Konflik tentang perkawinan selalu terjadi meski dipandu secara harmonis. Hukum adat tentang perkawinan selalu terintegrasi dalam kosmologi masyarakat Osing secara ontologis berorientasi pada dunia tersebut. Oleh karena itu diperlukan paradigma konstruktivisme yang mampu memahami objek penelitian. Dengan teori kosmologi, antropologi, agama dan hukum adat tentang perkawinan memandu peneliti untuk menarik kesimpulan bahwa hukum adat, khususnya tentang perkawinan, dalam masyarakat lokal selalu bergerak ke daerah sesuai dengan ritme kosmologisnya. Untuk menghadapi perubahan, individu harus secara aktif beradaptasi, melembagakan, memperbanyak, dan merekonstruksi informasi baru yang datang dari luar, khususnya hukum negara. Untuk itu, hukum adat khususnya tentang perkawinan dalam kosmologi masyarakat setempat, khususnya masyarakat Osing, diintegrasikan. Para pembuat hukum dan penegak hukum perlu memahami kosmologi masyarakat setempat jika mereka menginginkan hukum yang berkaitan dengan tanah menjadi hukum yang hidup yang ditaati dan bela rakyat dalam kehidupan nyata