Performance Evaluation of Vision-Based Algorithms for MAVs

An important focus of current research in the field of Micro Aerial Vehicles (MAVs) is to increase the safety of their operation in general unstructured environments. Especially indoors, where GPS cannot be used for localization, reliable algorithms for localization and mapping of the environment are necessary in order to keep an MAV airborne safely. In this paper, we compare vision-based real-time capable methods for localization and mapping and point out their strengths and weaknesses. Additionally, we describe algorithms for state estimation, control and navigation, which use the localization and mapping results of our vision-based algorithms as input.Comment: Presented at OAGM Workshop, 2015 (arXiv:1505.01065

Caracterização molecular de mutantes de bananeira da cv. terra por meio de marcadores ISSR.

A técnica de indução de mutação por irradiação tem sido muito empregada em programas de melhoramento de plantas visando a seleção de mutantes com características agronômicas desejáveis. Os marcadores moleculares são importantes ferramentas para a detecção dos efeitos da radiação gama com precisão, uma vez que, com o advento das técnicas modernas de biologia molecular, surgiram diversos métodos de detecção de polimorfismo genético direto; ou seja, em nível de DNA. O maior interesse na aplicação dos marcadores genéticos no melhoramento vegetal é a perspectiva de estabelecer ligações entre os marcadores e os genes que controlam determinada característica (OLIVEIRA et al., 1996).pdf 159

Recent Advances in Soil Liquefaction Engineering and Seismic Site Response Evaluation

Over the past decade, major advances have occurred in both understanding and practice with regard to engineering treatment of seismic soil liquefaction and assessment of seismic site response. Seismic soil liquefaction engineering has evolved into a sub-field in its own right, and assessment and treatment of site effects affecting seismic site response has gone from a topic of controversy to a mainstream issue addressed in most modem building codes and addressed in both research and practice. This rapid evolution in the treatment of both liquefaction and site response issues has been pushed by a confluence of lessons and data provided by a series of earthquakes over the past eleven years, as well as by the research and professional/political will engendered by these major seismic events. Although the rate of progress has been laudable, further advances are occurring, and more remains to be done. As we enter a “new millenium”, engineers are increasingly well able to deal with important aspects of these two seismic problem areas. This paper will highlight a few major recent and ongoing developments in each of these two important areas of seismic practice, and will offer insights regarding work/research in progress, as well as suggestions regarding further advances needed. The first part of the paper will address soil liquefaction, and the second portion will (briefly) address engineering assessment of seismic site response

Compartimentação topossequencial e caracterização fitossociológica de um capão de Floresta Ombrófila Mista.

Este trabalho teve como objetivo caracterizar a composição e estrutura florística de um capão de floresta no município de Quatro Barras, inserido em Estepe do Primeiro Planalto Paranaense, relacionando relevo e solos. Com base na definição de compartimentos no ambiente, que considerou as formas e declividades das rampas e as características dos solos, foram instaladas parcelas para amostragem das árvores. As espécies responderam em diversidade e densidade às diferentes condições de drenagem dos Cambissolos e Gleissolos do capão. Podocarpus lambertii demonstrou elevada adaptabilidade a solos com diferentes regimes de saturação hídrica, enquanto Myrcia laruotteana apresentou relação estreita com solos saturados hidricamente. A compartimentação ambiental com base em geomorfologia e solos mostrou ser um quesito fundamental para a melhor compreensão da distribuição das espécies vegetais na paisagem

Estimativa de parâmetros genéticos de clones de maturação precoce de café conilon.

O objetivo do trabalho foi estimar parâmetros genéticos de noventa e quatro clones de café conilon originados de uma população de maturação de grãos precoce do programa de melhoramento genético do Instituto Capixaba de Pesquisa, Assistência Técnica e Extensão Rural - INCAPER. O trabalho foi implantado em 2004, no delineamento experimental blocos casualizados, com quatro repetições na Fazenda Experimental de Bananal do Norte/Incaper, Cachoeiro de Itapemirim, ES. Foram avaliadas as seguintes características em quatro colheitas: dias do florescimento a maturação dos frutos (DMF), percentagem de chochamento de grãos (CHG); doença ferrugem (DFE) e produtividade de grãos (PG). As diferenças significativas ao nível de 5% de probabilidade, pelo teste F, nas análises de variâncias individuais e conjuntas para os quatro anos, para a maioria das características avaliadas, evidenciam a existência de variabilidade genética nos materiais estudados. Os resultados da estimativa de parâmetros genéticos associados às altas produtividades e à variabilidade genética expressadas, indicaram possibilidade de êxitos em programas de melhoramento genético usando esses genótipos. Os resultados possibilitam também seleção de clones, visando seu agrupamento para formação de variedade clonal de ciclo de maturação precoce adaptada para as condições do Sul do Estado do Espírito Santo

Fingerprint molecular de híbridos e porta-enxertos (PEs) de citros via marcadores moleculares ISSRs e SSR.

O Brasil é o primeiro produtor mundial de citros e o maior exportador de suco de laranja doce, principal produto do complexo agroindustrial da citricultura brasileira. De expressiva importância socioeconômica, a citricultura é responsável por integrar o país na liderança internacional

Variabilidade genética de populações naturais de caroá por meio de marcadores RAPD.

O objetivo deste trabalho foi quantificar a variabilidade genética entre e dentro de populações de caroá (Neoglaziovia variegata), por meio de marcadores "" (RAPD). Foram analisados 180 genótipos de caroá, provenientes dos municípios de Guanambi, Juazeiro e Valente, no Estado da Bahia. Foi observado elevado polimorfismo entre as populações de caroá. As dissimilaridades genéticas entre os genótipos variaram de 0,08 a 0,95, com média de 0,44. A variância molecular mostrou que 56% da variação total foi explicada pelas diferenças entre indivíduos dentro de locais. As diferenças entre municípios explicaram 17% da variação total, enquanto as diferenças entre locais dentro dos municípios explicaram 26% da variação

New Orleans and Hurricane Katrina. III: The 17th Street Drainage Canal

The failure of the levee and floodwall section on the east bank of the 17th Street drainage canal was one of the most catastrophic breaches that occurred during Hurricane Katrina. It produced a breach that rapidly scoured a flow pathway below sea level, so that after the storm surge had largely subsided, floodwaters still continued to stream in through this breach for the next two and a half days. This particular failure contributed massively to the overall flooding of the Metropolitan Orleans East Bank protected basin. Slightly more than half of the loss of life, and a similar fraction of the overall damages, occurred in this heavily populated basin. There are a number of important geotechnical and geoforensic lessons associated with this failure. Accordingly, this paper is dedicated solely to investigating this single failure. Geological and geotechnical details, such as a thin layer of sensitive clay that was laid down by a previous hurricane, proper strength characterization of soils at and beyond the toe of the levee, and recognition of a water-filled gap on the inboard side of the sheet pile cutoff wall are judged to be among the most critical factors in understanding this failure. The lessons learned from this study are of importance for similar flood protection systems throughout other regions of the United States and the world