Fuzzy Predictive Controller for Mobile Robot Path Tracking

IFAC Intelligent Components and Instruments for Control Applications, Annecy, France 1997This paper presents a way of implementing a Model Based Predictive Controller (MBPC) for mobile robot path-tracking. The method uses a non-linear model of mobile robot dynamics and thus allows an accurate prediction of the future trajectories. Constraints on the maximum attainable angular velocity is also considered by the algorithm. A fuzzy approach is used to implement the MBPC. The fuzzy controller has been trained using a lookup-table scheme, where the database of fuzzy-rules has been obtained automatically from a set of input-output training patterns, computed with the predictive controller. Experimental results obtained when applying the fuzzy controller to a TRC labmate mobile platform are given in the paper.Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP95-0307Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP96-884C

PROYECCIÓN DEL EFECTO DE CAMBIO CLIMÁTICO EN LA PRODUCCIÓN AGRÍCOLA DE TEMPORAL DE LA REGIÓN TIERRA CALIENTE DE MICHOACÁN AL 2025

El cambio climático se estima que tendría efectos en la economía global, en el mejor de los escenarios la economía del cambio climático plantea una pérdida equivalente al 4% del PIB mundial (Stern, 2007). Bajo este contexto, se presenta un modelo de costos económicos prospectivo que estima las pérdidas económicas para la producción agrícola de temporal, bajo los escenarios de cambio climático regionalizados a la Región de Tierra Caliente de Michoacán al 2025. El modelo de costos parte de una línea base, con crecimiento el 2% anual en el valor de la producción anual. Los resultados muestran una pérdida atribuible al cambio climático de 530 millones de pesos para los próximos 10 años. Al respecto, Huetamo es el municipio con mayores pérdidas económicas, mientras que Madero y Tacámbaro son los que presentarán mayor incremento en la temperatura de acuerdo con las proyecciones de los escenarios de cambio climático

Agricultura y cambio climático en la región aguacatera del estado de Michoacán

Para la presente investigación se analizaron los registros históricos de temperaturas y precipitación para períodos mayores de 30 años en la región aguacatera de Michoacán. La agricultura de aguacate en Michoacán tiene una importancia significativa, exporta 93% del total nacional y aporta el 4.2% del PIB de Michoacán, esto es la tercera parte del valor de la agricultura estatal. No obstante, la especialización plantea riesgos socioeconómicos y los fenómenos meteorológicos extremos representan una amenaza latente. Con ayuda del software LARS-GW se realizaron proyecciones climáticas partiendo de los escenarios A1B y A2; para el período 2025-2075. Los resultados muestran que los municipios de Uruapan y Madero son los más vulnerables a los efectos del cambio climático, debido a que presentan el valor más alto del índice de vulnerabilidad total climática (IVTclim)

Método Para Determinar Perfiles De Velocidad En Base A Las Primeras Llegadas De La Onda P

En muchos barrios de San Juan de Pasto se presentan problemas ocasionados, por hundimiento de suelos. Por ello la Universidad de Nariño, especialmente el área de Física Ambiental decidió llevar a cabo esta investigación. Se implemento y utilizo un nuevo método el cual hace uso de las pendientes naturales de la zona de estudio (Villa Lucia, Los Abedules, Los Balcones). Se realizaron arreglos lineales de geofonos sobre la cima, y en la parte inferior se genero perturbaciones utilizando una maceta y una placa metálica (fuente generadora de ondas), de esta manera las ondas inician su recorrido a través de cada uno de los estratos hasta llegar a la cima donde son registradas por los geofonos y automáticamente grabadas en el computador. A estas señales se realizo limpiezas y ajustes(filtros), para posteriormente analizar el recorrido de cada una de ellas y conocer la velocidad de la onda P en cada estrato. Para de esta manera corroborar cuales son los tipos de suelos presentes en esta zona y así sugerir cuales deberían ser las acciones a desarrollar en beneficio de la comunidad

Layer-by-Layer Materials for the Fabrication of Devices with Electrochemical Applications

The construction of nanostructured materials for their application in electrochemical processes, e.g., energy storage and conversion, or sensing, has undergone a spectacular development over the last decades as a consequence of their unique properties in comparison to those of their bulk counterparts, e.g., large surface area and facilitated charge/mass transport pathways. This has driven strong research on the optimization of nanostructured materials for the fabrication of electrochemical devices, which demands techniques allowing the assembly of hybrid materials with well-controlled structures and properties. The Layer-by-Layer (LbL) method is well suited for fulfilling the requirements associated with the fabrication of devices for electrochemical applications, enabling the fabrication of nanomaterials with tunable properties that can be exploited as candidates for their application in fuel cells, batteries, electrochromic devices, solar cells, and sensors. This review provides an updated discussion of some of the most recent advances on the application of the LbL method for the fabrication of nanomaterials that can be exploited in the design of novel electrochemical devices.Depto. de Química FísicaFac. de Ciencias QuímicasTRUEUnión Europea. Horizonte 2020Ministerio de Ciencia e Innovación (MICINN)pu

Spanish validation of the "Kidney Transplant Questionnaire": a useful instrument for assessing health related quality of life in kidney transplant patients

BACKGROUND: There is a growing interest in the evaluation of Health Related Quality of Life (HRQoL) among patients undergoing Renal Replacement Therapy. In Spain, no specific questionnaire exists for kidney transplant patients. Here we present the Spanish validation of the first specific HRQoL assessment tool: the kidney transplant questionnaire (KTQ). METHODS: Prospective study of 31 patients on transplant waiting list who received the first kidney. Patients were evaluated before transplant and after 1, 3, 6 and 12 months, using the KTQ and the SF-36 Health Survey. Feasibility, validity, reliability, and sensibility to change were evaluated. RESULTS: Mean time of administration of the KTQ was 12 minutes. Correlation coefficients among KTQ dimensions range between 0.32 and 0.72. Correlation coefficients of KTQ dimensions with SF-36 PCS were low (r<0.4), and with SF-36 MCS were moderate-high (r>0.4) except for Physical Symptom dimension (r = 0.33). Cronbach's Alpha was satisfactory for all KTQ dimensions (Physical Symptoms = 0.80; Fatigue = 0.93; Uncertainty/Fear = 0.81; Emotional= 0.90) except Appearance (0.69). Intraclass correlation coefficients ranged between 0.63 and 0.85, similar to those of the original KTQ version. CONCLUSIONS: Results of validation study show that feasibility, validity, reliability and sensibility to change of the Spanish version of the KTQ are similar to those of the original version

Analysis of shooting effectiveness and decision-making during shooting according to basket height modifications at the youth stage

The aim of the present study was to identify the effect of a basketball unit of work that modifies the height of the hoop on the shooting effectiveness, the shooting decision-making process, and the ball possessions ending with a shot. The study was a cuasiexperiment with control and experimental groups measured pre and post intervention. The basketball unit of work was composed of 10 lessons that were applied to a sample of 74 students (14 years old). Control group received the lessons with the regular height of the basket (3.05m) and the experimental group received the lessons with variations in the height of the basket according to each task. The evaluation task was a 3 vs. 3 game situation. The results showed that experimental group increased the number of shots, the shooting effectiveness, as well as the decision-making process related to shooting action. The results enhance the need to modify and adapt the basketball height to the tasks and exercises specificity, and then to improve the shooting efficiency and effectiveness.El objetivo del presente estudio fue identificar el efecto de una unidad didáctica de baloncesto en la que se modifica la altura del aro sobre la efectividad de tiro, el proceso de toma de toma de decisiones, y el número de fases de ataque que finalizan en lanzamiento. El estudio fue estudio cuasi-experimental con grupo control y experimental medidos antes y después de la intervención. La unidad didáctica de baloncesto se compone de 10 sesiones que se aplicaron a una muestra de 74 estudiantes (14 años). El grupo control recibió las sesiones con la canasta a una altura normal de (3.05m) y el grupo experimental recibió las sesiones con variaciones en la altura de la canasta de acuerdo a cada tarea. La tarea de evaluación era una situación de juego 3 vs 3. Los resultados mostraron que el grupo experimental aumentó el número de lanzamientos, el número de fases de ataque que finalizan en lanzamiento, así como el proceso de toma de decisiones relacionadas con el lanzamiento. Los resultados señalan la necesidad de modificar y adaptar la altura de baloncesto a las tareas y ejercicios, para mejorar la eficiencia y eficacia del lanzamiento en baloncesto

Analysis of shooting effectiveness in elite basketball according to match status

The aim of the present study was to identify the importance of performance indicators to predict shooting effectiveness in basketball according to match status. The sample was composed by 510 shots corresponding to n=10 games randomly selected from the FIBA Basketball World Cup (Turkey, 2010). The effects of the predictor variables on successful shots according to match status were analysed using Binomial Logistic Regressions. Results from balanced match status context allowed identifying significant interactions with shooting zone and previous action zones. On the other hand, results from unbalanced match status context allowed identifying interactions with passes used, shooting zone, and possession duration. The results showed no interaction with game period situational variable. The present findings allow improving coaches' plan and tasks that involve game constraints of the identified game scenarios.El objetivo del presente estudio fue identificar la importancia de los indicadores de rendimiento que permiten predecir la efectividad del lanzamiento en baloncesto en función del marcador parcial de juego. La muestra estaba compuesta por 510 lanzamientos correspondientes a 10 partidos seleccionados de manera aleatoria del Campeonato del Mundo de baloncesto (FIBA, Turquía, 2010). Los efectos de las variables predictoras en el éxito del lanzamiento se analizaron utilizando la regresión logística binomial. Los resultados con marcadores equilibrados identificaron interacciones significativas con la zona de tiro y la zona de juego de la acción previa al lanzamiento. Por otro lado, los resultados de los marcadores desequilibrados mostraron interacciones significativas con los pases utilizados, la zona de tiro y la duración de la posesión. Los resultados no mostraron interacciones significativas con la variable situacional periodo de juego. Los resultados obtenidos permiten mejorar el diseño de tareas de entrenamiento y control de competición mediante la modificación de las variables de juego en base a los resultados obtenidos

Cuentos sobre las emociones de jóvenes universitarios durante el proceso de aprendizaje del cálculo en ingeniería

The study of emotions using storydoing, constituted as the main factor in the learning of calculus in engineering, constitutes the main objective of the research, executed under the qualitative approach and the phenomenological method in order to deepen in the answers expressed by the adolescents of an educational institution. The article, based on a quantitative study, analyzes how the process of learning calculus takes place in the emotional, thought and feeling responses from the perspective of the students, who are directly benefited or affected by this situation. The sample consists of 111 university students from the first to the fourth semester. Emerging conceptual categories were friendship, role, learning innovation, emotion, feeling, environment, family support. Emerging paradigms were synchronic behaviour, inter-agent epistemology, self-organizing dynamics, abstract symbolic representationEl estudio de las emociones a través de los cuentos, constituido como el principal factor de aprendizaje del cálculo en ingeniería, constituye el principal objetivo de la investigación, realizada bajo el enfoque cualitativo y el método fenomenológico para profundizar en las respuestas expresadas por los adolescentes de una institución educativa. El artículo, basado en un estudio cuantitativo, analiza cómo se desarrolla el proceso de aprendizaje del cálculo en las respuestas emocionales, de pensamiento y de sentimiento desde la perspectiva de los estudiantes, que se ven directamente beneficiados o afectados por esta situación. La muestra consta de 111 estudiantes universitarios del primer al cuarto semestre. Las categorías conceptuales emergentes fueron amistad, rol, innovación en el aprendizaje, emoción, sentimiento, entorno, apoyo familiar. Los paradigmas emergentes fueron el comportamiento sincrónico, la epistemología interagente, la dinámica de auto-organización, la representación simbólica abstracta

Agent-based simulation in management and organizational studies: a survey

Purpose: The purpose of this paper is to provide a comprehensive survey of the literature about the use of agent-based simulation (ABS) in the study of organizational behavior, decision making, and problem-solving. It aims at contributing to the consolidation of ABS as a field of applied research in management and organizational studies. Design/methodology/approach: The authors carried out a non-systematic search in literature published between 2000 and 2016, by using the keyword “agent-based” to search through Scopus’ business, management and accounting database. Additional search criteria were devised using the papers’ keywords and the categories defined by the divisions and interest groups of the Academy of Management. The authors found 181 articles for this survey. Findings: The survey shows that ABS provides a robust and rigorous framework to elaborate descriptions, explanations, predictions and theories about organizations and their processes as well as develop tools that support strategic and operational decision making and problem-solving. The authors show that the areas that report the highest number of applications are operations and logistics (37 percent), marketing (17 percent) and organizational behavior (14 percent). Originality/value: The paper illustrates the increasingly prominent role of ABS in fields such as organizational behavior, strategy, human resources, marketing and logistics. To-date, this is the most complete survey about ABS in all management areas. © 2017, © Nelson Alfonso Gómez-Cruz, Isabella Loaiza Saa, and Francisco Fernando Ortega Hurtado