Enabling of Multi-Target Tracking Functionality in a Simulator for Testing Automatic Collision Avoidance Algorithms

Autonom sjøfart er et felt i rask utvikling. En hjørnestein for trygghet innenfor autonom sjøfart er en pålitelig kollisjonsunngåelses-algoritme (COLAV-algoritme), avhengig av situasjonsbevisthet fra en målfølgingsmetode (target tracker). Målfølging innebærer å knytte sensormålinger til mål i områder preget av målestøy, feilmålinger og manglende målinger, og er i seg selv en kompleks prosess. For å sikre at en COLAV-algoritme er tilstrekkeig trygg må den testes grundig. Ettersom testing ute på havet er kostbart, utrygt og tidkrevende spiller simulatortesting en viktig rolle i sikkerhetsvurderinger. Denne masteroppgaven benytter, og videreutvikler, et rammeverk for simulatortesting av COLAV-algoritmer, kalt COLAV-Simulatoren. Målet i denne masteroppgaven er å utvide COLAV-Simulatoren med funksjonalitet for å teste COLAV-algoritmer i lukket sløyfe med en målfølgingsmetode. Dette ble gjort ved å implementere modeller for feilmålinger, manglende målinger og polar målestøy i COLAV-Simulatoren for å skape mer virkelighetsnære simuleringer. COLAV-Simulatoren ble deretter benytter for å gjennomføre to eksperimenter på seks maritime scenarioer. I det første eksperimentet ble en Joint Integrated Probabilistic Data Association (JIPDA) målfølgingsmetode testet ved hjelp av Monte Carlo simuleringer for å vurdere effekten av modellene tilført COLAV-Simulatoren på målfølgingsmetodens nøyaktighet. JIPDA målfølgingsmetoden initialiserte mål hurtig, sporet mål nøyaktig i henhold til Mean Squared Error, og ga få tapte og falske mål. I det andre eksperimentet ble COLAV-algoritmen Probabilistic Scenario-based Model Predictive Control (PSB-MPC) teste i lukket sløyfe med JIPDA målfølgingsmetoden for å vurdere hvordan en målfølgingmetode påvirker COLAV-algoritmen. Eksperimentet viste at målfølgingsmetoden hadde en tydelig innvirkning på COLAV-algoritmen, i form av at testskipets oppførsel endret seg betydelig. Dette demonstrerer at virkelighetsnær målfølgingsfunksjonalitet er viktig nå man vurderer sikkerheten til COLAV-algoritmer. Det er verdt å nevne at resultatene fra dette eksperimentet kan være unøyaktige grunnet mangelen på et optimalisert tuningsett for PSB-MPC, noe som er utenfor denne masteroppgavens omfang. Utvidelsene av COLAV-Simulatoren innført i denne masteropgaven muliggjør grundigere testing av COLAV-algoritmer i samspill med målfølgingsmetoder i fremtidig forskning.Autonomous sea travel is a field in rapid emergence. A cornerstone of safe autonomous travel is a reliable Collision Avoidance (COLAV) algorithm reliant on situational awareness from a target tracker. Target tracking involves associating measurements to targets in environments prone to noise, clutter, and misdetections, and is a complex process in itself. To ensure that a COLAV algorithm is sufficiently safe it needs to be exhaustively tested. As real-life testing is costly, dangerous, and time-consuming, simulator testing plays a vital role in safety assessment. This thesis utilizes and enhances a framework for testing COLAV algorithms, the COLAV simulator. This thesis aims to expand the COLAV Simulator with functionality to test COLAV algorithms in closed-loop with a target tracker. This was done by implementing clutter measurements, a misdetection model, and polar measurement noise into the COLAV simulator to increase the realism of simulations. The COLAV Simulator was then utilized in two simulation experiments with six maritime scenarios. In the first experiment, a JIPDA (Joint Integrated Probabilistic Data Association) target tracker was tested with Monte Carlo simulations to gauge the effect of the additions to the COLAV Simulator on target tracking performance. The JIPDA initialized tracks quickly, performed well in regard to accuracy based on Mean Squared Error, and yielded few lost and false tracks. In the second experiment, the Probabilistic Scenario-based Model Predictive Control (PSB-MPC) COLAV algorithm was tested in closed-loop with the JIPDA to gauge how the target tracker affects the COLAV algorithm. The experiment showed that the target tracker made a clear impact on the performance of the PSB-MPC, significantly altering the behavior of the ownship. This demonstrates the importance of realistic target tracking functionality when assessing the safety of COLAV algorithms. The results from the second experiment may to some degree be biased by the lack of an optimized tuning set for the PSB-MPC, which is beyond the scope of this thesis. The additions to the COLAV Simulator implemented in this thesis enable broader testing of COLAV algorithms in unison with target trackers in future research

Health anxiety as a continuous construct in the general population - measuring the distribution of health anxiety and the associations with healthcare use, physical disease and cardiovascular risk factors

Background: Health anxiety (HA) concerns worry of disease, and has mostly been examined in people with severe HA/hypochondriasis. However, HA can be conceptualised as a continuous construct, with levels ranging from low to severe. There is little knowledge on the distribution of HA as a continuous construct in the general population, nor the association between different levels of HA and healthcare use, physical disease and cardiovascular risk factors. Aim: To study the distribution of HA as a continuous construct in the general population, examine sociodemographic and social network factors associated with HA, and examine the association between HA and healthcare use, physical disease and cardiovascular risk factors. Methods: This thesis used cross-sectional data from the Tromsø study: Tromsø7 (2015-2016). 21 083 persons aged 40 years or older gave self-reported information on physical diseases, cardiovascular risk factors, and healthcare use in the last 12 months. HA was measured with Whiteley Index; possible scores ranged from 0-24. Sociodemographic and social network factors included age, gender, education, household income, friendship, and participation in organised activities. Results: HA was highly skewed in our sample of the general adult population, with an exponential distribution. Of the sociodemographic and social network variables, friendship had the highest association with HA level. HA as a continuous construct was associated with increased level of use of all types of healthcare services. HA was also consistently higher in the population reporting current or previous physical disease and cardiovascular risk factors, than in the healthy reference group. Conclusion: Our results support conceptualising HA as a continuous construct. Mean HA in the study sample was low, but all levels of HA were associated with increased healthcare use. Having physical disease and cardiovascular risk factors were consistently associated with increased HA. This indicates that all levels of HA deserve attention in future research.Bakgrunn: Forskning på temaet helseangst (HA) har i stor grad fokusert på alvorlig helseangst; personer som har symptombyrde likt de med hypokondri. HA er samtidig foreslått som et kontinuerlig fenomen, med alvorlighetsgrader som varierer fra lite til alvorlig. Alvorlig, eller høy grad av HA, er assosiert med høyt helsetjenesteforbruk og redusert livskvalitet. HA som et kontinuerlig fenomen har vi lite kunnskap om, heller ikke hvordan dette fordeler seg i den generelle befolkningen. I Norge og i verden er helsetjenesteforbruk økende, sammen med økende forekomst av fysisk sykdom og kardiovaskulære risikofaktorer. Sammenhengen mellom HA som et kontinuerlig fenomen og disse faktorene er derfor viktig å undersøke. Formål: Formålet med denne doktorgraden var å undersøke fordelingen av HA som et kontinuerlig fenomen i en voksen, generell befolkning, samt undersøke hvordan ulike faktorer var assosiert med HA; sosiodemografiske og sosiale faktorer, ulike typer helsetjenesteforbruk, fysisk sykdom og kardiovaskulære risikofaktorer. Metode: Doktorgraden brukte spørreskjemadata fra 21 083 personer som var 40 år eller eldre, som deltok på Tromsøundersøkelsen (Tromsø7) i 2015-2016, og hadde et tverrsnittdesign. HA ble målt med to versjoner av måleverktøyet Whiteley Index (WI-6 og WI-6-R), med en totalscore 0 til 24 der høyere score indikerer høyere HA. Sosiodemografiske faktorer inkluderte alder, kjønn, utdanning, husholdningsinntekt, vennskap og deltakelse i organisert aktivitet. Helsetjenesteforbruk inkluderte bruk av primærhelsetjenesten, somatisk spesialisthelsetjeneste og psykiatrisk spesialisthelsetjeneste de siste 12 måneder. Deltakerne rapporterte også om de hadde ulike somatiske sykdommer, nå eller tidligere, og om de hadde kardiovaskulære risikofaktorer. Resultat: HA var skjevfordelt i den generelle voksne befolkningen og hadde en eksponentiell fordeling. Av de sosiodemografiske variablene var vennskap den variabelen som var sterkest assosiert med HA. Alle grader av HA var assosiert med alle typer helsetjenesteforbruk. Grad av HA var gjennomgående høyere hos deltakere med fysisk sykdom sammenlignet med deltakere uten sykdom. Dette gjaldt både personer med nåværende og tidligere sykdom, samt de med kardiovaskulære risikofaktorer. Konklusjon: Våre resultater, med utgangspunkt i Tromsø7, viser HA som et kontinuerlig fenomen. Selv om gjennomsnittsscoren av HA var lav, var alle grader av HA assosiert med helsetjenesteforbruk. Sammenhengen mellom HA og fysisk sykdom var også konsekvent. Jeg mener våre funn indikerer at alle grader av HA er viktig og fortjener økt oppmerksomhet, både i fremtidig forskning og klinisk praksis

The Innovative Learning Institute for Circumpolar Health. An International summer school for nursing students in rural and remote areas

This chapter focusses on nursing students’ opportunities for participation in an international summer school specifically aimed at the people living in the circumpolar regions. The Northern Nursing Education Network offers a two-week intensive course for students to meet and to develop contextual knowledge of indigenous people living in Arctic regions. These areas are often challenged by vast distances and specific health issues. The summer school is made possible by collaboration across three continents and rotates between the northern universities. The topics about which the students learn are made relevant for nursing practice through peer student meetings, lectures and field trips. This chapter highlights the experiences of the students

Methodology and Findings of Evaluations of Non?project Financial Aid

Summaries The objectives and importance of Norwegian balance of payments support offered mainly as commodity import support (CIS) is described and discussed. Six evaluations of Norwegian CIS has been reviewed in order to assess their methodology and findings, with particular emphasis on their treatment of the macro?economic impact. Five of the studies did not consider macroeconomic impact, but looked at the specific objectives of the aid. With untied balance of payments support, however, macro aspects, linked to policy conditionality, become central to evaluation. The sixth study reviewed raises some interesting questions in this regard

Kirkens helbredende tjeneste Hvordan utvikles rommet for helbredelse i Den norske kirke i dag?

Helt siden Jesus vandret på jorden har den helbredende tjenesten vært en viktig del av kirken, uttrykt ved ord, holdning og gjerning. Gjennom historien har rommet for helbredelse vært tilgjengelig gjennom ulike praksiser til ulike tider. Og kirken har også hatt variert fokus og bruk av ulike praksiser. Spørsmålet denne oppgaven stiller ser så hvordan rommet for helbredelse utvikles i Den norske kirke i dag. For å finne ut av dette har det blitt gjort et kvantitativt arbeid, med fokus på omfanget av noen utvalgte praksiser. Dette er gjennomført ved hjelp av en undersøkelse rettet mot prester som er ansatt i Den norske kirke. Og det er gjort på et slikt vis at en kan våge å tenke at resultatene etter respondentene i undersøkelsen er representative for uttrykk og holdninger blant prester i Den norske kirke for øvrig. Med utgangspunkt i dette har det dermed vært et håp om å kunne si noe om rommet for helbredelse i Den norske kirke. Gjennom oppgaven har vi sett at trenden for prester i Den norske kirke er et aktivt forhold til flere praksiser for helbredelse, og at det er normalt at prestene også blir oppsøkt i forbindelse med å be for syke.publishedVersio

Brøøl, distruptiv ølproduksjon

Executive Master of Management i Grønn vekst og konkurransekraft fra Handelshøyskolen BI, 2022Gammelt brød blir i stor grad brukt til dyrefôr. Masken, eller kornrestene som blir igjen etter produksjon av øl, brukes også som dyrefôr. Begge har næringsegenskaper som gjør dem egnet som fôr. I denne oppgaven gir jeg gammelt brød en ny anvendelse med oppskalering. Viktige ressurser hentes ut før det eventuelt blir dyrefôr. Med oppskalering av brød henter vi ut ressurser med stort inntektspotensial og som tilsynelatende ikke forringer fôregenskapene. Oppgaven belyser muligheter for applisert sirkulærøkonomi og oppskalering for økt ressursutnyttelse. Videre tar den opp det teoretiske grunnlaget for sirkulærøkonomi og behovet for et utvidet syn på økonomiske modeller, for så å spesifikt se på mulig utnyttelse av gammelt brød som ellers ville blitt kastet, nærmere bestemt som en hovedinnsatsfaktor i brygging av øl. Oppgaven konkluderer med at det teoretiske grunnlaget for grønn vekst tilfredsstilles. I tillegg til å se på teori og tenkt potensial har vi også gjennomført praktisk produksjon av øl med ulike mengder brød. Før videre innovasjonsprosesser er utført er konklusjonen at 40% substituering med brød er uproblematisk. Ved 100% brødsubstitusjon slår derimot saltet fra brødet igjennom som en uønsket smakskomponent i ølet , og dette preger sluttbrukeropplevelsen. Videre innovasjon og utprøving er nødvendig for å treffe det best mulige resultatet fra en prosess som for øvrig virker som forutsatt

Northern and Indigenous Health and Healthcare

This Open Education Resource has been led by the University of the Arctic Northern Nursing Education Network (NNEN).I. Community Health in Northern and Indigenous CommunitiesII. Social Determinants and Structural Impacts on Northern and Indigenous HealthIII. Culture and HealthIV. Innovations in Northern Health CareV. Professional Practice in Northern and Indigenous CommunitiesThe provision of northern health care entails many unique challenges and circumstances that are rarely represented in mainstream health sciences education. This volume provides accessible content on health and health care from a northern perspective for the growing number of health professionals being educated in northern communities

Leader Behavior in Performance Appraisal Conversations: The Fostering of Psychological Safety in Subordinates

Masteroppgave(MSc) in Master of Science in Leadership and Organizational Psychology - Handelshøyskolen BI, 2020Purpose: The purpose of this study is to shed light on the leader-subordinate interaction as it unfolds during the performance appraisal conversation. More specifically, the aim is to look into how Model Ⅱ behavior in the leaders may contribute to psychological safety in the subordinates. By doing this, we answer the call of more qualitative studies in this field, which is needed in order to bridge the gap between scholars and practitioners. Research Methodology: The study was conducted by recording the performance appraisals of five leader-subordinate dyads in an organization, and by handing out a survey to the parties in the dyad afterwards. The performance appraisals were transcribed and coded based on a codebook partially developed by Meyer and colleagues (2019). The coded findings were then compared to answers from the survey. Additionally, patterns found within the performance appraisal conversation were highlighted. Findings: Our findings suggest that leaders managed to maintain the relationship with the subordinate, but especially due to a lack of inquiry, the subordinate’s voice remained limited. The result is an ineffective PA, suppressed psychological safety, and limited learning opportunities for both parties. Further, our findings propose that the overuse of active-empathetic listening behavior such as humming can be counterproductive. Implications: Our overall findings suggest keeping the traditional performance appraisal, but with some alterations and leadership development in order to make it more effective. Further, our findings arguably reflect the importance of the leader’s behavioral nuances in relation to psychological safety in the performance appraisal. This notion directs future research into also looking at authentic behavior, and not only subordinates’ perceptions in surveys, when studying the performance appraisal, not

CT Scanning as a Tool for Quality Assurance and Additive Manufacturing

Additiv tilvirkning er i stadig vekst og kan erstatte konvensjonell produksjon på mange områder, og behovet for kvalitetssikring er stort. Jotne EPM Technology er en ledende aktør innen utveksling av produktdata. De vil se på hvordan CT- scanning kan bli brukt for å løse denne oppgaven og hvordan CT-scandataen kan bli distribuert best mulig.Prosjektet har som målsetning å konvertere rådata til det standariserte formatet ISO 10303 (også kjent som STEP, "STandard for the Exchange of Product model data"), noe som vil resultere i en mer sømløs og forutsigbar distribusjon av modelldata. I denne avhandlingen har det blitt utviklet en funksjonell model viewer og GUI. Et EDMsdk-eksempel ble levert av Jotne, hvor videre utvikling er nødvendig for integrasjon mellom model viewer og GUI. Prosjektet har endret kurs flere ganger i løpet av utviklingen, noe som har påvirket slutt resultatet. Model viewer er i stand til å prosessere wavefront objekter, tekstur og har et kamera- og bevegelsessystem. Vi klarte å få EDMsdk til å kjøre som forventet ved bruk av AP209 skjemaet. En enkel GUI ble bygget for å håndtere funksjoner som vi hadde planlagt å implementere, men dette ble ikke fullført.Additive manufacturing is increasing in usage and can replace conventional manufacturing in many areas, and the need for quality assurance is high. Jotne EPM Technology is a leader in product data exchange. They want to look at how CT scanning can be used as a tool for this task and how the CT scan data can be exchanged most seamlessly. This project aims to convert raw data to the standardized format ISO 10303 (also known as STEP, "STandard for the exchange of Product model data"), which will enable less friction and greater predictability in the exchange of model data. In this thesis, components of a model viewer and GUI has been developed. An EDMsdk-example was delivered by Jotne, which requires further development for integration between the model viewer and GUI. The project has changed course multiple times during development, which has affected the results to some extent. The model viewer we created is able to render wavefront objects, layer texture and has a camera and movement system. We were able to get the EDMsdk example to run as expected using the AP209 schema. A simple GUI was built to handle the functions calls we planned to implement, but this work was never completed