Not on the edge: the syntax and pragmatics of clause-initial negation in Swedish

The possibility of topicalizing sentential negation is severely restricted in the Germanic V2-languages. In this paper, we show that negative preposing was more frequent and less restricted in earlier stages of Swedish: approx. 8 % of all occurrences of negation are clause initial in Old Swedish, compared to less than 0.5 % in present day Swedish. We propose that this change in frequency can be traced to the syntactic status of the negative element. More specifically, we argue that Old Swedish eigh 'not' may function as a syntactic head and cliticize to the finite verb in [C-0]. This possibility is not open to the XP inte 'not' in Modern Swedish. In Modern Swedish, we argue that the restrictions on negative preposing instead are related to more general pragmatic restrictions on the information expressed in [Spec,CP]: according to our hypothesis, negative preposing is licensed by contrast

Ett vågvariabelsbaserat, distribuerat styrsystem för kollaborativa haptiska virtuella miljöer

Haptic feedback, the introduction of sense-of-touch into virtual environments, has been shown to have many benefits in practical applications. One such area of interest, is the increased performance of tasks that require collaboration. In the literature however, a tradeoff has been identified between transparency and consistency among remotely connected users. The purpose of this thesis is to explore the realisation of a hybrid network architecture to try to gain the transparency benefits of a peer-to-peer (P2P) architecture, and the consistency and scalability benefits of a client-server (CS) architecture. Unlike the conventional CS case where the client only has a static local copy of the object, the hybrid architecture introduces a dynamics engine on the client side. There is still a central node in the topology, designated the Observer, which contains the central model and all information about the virtual environment. To maintain consistency, the Observer is connected to each client model by a consensus controller, which act as a virtual coupling. Different distributed control strategies and choice of parameter distributions are investigated and evaluated in simulation. To ensure passivity, and thus stability, wave variable transforms are proposed as an alternative to power variables, which also removes the controller design from the analysis. A passivity-preserving, prediction-based reflection compensation algorithm is also proposed to improve the user experience during collaboration. The proposed solution is generalised for an arbitrary amount of users, for any degree of freedom, while the evaluation is limited to two users in a 1-DOF use-case. Finally, a comparison is performed in simulation between the proposed hybrid architecture and the state-of-the-art P2P and CS architectures. The findings are evaluated in regards to stability, consistency, and transparency.Haptisk återkoppling är ett samlingsnamn för tekniker som introducerar känsel som en informationskanal för användare i virtuella miljöer, vilket har visat sig ha en fördelaktig påverkan på flertaliga praktiska applikationer. Ett område som visat sig särskilt intressant är de uppgifter som kräver kollaboration mellan användare. För sådana uppgifter har det inom forskningen identifierats en tydlig avvägning mellan haptisk transparens, och konsistens mellan fjärranslutna användare. Syftet med detta examensarbete är att utforska realisationen av en hybrid nätverksarkitektur, med syfte att kombinera transparensfördelarna från peer-to-peer, med skalbarheten och konsistensfördelarna från en klient/server-arkitektur. Till skillnad från den konventionella lösningen, där klienten endast har en statisk kopia av det virtuella föremålet, så introducerar den hybrida lösningen en fysikmotor även på klientsidan. Den centrala noden i topologin kvarblir, och innehåller en central modell samt all övrig information om den virtuella miljön. För att bibehålla konsistens, är varje klient kopplad till centralnoden med en s.k. konsensusregulator, som agerar som en virtuell fjäderkoppling. Olika distribuerade styrningsstrategier och parameterval utforskas och utvärderas i en förenklad simulering med en frihetsgrad. För att säkerställa passivitet, och därmed stabilitet, föreslås vågvariabler som ett alternativ till effektvariabler, vilket även frikopplar regulatorsyntesen från analysen. En passivitetsbevarande vågkompenseringsalgoritm presenteras även, för att förbättra användarupplevelsen under kollaboration. Den förslagna konfigurationen är generaliserad för en godtycklig mängd användare, och för en godtycklig frihetsgrad, medans utvärderingen sker för två användare med en frihetsgrad. Slutligen sammanställs en jämförelse mellan den föreslagna hybrida arkitekturen och en nutida klient/server- samt peer-to-peer-arkitektur. Resultaten utvärderas med avseende på stabilitet, konsistens, and transparens

Ett vågvariabelsbaserat, distribuerat styrsystem för kollaborativa haptiska virtuella miljöer

Haptic feedback, the introduction of sense-of-touch into virtual environments, has been shown to have many benefits in practical applications. One such area of interest, is the increased performance of tasks that require collaboration. In the literature however, a tradeoff has been identified between transparency and consistency among remotely connected users. The purpose of this thesis is to explore the realisation of a hybrid network architecture to try to gain the transparency benefits of a peer-to-peer (P2P) architecture, and the consistency and scalability benefits of a client-server (CS) architecture. Unlike the conventional CS case where the client only has a static local copy of the object, the hybrid architecture introduces a dynamics engine on the client side. There is still a central node in the topology, designated the Observer, which contains the central model and all information about the virtual environment. To maintain consistency, the Observer is connected to each client model by a consensus controller, which act as a virtual coupling. Different distributed control strategies and choice of parameter distributions are investigated and evaluated in simulation. To ensure passivity, and thus stability, wave variable transforms are proposed as an alternative to power variables, which also removes the controller design from the analysis. A passivity-preserving, prediction-based reflection compensation algorithm is also proposed to improve the user experience during collaboration. The proposed solution is generalised for an arbitrary amount of users, for any degree of freedom, while the evaluation is limited to two users in a 1-DOF use-case. Finally, a comparison is performed in simulation between the proposed hybrid architecture and the state-of-the-art P2P and CS architectures. The findings are evaluated in regards to stability, consistency, and transparency.Haptisk återkoppling är ett samlingsnamn för tekniker som introducerar känsel som en informationskanal för användare i virtuella miljöer, vilket har visat sig ha en fördelaktig påverkan på flertaliga praktiska applikationer. Ett område som visat sig särskilt intressant är de uppgifter som kräver kollaboration mellan användare. För sådana uppgifter har det inom forskningen identifierats en tydlig avvägning mellan haptisk transparens, och konsistens mellan fjärranslutna användare. Syftet med detta examensarbete är att utforska realisationen av en hybrid nätverksarkitektur, med syfte att kombinera transparensfördelarna från peer-to-peer, med skalbarheten och konsistensfördelarna från en klient/server-arkitektur. Till skillnad från den konventionella lösningen, där klienten endast har en statisk kopia av det virtuella föremålet, så introducerar den hybrida lösningen en fysikmotor även på klientsidan. Den centrala noden i topologin kvarblir, och innehåller en central modell samt all övrig information om den virtuella miljön. För att bibehålla konsistens, är varje klient kopplad till centralnoden med en s.k. konsensusregulator, som agerar som en virtuell fjäderkoppling. Olika distribuerade styrningsstrategier och parameterval utforskas och utvärderas i en förenklad simulering med en frihetsgrad. För att säkerställa passivitet, och därmed stabilitet, föreslås vågvariabler som ett alternativ till effektvariabler, vilket även frikopplar regulatorsyntesen från analysen. En passivitetsbevarande vågkompenseringsalgoritm presenteras även, för att förbättra användarupplevelsen under kollaboration. Den förslagna konfigurationen är generaliserad för en godtycklig mängd användare, och för en godtycklig frihetsgrad, medans utvärderingen sker för två användare med en frihetsgrad. Slutligen sammanställs en jämförelse mellan den föreslagna hybrida arkitekturen och en nutida klient/server- samt peer-to-peer-arkitektur. Resultaten utvärderas med avseende på stabilitet, konsistens, and transparens

Ett vågvariabelsbaserat, distribuerat styrsystem för kollaborativa haptiska virtuella miljöer

Haptic feedback, the introduction of sense-of-touch into virtual environments, has been shown to have many benefits in practical applications. One such area of interest, is the increased performance of tasks that require collaboration. In the literature however, a tradeoff has been identified between transparency and consistency among remotely connected users. The purpose of this thesis is to explore the realisation of a hybrid network architecture to try to gain the transparency benefits of a peer-to-peer (P2P) architecture, and the consistency and scalability benefits of a client-server (CS) architecture. Unlike the conventional CS case where the client only has a static local copy of the object, the hybrid architecture introduces a dynamics engine on the client side. There is still a central node in the topology, designated the Observer, which contains the central model and all information about the virtual environment. To maintain consistency, the Observer is connected to each client model by a consensus controller, which act as a virtual coupling. Different distributed control strategies and choice of parameter distributions are investigated and evaluated in simulation. To ensure passivity, and thus stability, wave variable transforms are proposed as an alternative to power variables, which also removes the controller design from the analysis. A passivity-preserving, prediction-based reflection compensation algorithm is also proposed to improve the user experience during collaboration. The proposed solution is generalised for an arbitrary amount of users, for any degree of freedom, while the evaluation is limited to two users in a 1-DOF use-case. Finally, a comparison is performed in simulation between the proposed hybrid architecture and the state-of-the-art P2P and CS architectures. The findings are evaluated in regards to stability, consistency, and transparency.Haptisk återkoppling är ett samlingsnamn för tekniker som introducerar känsel som en informationskanal för användare i virtuella miljöer, vilket har visat sig ha en fördelaktig påverkan på flertaliga praktiska applikationer. Ett område som visat sig särskilt intressant är de uppgifter som kräver kollaboration mellan användare. För sådana uppgifter har det inom forskningen identifierats en tydlig avvägning mellan haptisk transparens, och konsistens mellan fjärranslutna användare. Syftet med detta examensarbete är att utforska realisationen av en hybrid nätverksarkitektur, med syfte att kombinera transparensfördelarna från peer-to-peer, med skalbarheten och konsistensfördelarna från en klient/server-arkitektur. Till skillnad från den konventionella lösningen, där klienten endast har en statisk kopia av det virtuella föremålet, så introducerar den hybrida lösningen en fysikmotor även på klientsidan. Den centrala noden i topologin kvarblir, och innehåller en central modell samt all övrig information om den virtuella miljön. För att bibehålla konsistens, är varje klient kopplad till centralnoden med en s.k. konsensusregulator, som agerar som en virtuell fjäderkoppling. Olika distribuerade styrningsstrategier och parameterval utforskas och utvärderas i en förenklad simulering med en frihetsgrad. För att säkerställa passivitet, och därmed stabilitet, föreslås vågvariabler som ett alternativ till effektvariabler, vilket även frikopplar regulatorsyntesen från analysen. En passivitetsbevarande vågkompenseringsalgoritm presenteras även, för att förbättra användarupplevelsen under kollaboration. Den förslagna konfigurationen är generaliserad för en godtycklig mängd användare, och för en godtycklig frihetsgrad, medans utvärderingen sker för två användare med en frihetsgrad. Slutligen sammanställs en jämförelse mellan den föreslagna hybrida arkitekturen och en nutida klient/server- samt peer-to-peer-arkitektur. Resultaten utvärderas med avseende på stabilitet, konsistens, and transparens