Diseño y desarrollo de un robot delta de seis ejes de bajo coste

[ES] Este proyecto se centra enla realización de un robot delta de seis grados de libertad a escala reducida que pueda ser fabricado, asimismo debe ser capaz de seguir una trayectoria entre dos puntos con orientaciones diferentes. Por lo que el robot deberá poder posicionarse y orientarse de forma independiente.Para ello se realiza un estudio del funcionamiento del robot delta de tres grados de libertad, para poder conocer el área de trabajo del efector final y poder dimensionar de forma correcta su diseño. Una vez realizado dicho análisis, se ha desarrolladoel diseño del robot mediante el software Solidworks, para ello se divide en dos partes el diseño. En primer lugar, se realiza un robot de tres grados de libertad capaz de posicionar la base inferior en el área de trabajo ya analizada. Y posteriormente se le añade un mecanismo para poder orientar una muñeca unida a dicha base inferior de forma independiente. Una vez finalizado el diseño del robot se ha procedidoa la implementación del sistema robotizado en elentorno de simulación V-REP. En dicho entorno se ensambla y programa el robot pudiendo así observar su capacidad de movimiento y su funcionamiento en un entorno controlado. Se concluye el trabajo con la realización de dos pruebas de funcionamiento en el entorno de V-REP donde se demuestran las habilida desdel robot. Se realiza una primera prueba de trayectoria,con diferentes posiciones y orientaciones. Y una segunda prueba de la tarea pick and place de un objeto entre dos puntos con orientaciones diferentes.[EN] The aim goal of this project is to do a six-edge delta roboton areduced scale that we could be make, also it should be able to follow a trajectory between two points with different orientations. Because of that, the robot shouldbe change independently their position and orientation.For do that, study about three-edge delta robot working is developed, thanks to that we can know working area of the end effector and we can design itcorrectly. Followingthis study, the design of the robot with the software Solidworks is do it, for that design we dividethe robot in two parts. Firstly,we do the design of a robot with three edge of liberty capable to move their mobile base inside of the designing working area. And to finish the design, we add to the robot a mechanism capable of orienting the wrist independently.After the robot design, the implementation of a robotics system is proceeded on V-REP simulation environment. Here the robot is assembly and programmed, being able to observe its capacity of movement and working in a controlled environment. The work is concluded with the performance of two operational tests in V-REP environment where robot’s possibilities are proved. The firsttest is a trajectory with different points and orientations and the second test to end is do the task pick and place, moving an object between two points with different orientations.Moreno Sanz, C. (2020). Diseño y desarrollo de un robot delta de seis ejes de bajo coste. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/150105TFG

Nonlinear model predictive control for thermal management in plug-in hybrid electric vehicles

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Evaluación del desempeño medioambiental del sector agrícola de América Latina y el Caribe bajo el supuesto de eficiencia natural y gerencial, utilizando DEA

This study uses the Data Envelopment Analysis to measure the agricultural environmental performance under the assumption of natural and managerial disposability, but also evaluates the Returns to Scale and Damages to Scale in Latin America and the Caribbean during 2012. Seven agricultural variables are analyzed: animal feed, fertilizers, capital stock, labor, land, value of the gross agricultural production and agricultural emissions (CO2eq). The results found that the Bahamas, Brazil, Chile, Costa Rica and Mexico attained the maximum efficiency level in all efficiency measurements. These countries present the best performances compared with the other countries evaluatedEste estudio utiliza el Análisis de Envolventes de Datos para medir el desempeño medioambiental agrícola de América Latina y el Caribe; con suposición de natural y managerial disposability, y rendimientos a escala y daños a escala; durante 2012. Se utilizan siete variables: alimentación animal, fertilizantes, reserva de capital, mano de obra, tierra, valor de la producción agrícola y emisiones agrícolas (CO2eq). Los resultados muestran que las Bahamas, Brasil, Chile, Costa Rica y México alcanzaron el máximo nivel de eficiencia en todas las mediciones de eficiencia. Estos países presentan el mejor desempeño en comparación con el resto de países evaluadosJunta de Andalucía SEJ-132Ministerio de Economia y Competitividad TIN2013-46801-C4-1-rJunta de Andalucía P11-TIC-805

Evaluación del desempeño medioambiental de Sector Agrícola de América Latina y el Caribe utilizando el DEA e Índice de Malmquist

El análisis de la productividad agrícola y su evaluación supone una importante base para elaborar políticas destinadas al desarrollo económico, para garantizar la seguridad alimentaria y mejorar la renta de los agricultores. La literatura es amplia en este tema, si bien son pocos los trabajos que evalúan la eficiencia medioambiental de la agricultura, en particular para América Latina y el Caribe (ALC). Este enfoque es esencial para el diseño de las políticas económicas y ambientales de cualquier Estado y, en definitiva, para el desarrollo sostenible de este sector. Esta investigación utiliza el Análisis Envolvente de Datos para evaluar la eficiencia medioambiental de 25 países de ALC bajo dos conceptos: natural disposability y managerial disposability. Se incorpora al análisis el índice de Malmquist para determinar el grado de desplazamiento, el progreso tecnológico, y la frontera de eficiencia para el periodo de 2000-2012. La medición de este índice se utiliza considerando que existe un cruce entre las fronteras de eficiencias de los dos años consecutivos. Se han considerado seis variables inputs: alimentación animal, fertilizantes, mano de obra agrícola, reserva de capital-cultivo, reserva de capital-ganado y la tierra agrícola; y dos variables outputs: producción agrícola y las emisiones de CO2 equivalente agrícolas. Los resultados indican mayor eficiencia bajo el supuesto de natural disposability siempre por arriba de la eficiencia bajo managerial disposability, sin embargo, en ambas fronteras hay evidencia de mejoras en la productividad debido a los progresos tecnológicos en los países evaluadosMinisterio de Economia y Competitividad TIN2013-46801-C4-1-rMinisterio de Economia y Competitividad P11-TIC-8052Junta de Andalucía P11-TIC-7124Junta de Andalucía SEJ-13

Medición de los rendimientos a escala y daños a escala en la evaluación natural y managerial del sector agrícola de América Latina y el Caribe, utilizando DEA

Este trabajo analiza la eficiencia unificada bajo tres enfoques natural disposability, managerial disposability, y bajo los dos anteriores juntos natural y managerial disposability. Además analiza los tipos de Rendimientos a Escala (RTS) y los Daños a Escala (DTS), en el sector agrícola de América Latina y El Caribe (ALC) durante el año 2012. Las diferentes medidas se estiman utilizando la técnica matemática no paramétrica Análisis de Envolvente de Datos (DEA), para la evaluación medioambiental, que permite descomponer el desempeño agrícola en medidas de eficiencia. Para ello, se utilizan las ocho variables convencionales de la agricultura: la alimentación animal, consumo de fertilizantes, reserva de capital-cultivo, reserva de capital-ganado, población económicamente activa, la tierra agrícola, valor de la producción agrícola y emisiones agrícolas. Los resultados obtenidos indican una mayor eficiencia bajo natural disposability en los países evaluados. Bajo este enfoque, la mayoría de los países presentan RTS constantes y RTS decrecientes, mientras bajo managerial disposability tienden a DTS constantes y DTS crecientesMinisterio de Economia y Competitividad TIN2013-46801-C4-1-rMinisterio de Economia y Competitividad P11-TIC-8052Junta de Andalucía P11-TIC-7124Junta de Andalucía SEJ-13

Chlorophyll content variability in different sugarbeet crop cultivars

Measurement of chlorophyll content with portable meters is an easy way to quantify crop nutrient status, but meter readings are affected by different factors (Martinez and Guiamet, 2004), among which cultivar plays an important role (Chapman and Barreto, 1997). The aim of this work was to study the effect of crop cultivar on chlorophyll readings and to study the relationship of chlorophyll content with yield, quality and other eco-physiological and biochemical parameter

Nitrogen fertilization effect on sugarbeet crop yield and quality

Nitrogen is an essential element in sugarbeet crop growth and yield. However, overfertilization may increase input costs and reduce root quality and sugar production efficiency (Gordo, 2003). Moreover, excess nitrogen causes environmental impacts, so an improved N management is essential to achieve crop sustainability. The aim of this work was to study the effect of nitrogen fertilization on sugarbeet crop yield and quality in the North cultivation zone of Spain

Nitrogen fertilization effect on sugarbeet crop growth and radiation interception

Nitrogen is an essential element in crop growth, yield and quality, while, an improved N management must reduce potential environmental impact. Crop yield is highly correlated with the amount of solar radiation intercepted by the canopy during crop growth cycle, so foliage development is important for growth and yield (Malnou et al., 2006). The aim of this work is to study the effect of nitrogen fertilization on sugarbeet crop growth and radiation use efficiency and interception in a temperate cultivation zone

Construcción europea y conformación del espacio público europeo

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