Dimensionamiento y Modelado de un Vehículo Eléctrico Propulsado por Pilas de Combustible: análisis económico y de factibilidad

El presente trabajo aborda el diseño, el dimensionamiento y la simulación de un auto eléctrico propulsado por pilas de combustible a hidrógeno y baterías de ion-litio. Para ello se seleccionaron recorridos representativos del tránsito vehicular dentro de la ciudad de Córdoba y se recolectaron los datos a través de un GPS (velocidad, tiempo y altitud) para confeccionar ciclos de manejo y sus respectivos perfiles de elevación. El modelado matemático y simulación de los sistemas integrados se realizó en entorno MatLab/Simulink, tomando en cuenta las ecuaciones que gobiernan los distintos fenómenos físicos. Además se realizó la simulación de los sistemas según los ciclos de manejo y se obtuvo el comportamiento dinámico de los mismos. Finalmente se estudiaron los resultados obtenidos de la simulación, se elaboraron comparaciones entre éste sistema y el convencional de combustión interna y se calculó el hidrógeno necesario para el parque automotor de la ciudad de Córdoba.This paper addresses the design, sizing and simulation of an electric car powered by fuel cells and li-ion batteries. This was achieved by selecting representative traffic routes within the city of Córdoba and gathering the data with a GPS (speed, time and altitude) to make the driving cycles, with their respective elevation profiles. The mathematical modeling and numerical simulation of the systems was carried out in MATLAB/Simulink environment, taking into account the governing equations involved in the different physical phenomena. The Dynamic responses of the systems were obtained running the Simulik model using the different driving cycles as inputs. Finally, the simulations results were analyzed, the internal combustion vehicle was compared with the proposed system analyzing benefits and drawbacks, and the amount of hydrogen necessary for the fleet of the city of Cordoba was calculated.Fil: Correa Perelmuter, Gabriel. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Mathe, Ladislao. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Moschen, Emanuel. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; ArgentinaFil: Muñoz, Pedro Matías. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentin

Interfaz JAUS para herramientas de desarrollo en el campo de la robótica

Software modularization presents important advantages when it comes to robotic development. That is based on the definition of well-known limits for each module that make the parallel development easier. Furthermore, that way of working allows the reutilization of one module in more systems. There is a paradigm known as Components Based Software which follows the mentioned idea and needs definitions that include interfaces, responsibilities and certain communication rules between the members of the whole system. Precisely, the JAUS standard defines both a model of components with their interfaces, and an architecture, in the specific context of robotics. There are several SDKs, but they either lack a multi-platform support, or work with platforms whose features do not satisfy the needs of the developers, such as agile development of proof of concepts, robotic specific development resources (existent projects, community support, GUI, among others). This work extends the possibilities of the implementation of a component, and allows the developer to take advantage of the benefits of the chosen platform. As a result, projects based on widely used tools used in robotics (such as MATLAB, Simulink and LabVIEW) can be easily integrated in a short period of time.Presentado en el II Workshop Innovación en Sistemas de Software (WISS)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Sistema de seguimiento automático por imágenes

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de seguimiento servo-controlado por imágenes. Se comienza partiendo de un algoritmo de seguimiento por procesamiento de imágenes de video desarrollado previamente, en el que la cámara de filmación se encuentra estática y se sigue a un objeto que se desplaza en el cuadro de la imagen enmarcándolo con una ventana. Se utiliza la posición de esa ventana de seguimiento para determinar las correcciones necesarias para mover a la cámara mediante servomotores de manera de mantener el objeto en el centro de la imagen. Para esto se generó una realimentación visual apropiada para un pedestal servo controlado de tipo azimutelevación cuyos ejes pueden moverse mediante dos motores de corriente continua. Se calibra la cámara de filmación, y se implementó una estrategia de control de realimentación de estado velocidad utilizando un algoritmo PID como estimador. Finalmente se presentan los resultados de los ensayos del sistema en tres escenarios diferentes con resultados exitosos en el seguimiento de i) un avión comercial, ii) un helicóptero en maniobra local y iii) un ave. Los resultados exitosos validan las etapas anteriores, y fundamentan mejoras futuras.Fil: García, Santiago. Instituto Universitario Aeronáutico. Córdoba; Argentina.Fil: Curetti, María. Instituto Universitario Aeronáutico. Córdoba; Argentina.Fil: Arri, Gabriela. Instituto Universitario Aeronáutico. Córdoba; Argentina.Fil: Pucheta, Julián. Universidad Nacional de Córdoba. Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales; Argentina.Fil: Mathe, Ladislao. Instituto Universitario Aeronáutico. Córdoba; Argentina.Sistemas de Automatización y Contro

Interfaz JAUS para herramientas de desarrollo en el campo de la robótica

Software modularization presents important advantages when it comes to robotic development. That is based on the definition of well-known limits for each module that make the parallel development easier. Furthermore, that way of working allows the reutilization of one module in more systems. There is a paradigm known as Components Based Software which follows the mentioned idea and needs definitions that include interfaces, responsibilities and certain communication rules between the members of the whole system. Precisely, the JAUS standard defines both a model of components with their interfaces, and an architecture, in the specific context of robotics. There are several SDKs, but they either lack a multi-platform support, or work with platforms whose features do not satisfy the needs of the developers, such as agile development of proof of concepts, robotic specific development resources (existent projects, community support, GUI, among others). This work extends the possibilities of the implementation of a component, and allows the developer to take advantage of the benefits of the chosen platform. As a result, projects based on widely used tools used in robotics (such as MATLAB, Simulink and LabVIEW) can be easily integrated in a short period of time.Presentado en el II Workshop Innovación en Sistemas de Software (WISS)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Propuesta Educativa Basada en Proyectos Prácticos de Robótica Avanzada sobre Plataforma Jetson TX1 para Estudiantes de Grado y Posgrado

En este trabajo se describe una propuesta para un curso de robótica avanzada basado en proyectos prácticos e implementado sobre un ordenador embebido Nvidia Jetson Tegra X1 dirigido a estudiantes de grado avanzados o de posgrado. El programa utiliza sensores de última generación y computadoras integradas para la robótica móvil. Estos componentes son integra-dos a una plataforma de desarrollo móvil. El programa tiene tres rasgos distintivos destacados: (1) se centra en sistemas de soft¬ware de robótica: los estudiantes diseñan y construyen software de robótica hacia aplicaciones del mundo real, sin ser distraídos por problemas de hardware; (2) promueve el aprendizaje basado en proyectos: los estudiantes aprenden a través de asignaciones de proyectos semanales y un desafío final del curso; (3) el aprendizaje se implementa de manera colaborativa: los alumnos aprenden los conceptos básicos de colaboración y comunicación técnica en las conferencias y trabajan en equipo para diseñar e implementar sus sistemas de software. El programa se basa en el curso de robótica desarrollado por el Profesor John Seng y su equipo, en la Universidad politécnica estatal de California. También discutimos brevemente las direcciones y oportunidades futuras