A Novel Real-Time MATLAB/Simulink/LEGO EV3 Platform for Academic Use in Robotics and Computer Science

Over the last years, mobile robot platforms are having a key role in education worldwide. Among others, LEGO Robots and MATLAB/Simulink are being used mainly in universities to improve the teaching experience. Most LEGO systems used in the literature are based on NXT, as the EV3 version is relatively recent. In contrast to the previous versions, the EV3 allows the development of real-time applications for teaching a wide variety of subjects as well as conducting research experiments. The goal of the research presented in this paper was to develop and validate a novel real-time educational platform based on the MATLAB/Simulink package and the LEGO EV3 brick for academic use in the fields of robotics and computer science. The proposed framework is tested here in different university teaching situations and several case studies are presented in the form of interactive projects developed by students. Without loss of generality, the platform is used for testing different robot path planning algorithms. Classical algorithms like rapidly-exploring random trees or artificial potential fields, developed by robotics researchers, are tested by bachelor students, since the code is freely available on the Internet. Furthermore, recent path planning algorithms developed by the authors are also tested in the platform with the aim of detecting the limits of its applicability. The restrictions and advantages of the proposed platform are discussed in order to enlighten future educational applications

Servicios que ponen las personas en primer lugar de la atención

1 Introducción- conceptual. 2 Los orígenes 3 Efectos del movimiento pro-recuperación; En usuarios, profesionales y en la relación 4 Retos para facilitar la atención orientada a recuperación. –puntos críticos 5 ConclusionesN

La recuperación: servicios que ponen a las personas en primer lugar

Esta breve revisión pretende recoger los hallazgos fundamentales de la literatura científica referentes al llamado “paradigma” o “modelo” de recuperación en la enfermedad mental. Pasando por la extensión geográfica del concepto en al ámbito Anglo-Sajón, resume resultados de estudios longitudinales y estudios subjetivos y explora los conceptos fundamentales en cuanto las definiciones de la recuperación en términos de valores, resultados y fases. La discusión argumenta por el acercamiento a la recuperación desde los servicios de salud mental y de la rehabilitación psicosocial

Real-Time Path Planning Based on Harmonic Functions under a Proper Generalized Decomposition-Based Framework

This paper presents a real-time global path planning method for mobile robots using harmonic functions, such as the Poisson equation, based on the Proper Generalized Decomposition (PGD) of these functions. The main property of the proposed technique is that the computational cost is negligible in real-time, even if the robot is disturbed or the goal is changed. The main idea of the method is the off-line generation, for a given environment, of the whole set of paths from any start and goal configurations of a mobile robot, namely the computational vademecum, derived from a harmonic potential field in order to use it on-line for decision-making purposes. Up until now, the resolution of the Laplace or Poisson equations has been based on traditional numerical techniques unfeasible for real-time calculation. This drawback has prevented the extensive use of harmonic functions in autonomous navigation, despite their powerful properties. The numerical technique that reverses this situation is the Proper Generalized Decomposition. To demonstrate and validate the properties of the PGD-vademecum in a potential-guided path planning framework, both real and simulated implementations have been developed. Simulated scenarios, such as an L-Shaped corridor and a benchmark bug trap, are used, and a real navigation of a LEGO®MINDSTORMS robot running in static environments with variable start and goal configurations is shown. This device has been selected due to its computational and memory-restricted capabilities, and it is a good example of how its properties could help the development of social robots

CLAUSTRA. Propuesta metodológica para el estudio territorial del monacato femenino

On the basis of a holistic idea of landscape, this paper presents cataloguing, mapping and georeferencing as methodological tools for achieving a comprehensive and gendered study of the spaces of female spirituality in the kingdoms of the Iberian Peninsula. Our goal is to represent the territorial distribution of spiritual spaces documented in the sources through both relational databases and Geographical Information Systems (GIS). The resulting historical maps, related here to the Catalan case study, will became a source useful not only for discerning the distribution pattern of the monastic centres of each order but also a tool for understanding existing relationships between those centres and their immediate or distant environments, They also pose new questions and hypotheses and open new horizons of analysis.Partiendo del concepto holístico de paisaje, este artículo es una aproximación metodológica a las potencialidades ofrecidas por la catalogación, cartografía y geoposicionamiento de los espacios de espiritualidad femenina de los Reinos Peninsulares para el estudio de los mismos de una forma integrada y sexuada al mismo tiempo. Ya sea mediante bases de datos relacionales o bien mediante los Sistemas de Información Geográfi ca (SIG), se busca una representación sobre el territorio de la distribución de los espacios de espiritualidad conocidos a través de las fuentes. Las cartografías históricas resultantes de este proceso, relacionadas aquí con el caso de estudio de Cataluña, se convertirán no sólo en una fuente elaborada para conocer la distribución de los centros monásticos de cada orden, sino también en una herramienta de conocimiento de las relaciones existentes tanto entre centros, como entre éstos y el territorio inmediato o más lejano, así como en un dispositivo que abre nuevas preguntas, nuevas hipótesis y nuevos horizontes de análisis

Al margen. Reflexiones en torno a la imagen

Colección de textos de investigación en torno a la imagen fija y la imagen en movimiento

Análisis de la efectividad de los Centros de Rehabilitación Psicosocial

Introducción: Los Centros de Rehabilitación Psicosocial para personas con trastorno mental grave son recursos de la red pública de atención social de la Comunidad de Madrid. A pesar de su larga tradición son pocos los estudios que intentan evaluar su efectividad. En el presente trabajo se analizan retrospectivamente los resultados obtenidos en tres dominios centrales en la recuperación: el funcionamiento psicosocial, la calidad de vida y la discapacidad.Material y método: Se analizan las 3173 puntuaciones de 1457 personas atendidas durante 5 años (2008-2012) en 10 Centros de Rehabilitación Psicosocial. Se utilizaron los siguientes instrumentos: cuestionario de datos sociodemográficos y clínicos de elaboración propia, Satisfaction with Life Domain Scale (SLDS), Escala de Evaluación del Funcionamiento Global (EEFG) y WHO Short Disability Assessment Schedule (WHO DAS-S).Resultados: Se observan correlaciones estadísticamente significativas entre todas las medidas de los diferentes instrumentos y la duración de la estancia en los centros, de tal forma que a más tiempo de intervención se obtienen mejores resultados, al menos durante los primeros 5 años. Desagregando los datos por sexo se constata que las mujeres mejoran más y más rápido que los hombres.Conclusiones: Las personas que son atendidas en los Centros de Rehabilitación Psicosocial mejoran en calidad de vida, funcionamientos psicosocial y discapacidad. Esa mejoría es más pronunciada en los primeros cinco a ocho años de intervención y es mayor en mujeres que en hombres