Navegación de UAVs con Deep Learning

La Navegación es una de las tareas más complejas de la robótica. Esta involucra problemas de localización, para el punto de destino y del UAV, creación de trayectorias y movimiento para llegar al punto final. El objetivo de este proyecto es crear una red neuronal capaz de proporcionar referencias en velocidad para hacer que el UAV llegue a la posición de destino. Para realizar esta tarea, se necesita cierta información, como las posiciones o imágenes, para así estrenar la red y hacer que el robot se mueva a través de entornos desconocidos. El UAV no solo tendrá que llegar a la posición final, también deberá esquivar cualquier obstáculo que se encuentre en el camino. Para obtener los resultados, se ha hecho uso de ROS y Gazebo, los que nos permiten interaccionar con entornos de simulación realistas. Con ellos se han podido hacer experimentos para entrenar al agente y probar el funcionamiento del mimo en un entorno.Navigation is one of the most difficult tasks in robotics. It involves a location problem, for the target point and the UAV itself, path creation and movement in order to reach the final point. The aim of this project is to create a neural network able to provide velocity references to make the UAV reach the final point. To perform this task, we need to feed it with some data, such as positions or images from the surroundings, so that the network can process all this information and move the robot through an unknown environment. Not only does it need to reach the final point, but it must avoid any collisions within the journey. In order to get the results, it has been used ROS and Gazebo which enables us to interact with a realistic environment. With them we can make some experiments that we will use to train the agent, and later, test how was its performance.Universidad de Sevilla. Grado en Electrónica, Robótica y Mecatrónic

Caracterización multivariada de los temporales para su aplicación en el dimensionamiento del manto principal

En esta tesis se presenta una metodología para la caracterización del oleaje, dentro del marco de las nuevas Recomendaciones para Obras Marítimas (ROM 0.0.-00 y ROM 1.0-09), por ser una de las principales acciones que afectan a la estabilidad de las estructuras marítimas. Debido al carácter aleatorio intrínsecamente multivariado de la acción considerada, las tormentas, su caracterización paramétrica se realiza en términos de funciones cópula uniparamétricas. Las variables consideradas son altura de ola significante del pico de la tormenta, el periodo medio asociado y la magnitud, o número de olas, de todo el ciclo de solicitación. Para establecer un patrón teórico de evolución de la tormenta que permita extrapolar las muestras fuera de la región con datos se analizan los modelos teóricos existentes, comprobándose que no reproducen adecuadamente las tormentas constituidas por estados de mar con un peso importante de oleaje swell. Para evitar esta limitación se proponen cuatro modelos teóricos de evolución de tormentas con distintas formas geométricas. El análisis de los modelos existentes y los propuestos pone de relieve que el Modelo Magnitud Equivalente de Tormenta (EMS= Equivalent Magnitude Storm) con la forma triangular es el que mejor adapta las tormentas constituidas por estados de mar típicos del viento. Para tormentas con un mayor grado de desarrollo, el modelo teórico de tormenta EMS con la forma trapezoidal es el adecuado. De las aproximaciones propuestas para establecer el periodo medio de los sucesivos estados de mar del ciclo de solicitación. la propuesta por Martín Soldevilla et al., (2009) es la más versátil y , en general , mejor reproduce la evolución de todo tipo de tormentas. La caracterización de las tormentas se complementa con la altura de ola máxima. Debido a la mayor disponibilidad y longitud temporal de los datos sintéticos frente a las registros, la práctica totalidad de los análisis de extremos se realizan con tormentas sintéticas en las que la distribución de olas individuales es desconocida. Para evitar esta limitación se utilizan modelos teóricos de distribución de olas acordes a las características de cada uno de los estados de mar que conforman la tormenta sintética. Para establecer dichas características se utiliza la curtosis y en función de su valor la altura de ola máxima se determina asumiendo una determinada distribución de olas. Para estados de mar lineales la distribución de olas individuales de Rayleigh es la considerada. Para condiciones no lineales de gran ancho de banda el modelo de distribución de olas propuesto por Dawson, (2004) es el utilizado y si es de banda estrecha las predicciones de (Boccotti, (1989), Boccotti et al., (2013)) se compara con las resultantes del modelo de Dawson. La caracterización de la evolución de las tormentas en términos multivariados es aplicada al estudio de la progresión del daño del manto principal de diques en talud, y al rebase de las olas. Ambos aspectos cubren el segundo objetivo de la tesis en el que se propone una nueva formulación para el dimensionamiento de mantos constituidos por bloques cúbicos de hormigón. Para el desarrollo de esta nueva formulación se han utilizado los resultados recogidos en los estudios de estabilidad del manto principal de diques talud realizados en modelo físico a escala reducida en el Centro de Estudios de Puertos y Costas (CEDEX) desde la década de los 80 empleando, en su mayoría, bloques paralelepípedos cúbicos de hormigón. Por este motivo y porque los últimos diques construidos en la costa Española utilizan este tipo de pieza, es por lo que la formulación planteada se centra en este tipo de pieza. Después de un primer análisis de las fórmulas de cálculo y de evolución existentes, se llega a la conclusión de que es necesario realizar un esfuerzo de investigación en este campo, así como ensayos en laboratorio y recogida de datos in-situ con base a desarrollar fórmulas de evolución de daño para mantos constituidos por piezas diferentes a la escollera, que tenga en cuenta las principales variables que condiciona su estabilidad. En esta parte de la tesis se propone un método de análisis de evolución de daño, que incluye el criterio de inicio de avería, adecuada para diques en talud constituidos por bloque cúbicos de hormigón y que considera la incidencia oblicua, el daño acumulado y el rebase. This thesis proposes a methodology to estimate sea waves, one of the main actions affecting the maritime structures stability, complying with (ROM 0.0.-00 & ROM 1.0-09.Due to the multivariate behavior of sea storms, the characterization of the structures of sea storms is done using copula function. The analyzed variables are the significant height wave, mean period and magnitude or number of waves during the storm history. The storm evolution in terms of the significant height wave and the mean period is also studied in other to analyze the progressive failure modes. The existing models of evolution are studied, verifying that these approximations do not adjust accurately for developed waves. To overcome this disadvantage, four evolution models are proposed, with some geometrical shapes associated to fit any development degree. The proposed Equivalent Magnitude Storm model, EMS, generally obtains the best results for any kind of storm (predominant sea, swell or both). The triangle is recommended for typical sea storms whereas the trapezoid shape is much more appropriate for more developed storm conditions.The Martín Soldevilla et al., (2009) approach to estimate the mean period is better than others approaches used.The storm characterization is completed with the maximum wave height of the whole storm history. Due to synthetic historical waves databases are more accessible and longer than recorded database, the extreme analyses are done with synthetic data. For this reason the individual waves’ distribution is not known. For that limitation to be avoided, and depending on the characteristics of every sea states, one theoretical model of waves is choose and used. The kurtosis parameter is used to distinguish between linear and nonlinear sea states. The Rayleigh model is used for the linear sea states. For the nonlinear sea states, Dawson, (2004) approach is used for non-narrow bandwidth storms, comparing the results with the Boccotti, (1989), Boccotti et al., (2013) approach, with is used for narrow bandwidth storms. The multivariate and storm evolution characterization is used to analyze of stone armour damage progression and wave overtopping discharge. Both aspects are included in the second part of the thesis, with a new formula is proposed to design cubes armour layer. The results the stability studies of armour layer, done in the Centre for Harbours and Coastal Studies (CEDEX) laboratory are used for defining a new stability formula. For this reason and because the last biggest breakwater built in Spain using the cube, the damage progression is analyze for this kind of concrete block. Before to analyze the existing formulae, it is concluded that it is necessary more investigation, more tests in laboratory and data gathering in situ to define damage evolution formulae to armour of other kind of pieces and that takes to account the principal variables. This thesis proposed a method to calculate the damage progression including oblique waves, accumulated damage, and overtopping effect. The method also takes account the beginning of the movement of the blocks

[El manual de gramática histórica]

1 archivo PDF (2 páginas). fhduodequadragintaReseña para "El Manual de gramática histórica de Concepción Company y Javier Cuétara, el cual se crea como herramienta de apoyo para la formación de profesionistas del estudio de la lengua. En sus páginas se abordan los tópicos básicos para desentrañar las vías de transformación del español desde su origen como lengua latina hasta la paulatina metamorfosis en protoromance y desemboque en el español actual. Se abordan en él los diversos tipos de cambio lingüísticos, la transformación en distintos niveles, principalmente en el fonético y fonológico

Leer, leerse : la agonía del libro en el cambio del nuevo milenio

1 archivo PDF (2 páginas). fhtrigintasexReseña para "Leer, leerse : la agonía del libro en el cambio del nuevo milenio" de Franco Ferrarotti, donde el autor hace un recuento entre biográfico e histórico en el que prepondera la necesidad de que los lectores de hoy revaloren la letra impresa y los autores clásicos, y revivan su espíritu, pero a partir del actual contexto histórico

The indigenous languages as a factor of discrimination in two communities in the state of Guerrero

1 archivo PDF (22 páginas). fhundequinquagintaEl acelerado descenso de las lenguas indígenas en México reclama un detallado diagnóstico de tan preocupante situación. La persistencia de los prejuicios y la discriminación inhiben el uso de la lengua náhuatl en los hablantes bilingües de Guerrero, quienes adoptan una doble postura: defienden la lengua indígena y asumen los mismos prejuicios contra aquélla. Tales actitudes se identifican mediante diversas pruebas. Abstract The rapid decline of indigenous languages in Mexico demands a detailed diagnosis of critical situation. The persistence of prejudice and discrimination inhibit the use of the Nahuatl language in bilingual speakers of Guerrero, who adopt a dual approach, first , defend de indigenous language, on the other, assume the same prejudices against it . Such attitudes are identified by diferent tests. PALABRAS CLAVE: actitudes lingüísticas, náhuatl, español, prejuicios. KEY WORDS: Language, Nahuatl, Spanish attitudes, prejudices

A combined measure for quantifying and qualifying the topology preservation of growing self-organizing maps

The Self-OrganizingMap (SOM) is a neural network model that performs an ordered projection of a high dimensional input space in a low-dimensional topological structure. The process in which such mapping is formed is defined by the SOM algorithm, which is a competitive, unsupervised and nonparametric method, since it does not make any assumption about the input data distribution. The feature maps provided by this algorithm have been successfully applied for vector quantization, clustering and high dimensional data visualization processes. However, the initialization of the network topology and the selection of the SOM training parameters are two difficult tasks caused by the unknown distribution of the input signals. A misconfiguration of these parameters can generate a feature map of low-quality, so it is necessary to have some measure of the degree of adaptation of the SOM network to the input data model. The topologypreservation is the most common concept used to implement this measure. Several qualitative and quantitative methods have been proposed for measuring the degree of SOM topologypreservation, particularly using Kohonen's model. In this work, two methods for measuring the topologypreservation of the Growing Cell Structures (GCSs) model are proposed: the topographic function and the topology preserving ma

inequalities across ethnic groups

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Historia, narrativa y discurso: el extraño viaje como imagen del franquismo en la vida cotidiana

El presente artículo pretende, por medio del análisis del discurso y la narrativa cinematográfica del Extraño viaje, extraer enseñanzas y principios metodológicos para el análisis del mundo cotidiano rural del franquismo, en contraste siempre con el mundo urbano y su evolución. Por tanto, pretende reinterpretar hermenéuticamente la narración cinematográfica como fuente para el estudio histórico de la vida cotidiana.The following articule aims, through disscursive analysis and cinematographical narrative of El extraño viaje, to extract teachings and metodological principles for rural everyday world analysis of franquism, always in constrats with urban world and its evolution. So, it pretrends to reinterpretate hermeneuticly cinematographical narratives as source for historical studies of quotidian world”

Desarrollo y validación de una escala sobre disciplina parental en contextos familiares en situación de riesgo psicosocial

Este artículo describe el desarrollo de una escala para evaluar las creencias de padres y madres en situación de riesgo psicosocial sobre las estrategias disciplinarias durante la adolescencia. Se presentan los resultados psicométricos obtenidos en el proceso de construcción de la escala con una investigación en la que participaron 197 familias usuarias de los servicios sociales comunitarios de la ciudad de Sevilla. Los análisis factoriales realizados (exploratorio y confirmatorio) evidenciaron la existencia de dos factores con índices estadísticos adecuados: disciplina inductiva y disciplina coercitiva. Con objeto de aportar evidencias de validez, se relacionaron estos dos factores con otras dimensiones del funcionamiento familiar teóricamente relacionadas con las prácticas disciplinarias, obteniéndose resultados que apoyan la validez y fiabilidad del instrumento desarrollado para evaluar un ámbito fundamental de las prácticas educativas de las familias en situación de riesgo psicosocialDevelopment and validation of an instrument for measuring parents’ beliefs about behavioral control as educative practices with adolescents in psychosocial risk situations is presented. The development and dimensionality of the proposed scale was examined with a sample made of 197 families at psychosocial risk that benefited from preservation services in Seville (Andalusia, Spain). Both exploratory and confirmatory factor analyses evidenced two factors with adequate psychometric properties: inductive discipline and coercive discipline. Evidences for validity were probed through significant correlations with other family functioning measures. The scale developed led us to evaluate a critical aspect of parental discipline in families at psychosocial risk with psychometric guarantees.Ministerio de Economía y Competitividad (España) EDU2013-41441-