Synchronizing a modular robot colony for cooperative tasks based on intrainter robot communications

The implementation of robotic cooperative tasks such as pushing an object toward a desired destination or manipulating an object using mobile robots or robotic arms requires motion coordination between the robot colony. When a robot is built by the union of several robots, such as modular robot systems, it is critical to have the complete coordination of each robot configuration within the colony and also overall robot coordination of the colony. The paper presents a demonstration of parallel motion for modular robot configurations through the combination of two types of communications, i.e., Inter-robot and Intra-robot communications. The two types of communications are described and implemented in a real modular robot system. Experiments are executed to show the performance of the robot colony synchronizatio

Modelling of Modular Robot Configurations Using Graph Theory

Modular robots are systems that can change its geometry or configuration when connecting more modules or when rearranging them in a different manner to perform a variety of tasks. Graph theory can be used to describe modular robots configurations, hence the possibility to determine the flexibility of the robot to move from one point to another. When the robot’s configurations are represented in a mathematical way, forward kinematics can be obtained

Retention of three fissure sealants and a dentin bonding system used as fissure sealant in caries prevention: 12-month follow-up results

Background. Bonding agents could be used as fissure sealants. This study compares the retention three fissure sealants (Delton®, Delton Plus® and Concise®) and a filled dentin bonding system (Optibond Solo®). Methods. Fifty-six children aged 7-8 years received fissure sealants either in the four permanent first molars, in the four deciduous second molars, or in all eight of these teeth. Every child received a different sealing material in each quadrant on a random basis. Clinical evaluation at 12 months was performed by a single blind examiner, and the retention was classified as either a success (total retention) or a failure (partial retention or not present). Results: There were no statistically significant differences among the four materials in permanent maxillary molars or deciduous molars. In permanent mandibular molars, Optibond Solo® showed a lower percentage of retention (40.9%), significantly different (p=0.002) to that of Delton® (89.5%), Delton Plus® (87.5%) and Concise® (76.5%). Conclusion: One bottle dentin bonding system used as a sealant does not improve the retention of conventional fissure sealants. Clinical Implication: Because of the scarcity of studies on the use of dental adhesives as sealants, further studies are warranted for the final support of that conclusion

Derecho a la libertad religiosa y el rol difusor del Estado en la iglesia cristiana en el Perú, desde la perspectiva del principio de igualdad

El presente estudio se circunscribe en el ámbito del derecho eclesiástico, el cual tiene como objetivo determinar la manera en la que el Estado promueve el derecho a la libertad religiosa a través del rol difusor en la iglesia cristiana en el Perú, desde el principio de igualdad. En consecuencia, se actuó en base a un enfoque cualitativo con un diseño conforme a la teoría fundamentada. Los resultados, se hallaron por medio de tesis de investigación, artículos científicos y normas nacionales e internacionales como la de Colombia, Chile, Argentina, Uruguay y México, las cuales contribuyeron para la aportación del estudio en el plano peruano. A manera de conclusión, se evidenció que el Perú reconoce la pluralidad de religiones, considerándose a este como un Estado laico, sin embargo, en la práctica se demuestra un favoritismo hacia las Iglesias Católicas, otorgando un segundo plano a las otras religiones que se profesan en nuestro territorio.The present study is circumscribed in the field of ecclesiastical law, which aims to determine the way in which the State promotes the right to religious freedom through the diffuser role in the Christian church in Peru, from the principle of equality. Consequently, we acted based on a qualitative approach with a design in accordance with the fundamental theory. The results were found through research theses, scientific articles and national and international standards such as those of Colombia, Chile, Argentina, Uruguay and Mexico, which contributed to the contribution of the study in Peru. In conclusion, it was evidenced that Peru recognizes the plurality of religions, considering it as a secular State, however, in practice, favoritism towards the Catholic Churches is shown, giving a second place to the other religions that are professed. in our territory

THE SHADOW BANKING SYSTEM

La Banca en la Sombra es un sector financiero emergente con grandes fondos que compiten con el Sistema Bancario, tales como AFPs, Cooperativas, Banca de Consumo, Tarjetas de Crédito de Consumo, Sociedades Agentes de Bolsa (SAB), Fondos Mutuos, Cajas Municipales de Crédito, CRACs y; en los países desarrollados, grandes consultoras devenidas en fuentes de financiamiento y emisión de valores. La Banca en la Sombra de Estados Unidos ya posee un 36% de los activos totales del Sistema Bancario y en la Eurozona un 39%, en el Perú crece fuera de la regulación de las autoridades de supervisión. La Banca en la Sombra surgió en los países desarrollados debido a excesos de regulación del sistema bancario; tasas de interés bancarias a los depósitos que no cubren la inflación; cambio tecnológico más acelerado en la Banca en la Sombra que en el sistema bancario formal; fuerte atracción de gerentes y personal calificado del sistema bancario a la Banca en la Sombra. Se compone de instituciones que empiezan a transar operaciones entre sí: las AFPs obtienen Bonos y Valores de las SABs; las AFPs compran Pólizas de Seguros; las AFPs aumentan (apalancamiento) los Fondos Operativos del sistema bancario formal. La banca extranjera de crédito al consumo – Saga Falabella tiene ya seis millones de tarjetas de crédito en el mercado internacional. Banco Azteca y las ONG de Microcrédito se suman al sector emergente de la Banca en la Sombra.The shadow banking system is an emerging financial sector with large funds that compete with the Banking System, such as AFPs, Cooperatives, Consumer Banking, Credit Cards, Stock Brokerage Firm (SBF), Mutual Funds, Municipal Banks credit, CRAC, and in developed countries large consulting firms turned into sources of financing and securities issue. The US Shadow Banking system already owns 36% of the total assets of the Banking System, in the eurozone a 39%, in Peru it grows out of the regulation of the supervisory authorities. Shadow Banking System emerged in developed countries due to over-regulation of the Banking System, the lack of coverage of inflation on bank deposits interest rates, the quicker technological change than the formal Banking System; the strong attraction of managers and qualified personnel from the Banking System towards the Shadow Banking System. It is composed of institutions beginning to settle transactions among themselves: AFPs obtain bonus and securities from the SBFs; AFPs buy insurance policies; AFPs increase (leverage) the Operating Funds from the formal Banking System. Foreign banks consumer credit - Saga Falabella already has six million credit cards in the international market, Banco Azteca and Microcredit NGOs add to the emerging sector of Shadow Banking System

Planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022

La presente investigación tuvo como finalidad determinar la relación entre la planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022; y un problema enfocado a investigar ¿De qué manera se relacional la planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022? Utilizando una metodología de investigación cuantitativa, correlacional y transversal no experimental. (Hernández, et al., 2014) Cuenta con hipótesis de que existe relación entre planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022, la cual fue comprobada a través de sistemas estadísticos como SPSS 25,0, mediante la aplicación de instrumentos validados a través del alfa de Cronbach. Se obtuvieron los siguientes resultados en base a una muestra de 37 individuos, en donde el coeficiente de correlación de Pearson obtenido es de 0.621, indicando que existe una correlación positiva moderada entre las variables planificación estratégica y Gestión administrativa y el valor de significancia al ser 0.000 indica que se rechaza la hipótesis nula H0: No existe relación entre la planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022, y se acepta la hipótesis investigación Hi: Existe relación entre la planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022. Concluyen que existe relación positiva moderada y significativa entre la planificación estratégica y gestión administrativa en la Dirección Regional de Agricultura Tumbes, 2022

Caracterización de la estructura vertical y horizontal en bosques de pino-encino

Tesis (Maestría en Ciencias Forestales) U.A.N.L.UANLhttp://www.uanl.mx

Exceso de convergencia en paciente femenino de 11 años

RESUMEN El exceso de convergencia o exceso de acomodación es una disfunción acomodativa donde el paciente presenta dificultades con las tareas académicas relacionadas a la relajación de la acomodación y sobre todo actualmente ya que las imágenes que se observa son relevantes en los textos, en los ordenadores, en las clases, en las oficinas. OBJETIVOS. Determinar el exceso de divergencia en un paciente femenino de 11 años de edad. HISTORIA CLINICA Paciente femenino de 11 años acude a consulta con sus padres, es estudiante de primaria de una institución privada, su padre refiere que es la primera vez que está en una evaluación visual, refiere que su niña ve bien de lejos, su madre refiere que cuando le acompaña a realizar sus tareas, su hija se soba mucho los ojos, asimismo ha notado que se distrae mucho y por algunos momentos cierra uno de los ojos, la niña refiere que no le gusta la lectura y que cuando lee le da sueño, asimismo se cansa muy rápido y por lo general hace sus tareas poco a poco, por otro lado, la niña usa mucho su celular sobre todo para el ocio, usa computadora muy poco. Su padre indica que tanto él como su esposa, no usan lentes, ven bien de lejos y no tienen muchos problemas con su visión, asimismo la madre refiere que los abuelos de la niña usan lentes, pero es solo para lectura RESULTADOS. Debido al problema de acomodación que presenta la paciente se ha adoptado por seguir un tratamiento basado en terapia visuales en con una duración de 10 semanas con el objetivo de cambiar los hábitos de higiene visual, prevenir la sintomatología, normalizar los valores acomodativos. Con resultados finales podemos asegurar con terapias visuales ha logrado restablecer los valores anormales del sistema acomodativo CONCLUSIONES Se llega a la conclusión que el diagnóstico de la paciente fue exceso de convergencia. Se concluye que la terapia visual ha sido de gran ayuda para la eliminación de la sintomatología. PALABRAS CLAVES Exceso de convergencia, Disfunciones acomodativas, Flexibilidad acomodativa, rendimiento escola

Frecuencia de Miopía

La miopía es un error refractivo, que se produce cuando el ojo no refracta correctamente la luz, por lo tanto, el enfoque de las imágenes no es correcta, generando visión borrosa cuando se quiere enfocar objetos lejanos Objetivo Determinar la frecuencia de miopía en el Centro Óptico (C.O.) Motupe durante el mes de agosto del 2020. Materiales y Método. El proyecto de investigación es descriptivo básico retrospectivo, con nivel descriptivo no experimental, de diseño transversal ya que solo se dará en un tiempo determinado. La técnica que fue empleada es la revisión documentaria, nuestra población muestral fue de 25 historias clínicas de pacientes atendidos en el C.O. “Motupe” durante el mes de agosto del 2020. Resultados las edades de nuestros pacientes fluctúan desde los 14 años hasta los 74 años. Del total de 25 pacientes atendidos, 44% presentaron miopía, 40% astigmatismo y 16% pacientes hipermetropía. conclusiones: Se concluye que la prevalencia de miopía en el C.O. “Motupe” durante el mes de agosto del 2020 fue del 44%