Distributed satisficing MPC

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013.Abstract : To obtain a Pareto-optimal solution, the classical cooperative MPC implementsa categorical altruism imposed by a fixed global cost sharedby all the local controllers. Instead, this thesis implements a situationalaltruism where a global cost, neither imposed nor fixed, emerges fromconvex local costs and local specifications. The satisficing controllersemploy a distributed algorithm to find a solution that lies in a convexregion that is satisfactory and sufficient for all controllers (satisficing= satisfy + suffice), while optimizing in the direction of the analyticcenter of such a region. The system is modeled as being a network oflinear subsystems, coupled by their inputs, and the algorithm uses adistributed interior-point method to avoid fixed points when the constraintsare also coupled. The optimal solution of the satisficing MPC,besides Pareto-optimal, gives more importance to the controllers witha worst performance at the moment. Situational altruism permits amore balanced division of resources, avoiding the exploitation of onecontroller by the others. The satisficing MPC is shown to be stabilizingeven if suboptimal, provided that it is satisficing. To this end,stabilizing constraints are added to the basic formulation.2014-08-06T17:19:47

Pure and Nanocomposite Thin Films Based on TiO2 Prepared by Sol-Gel Process: Characterization and Applications

Titanium dioxide (TiO2) thin films have innumerable applications, and the preparation of nanocomposites based on TiO2 favors the coupling of different structures that can lead to additional or enhanced properties. The aim of this chapter is to show the preparation and characterization of TiO2 thin films and some nanocomposites based on anatase-TiO2, prepared by sol-gel process using the dip-coating technique. TiO2 thin films were prepared by sol-gel process onto borosilicate glass, steel, magnet, and silicon substrates from alcoholic starting solutions containing titanium isopropoxide, isopropyl alcohol, and acids to the control of the velocity of gelation. The doped thin films, such as SiO2/TiO2, Ag/TiO2, and Nb/TiO2, were prepared adding the dopants in a form of salts or alkoxides in starting solution. The morphological, structural, and textural characterization of the films was made using X-ray diffraction (XRD), high resolution transmission electron microscopy with energy-dispersive spectrometer (EDS) detector, atomic force microscopy/nanoindentation, and UV-Vis spectroscopy. Photoelectrical, mechanical, biological, optical, and surface properties were evaluated

ENZIMAS EXÓGENAS NA DIETA DE LEITÕES DESMAMADOS

Weaning is characterized as the most critical period in swine production due to digestive immaturity and low concentration of digestive enzymes, such as carbohydrases, proteases, and phytases, in the first weeks after weaning, which causes poor performance of piglets. In this case, there is the need for exogenous supplementation of enzymes that act on the degradation of food fractions, increasing diet utilization. Exogenous enzyme nutrition has been considered an effective alternative to the low concentration of endogenous enzymes in the first weeks after weaning, as it contributes to an increase in the digestibility of solid diets and, consequently, greater use of the ingredients. In swine nutrition, the most used exogenous enzymes are carbohydrases, proteases, and phytases. Furthermore, the use of enzymatic blends is also considered a great alternative, as they contribute to the inhibition of anti-nutritional factors, which are responsible for making nutrients necessary for the development and performance of animals unavailable. Therefore, this study aimed to present the main exogenous enzymes used in the nutrition of weaned piglets, as well as their effects on animal performance.O desmame é caracterizado como o período mais crítico da produção de suínos devido à imaturidade digestiva e à baixa concentração de enzimas digestivas, como carboidrases, proteases e fitases, nas primeiras semanas do pós-desmame, o que ocasiona o baixo desempenho dos leitões. Neste caso, há a necessidade de suplementação exógena de enzimas que atuam na degradação de frações do alimento, aumentando o aproveitamento da dieta. A nutrição enzimática exógena tem sido considerada uma alternativa eficaz frente à baixa concentração de enzimas endógenas nas primeiras semanas após o desmame por contribuir para o aumento na digestibilidade das dietas sólidas e, deste modo, para um maior aproveitamento dos ingredientes. Na nutrição de suínos, as enzimas exógenas mais utilizadas são as carboidrases, as proteases e as fitases. Ademais, a utilização de blends enzimáticos também é considerada uma ótima alternativa, pois contribui para a inibição de fatores antinutricionais, os quais são responsáveis por indisponibilizar nutrientes necessários para o desenvolvimento e desempenho dos animais. Diante do exposto, o objetivo deste estudo foi apresentar as principais enzimas exógenas utilizadas na nutrição de leitões desmamados, bem como seus efeitos no desempenho animal

Adolescentes e adultas jovens infectadas pelo PapilomaVírus Humano (HPV): vulnerabilidades e sentimentos vivenciados

Objetivo: Conhecer as vulnerabilidades vivenciadas por adolescentes e adultas jovens infectadas pelo Papilomavírus Humano atendidas em um centro de referência em Feira de Santana - Bahia.Método: Estudo qualitativo, realizado entrevista semiestruturada com 20 adolescentes e adultas jovens, no período de novembro de 2020 a fevereiro de 2021. Para análise dos dados, utilizaram-se a Análise de Conteúdo proposta por Bardin e o software Iramuteq.Resultados: A descoberta da infecção realça a incompreensão sobre o adoecimento, o medo, o desespero e a culpa, dimensões individuais e coletivas que apontam para o baixo conhecimento sobre o Papilomavírus Humano.Considerações finais: Faz-se necessário a implementação de políticas públicas para minimizar os riscos, pelo conhecimento e enfrentamento às infecções sexualmente transmissíveis, bem como estratégias de promoção da saúde e decisões compartilhadas para o processo de mudança de comportamento em adolescentes e adultas jovens. Palavras-chave: Papillomaviridae. Vulnerabilidade em saúde. Adolescente. Adulto jovem

RESPOSTAS CARDIOVASCULARES AGUDAS APÓS UMA, DUAS E TRÊS SÉRIES EM EXERCÍCIO RESISTIDO

O objetivo do presente estudo foi comparar a frequência cardíaca (FC), a pressão arterial (PA) e o duplo produto (DP) após uma, duas e três séries de um exercício do treinamento resistido e, ainda, estimar o número de séries necessárias para se atingir o DPrisco. Treze indivíduos fisicamente ativos (25 ± 3 anos; 80,2 ± 12,9 kg; 177,0 ± 6,0 cm), experientes em treinamento resistido, realizaram 3 séries de 10 repetições com 75% de 1RM no leg press 45º. O intervalo entre as séries foi de 1 minuto. As medidas de FC e PA foram aferidas antes do exercício e ao final de cada série. A pressão arterial sistólica (PAS), a FC e o DP apresentaram valores mais elevados que os observados no repouso, bem como, diferenças significativas interséries. A pressão arterial diastólica (PAD) não se alterou ao longo das séries do exercício. A FC mostrou um maior aumento percentual (96, 109 e 115% a cada série, respectivamente) comparado a PAS (32, 39 e 43% a cada série, respectivamente). Como o DP combina as respostas da FC e PAS, ficaram evidentes maiores aumentos percentuais (158, 190 e 210% a cada série, respectivamente). O DP de repouso foi de 7886 mmHg.bpm, logo para atingir o DPrisco seriam necessárias 7 séries para que fosse ultrapassado (31543 mmHg.bpm)

Cirurgia endoscópica intrarrenal combinada (ECIRS) em posição galdakao-valdívia modificada: um relato de caso / Endoscopic combined intrarenal surgery (ECIRS) in galdakao modified supine valdivia position: a case report

Introdução: A nefrolitíase é uma patologia de alta prevalência. Possui importante morbidade por complicações agudas, relacionadas a obstrução de vias urinárias e quadros de insuficiência renal, bem como quadros infecciosos que podem evoluir à sepsis. Classicamente seu tratamento é cirúrgico e tem-se a nefrolitotomia percutânea (NPC) como padrão ouro para cálculos renais maiores que 2 cm.  Relato de caso: Paciente masculino, 48 anos, com repetidos quadros de infecção urinária. A investigação foi realizada com exames laboratoriais e de imagem. Possui sobrepeso, hipertensão leve, sem outras comorbidades. Apresentando cálculo coraliforme, complexo à esquerda, foi submetido a abordagem endoscópica combinada, ureteroscópica e percutânea em posição supina modificada, com completa extirpação de cálculos, com alta no segundo dia de pós-operatório, retornando em 45 dias para retirada de duplo jota, com boa evolução

Produção de itens de ensaio de proficiência contendo bactérias em matriz frango utilizando a técnica de liofilização

Introduction: Participation in proficiency testing (PT) is used to evaluate the competence of testing and calibration laboratories. Objective: To evaluate the viability of the freeze-drying technique to produce six lots of PT items containing two Escherichia coli, two containing Bacillus cereus and Staphylococcus aureus concomitantly, and two containing  Salmonella Enteritidis in baked shredded chicken matrix. Method: Homogeneity according to harmonized protocol and long and short-term stability testing according to ISO GUIDE 35  were carried out. Results: All lots produced were sufficiently homogeneous. In the long-term stability study, all lots were sufficiently stable at temperatures of -80 ± 10°C and  -20 ± 4°C, except for the lot containing B. cereus and S. aureus. The other lots presented stability for at least 126 days at -80 ± 10°C and 84 days at -20 ± 4°C. The short-term stability was carried out only with the lots sufficiently stable in the long-term stability study. The lots were sufficiently stable at temperatures of 5 ± 3°C and at 35 ± 2°C, except for the lot containing Salmonella Enteritidis at 35 ± 2°C due to the significant decrease in cell concentration. Conclusions: The freeze-drying technique was satisfactory for the production of test items containing E. coli e Salmonella Enteritidis in the chicken matrix viable to use in a PT, but the lot containing Salmonella Enteritidis must be transported to the laboratories at the temperature ≤ 8°C for up to four days. Lots containing S. aureus e B. cereus simultaneously  presented insufficient stability, indicating that the production of individual lots containing each bacteria individually is necessary.  Introdução: A participação em ensaios de proficiência (EP) é utilizada para avaliar a competência de laboratórios de ensaio e calibração. Objetivo: Avaliar a viabilidade da   técnica de liofilização na produção de seis lotes de itens de EP, dois contendo Escherichia   coli, dois contendo Bacillus cereus e Staphylococcus aureus concomitantemente, e dois contendo Salmonella Enteritidis em matriz frango desfiado cozido. Método: Foram realizados testes de homogeneidade segundo o protocolo harmonizado e de estabilidade em longo prazo pelo modelo clássico e curto prazo pelo modelo isócrono segundo a ISO Guide 35. Resultados: Todos os lotes produzidos foram considerados suficientemente homogêneos. No estudo de estabilidade em longo prazo, todos os lotes se apresentaram suficientemente estáveis nas temperaturas de -80 ± 10ºC e -20 ± 4ºC, exceto o lote contendo B. cereus e S. aureus. Os outros lotes apresentaram estabilidade por pelo menos 126 dias a -80 ± 10ºC e 84 dias a -20 ± 4ºC. Na avaliação da estabilidade em curto prazo, foram analisados apenas os lotes suficientemente estáveis no estudo em longo prazo. Os lotes foram suficientemente estáveis nas temperaturas de 5 ± 3ºC e 35 ± 2ºC, com exceção do lote contendo Salmonella Enteritidis a 35 ± 2ºC, devido ao decréscimo significativo da concentração celular. Conclusões: A técnica de liofilização foi satisfatória para produção de itens de ensaio contendo E. coli e Salmonella Enteritidis em matriz  frango viáveis para utilização em um EP, sendo que o lote contendo Salmonella Enteritidis deve ser transportado aos laboratórios participantes em temperatura ≤ 8ºC por até quatro dias. Lotes contendo S. aureus e B. cereus, simultaneamente, apresentaram estabilidade insuficiente, indicando que a produção de lotes individuais contendo cada bactéria individualmente é necessária

SDRE APPLIED TO POSITION AND VIBRATION CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR WITH A FLEXIBLE LINK

This paper presents position and vibration control of a flexible robot composed of two rigid and one flexible links. Position is controlled by the current applied to the DC motor armature. To control vibrations of the flexible structure, Shape Memory Alloys (SMA) are used. Due to phase transformations, the SMA can change its stiffness through temperature variation, considering and taking advantage of this characteristic the vibration control is done. Control is achieved via the State Dependent Ricatti Equations (SDRE) technique, which uses suboptimal control and system local stability search. The simulation results show the feasibility of the proposed control for the considered system

O Sistema de Gerência de Pavimentos aliado ao Sistema de Informações Geográficas: estudo de caso no bairro Nova Suíssa em Belo Horizonte – MG / The Pavement Management System combined with the Geographic Information System: a case study in the Nova Suíssa neighborhood in Belo Horizonte – MG

Este trabalho avaliou e implementou, em um sistema georreferenciado, as condições estruturais e funcionais do pavimento do bairro Nova Suíssa, um dos principais bairros da Região Oeste de Belo Horizonte - MG. Os parâmetros foram verificados segundo a plataforma de Sistema de Gerência de Pavimentos (SGP), criada e utilizada pela Superintendência de Desenvolvimento da Capital (SUDECAP), e foram visualizados em um software de Sistema de Informações Geográficas (SIG). Para isso, realizou-se um levantamento da condição da superfície do pavimento em campo, em um total de 317 subtrechos. O processo foi dividido em quatro etapas: (i) divisão do bairro em trechos homogêneos; (ii) análise da condição do pavimento; (iii) preenchimento do formulário padrão com as patologias encontradas e as características da via (tráfego, geometria e sistema de drenagem); (iv) fotografia do local. Os dados coletados foram processados na plataforma de SGP da SUDECAP, em que se obteve o respectivo Índice da Condição do Pavimento (ICP) de cada subtrecho. Os índices obtidos foram inseridos em um mapa georrefenciado, o que permitiu a visualização espacial dos dados. Além disso, podem ser inseridos diversos filtros para análise da condição dos trechos, o que possibilita o emprego otimizado dos recursos disponíveis para as intervenções, com base em informações criteriosas e confiáveis

Produção de mudas de melancieira sob diferentes telas de cobertura

A melancieira pertence à família das cucurbitáceas e é cultivada em praticamente todo o território brasileiro, sendo as épocas de temperaturas elevadas as mais indicadas para o cultivo. Na região Norte do Brasil, seu cultivo ocorre principalmente na época da vazante dos rios, sendo cultivadas às margens dos principais recursos hídricos existentes. Com este trabalho objetivou-se avaliar o uso de diferentes telas de cobertura como barreira de proteção ao crescimento e desenvolvimento de mudas de melancieira. Este experimento foi realizado em delineamento inteiramente casualizado, com quatro repetições, sendo avaliadas 50 plantas por repetição. Os tratamentos avaliados foram três tipos de telas de cobertura (T1 ? Tela de cor verde com poros de 0,5 mm; T2 ? Tela de cor branca com poros de 0,5 mm; T3 ? Tela de cor branca com poros de 0,1 mm) e a testemunha (T4 ? Sem tela de proteção). Para a caracterização do desenvolvimento das mudas, cinco plântulas de cada tratamento dentro de cada repetição, foram coletadas aleatoriamente aos 20, 30, 40 e 50 dias após a semeadura (DAS), sendo as seguintes características avaliadas: número de folhas por planta, comprimento da parte aérea, massa fresca da parte aérea, massa seca da parte aérea, comprimento do sistema radicular, massa fresca do sistema radicular, massa seca do sistema radicular e aspecto das plantas. Baseado nos dados obtidos, conclui-se que o uso de telas de proteção não interfere nas características de desenvolvimento das plantas de melancia aos 50 DAS. O uso de tela branca, com perfurações de 0,1 mm foi eficiente na produção de mudas com melhor aspecto visual e sem danos aparentes às folhas