Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.85

Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

This paper develops and applies a methodology for re-designing a Delta-type parallel mechanism based on a prescribed workspace, for whatever geometric shape. The methodology was implemented in Matlab® software without using an objective function, selecting feasible minimum values of the design variables, these lengths are: fixed and mobile platform, links or arms that comprising the kinematic chain and a distance between the base fixed and space requirement. The geometric shape defined prescribed volume was compared with the shape of two workspace Delta-type robots available in the international market. The methodology was applied to parallel robot Delta-type Parallix LKF-2040, created in CICATA – IPN, Queretaro, Mexico, in order to design their industrial version. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.85

Diagnostico y plan de acción para mejorar el desempeño de la planta Managua.

Aborda una de las características más importantes de cualquier proceso, como es la eficiencia. En la planta Managua cobra especial relevancia, desde que enfrenta problemas con el rendimiento de materias primas y el desperdicio de material empaque (estos son los indicadores involucrados en el desarrollo de este trabajo, Yield, Packaging, Waste respectivamente), presenta un plan de acción para mejorar el resultado de los indicadores clave de rendimiento de la planta Managua, perteneciente a la cadena industrial de una marca de productos alimenticios, muestra el diagnostico de las causas directas de la problemática a través de análisis de modal de fallas y efectos AMFE

Análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta reconfigurable

ResumenEn este trabajo se presenta el análisis del desempeño cinetostático de un robot paralelo tipo Delta cuando se somete a una estrategia de reconfiguración geométrica. Se evalúan tres alternativas de reconfiguración, seleccionando la que se logra por el ajuste simétrico del tamaño de la base fija del robot. El análisis del efecto de la reconfiguración geométrica sobre el desempeño cinetostático del robot se realiza a través del número de condición de la matriz jacobiana, por lo que fue necesario desarrollar previamente el modelo cinemático del manipulador en posición y velocidad. Ambas aproximaciones son diferentes a las comúnmente encontradas en la literatura; destacándose el análisis de velocidad, el cual se realiza con teoría de tornillos. Los resultados de este trabajo apuntan a que con una estrategia de reconfiguración geométrica se puede mejorar el desempeño cinetostático del robot tipo Delta en todo su espacio de trabajo operable, además sugieren la conveniencia de la utilización del número de condición de la matriz Jacobiana como criterio para determinar la configuración geométrica óptima del manipulador dentro de ciertos parámetros.AbstractThis paper presents the kinetostatic performance analysis of a reconfigurable Deltatype parallel robot when a geometrical reconfiguration strategy is done. Three reconfiguration alternatives were evaluated, and the chosen strategy was based on the symmetrical size adjustment of the robot's fixed base. The analysis of the geometrical reconfiguration's effect on the robot's kinetostatic performance is obtained with the condition number of the Jacobian matrix, for which it was previously needed to develop the position and velocity kinematic model of the manipulator. Both approaches are different from those commonly found in the literature; with the velocity analysis standing out by the use of screw theory. The results of this work suggest a geometric strategy of reconfiguration for the improvement of the kinetostatic performance of the Delta robot in the entirety of its operable workspace. In addition, this work shows the convenience of the use of the condition number of the Jacobian matrix as criteria for determining the optimal geometric configuration of the manipulator inside certain parameters

Metodología de rediseño de un robot paralelo tipo delta de 3 grados de libertad en función de un espacio de trabajo prescrito

Tesis (Maestría en Tecnología Avanzada Tradicional), Instituto Politécnico Nacional, CICATA, Unidad Querétaro, 2011, 1 archivo PDF, (91 páginas). tesis.ipn.m

Metodología de rediseño de un robot paralelo tipo Delta de 3 grados de libertad en función de un espacio de trabajo prescrito

En esta tesis se desarrolló una metodología de rediseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. Esto fue posible mediante la optimización de las variables de diseño seleccionadas aquí, la cuales fueron: las dimensiones de la plataforma fija y móvil, de los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una altura que es la distancia entre la base fija y el volumen prescrito. La geometría del volumen prescrito fue definida respecto a la comparación de los espacios de trabajo de dos robots tipo Delta del mercado internacional. La metodología está basada en la optimización combinatoria de las variables de diseño del mecanismo tipo Delta Parallix LKF-2040, a través de la técnica de optimización de búsqueda local, a fin de obtener un espacio de trabajo resultante que contenga un espacio prescrito aplicable a tareas industriales. Todo esto fue desarrollado con algoritmos de programación hechos en Matlab®, además de verificar gráficamente que el centro de la plataforma móvil alcanza todos los vértices del volumen prescrito. La comprobación de los resultados de la metodología se realizó igualmente en Matlab® inscribiendo la geometría del espacio prescrito en los puntos fronteras del espacio de trabajo resultante

Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial.DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.85

Asymmetric reconfiguration of a 3-dof parallel manipulator

In this paper an asymmetric reconfigurable parallel manipulator is presented. Asymmetric configurations are obtained by modifying the angle between each of the kinematic chains. Thanks to the reconfiguration proposal significant improvement of the manipulator performance can be obtained with respect to a Delta-type parallel robot. The computation of the best condition number is obtained, the results show that by using the redundancy, all the performance indices that depend on the Jacobian matrix can be improved as well.En este trabajo se presenta un manipulador paralelo reconfigurable asimétrico. Al modificar los ángulos de cada una de las cadenas cinemáticas pueden obtenerse configuraciones asimétricas. Gracias a la reconfiguración propuesta pueden generarse mejoras significativas del desempeño del manipulador, con respecto a un robot paralelo tipo Delta. El cálculo del mejor número de condición es obtenido, los resultados muestran que usando la redundancia todos los índices de desempeño que dependen de la matriz Jacobiana pueden ser mejorados también