Les déchets verts, quelles opportunités de re- valorisation au sein d'Idverde IDF ?

Revaluating our green waste allows the reduction of our environnemental impact.The energetic transition law, the circular economy as well as prevention programs illustrate the will to improve it. The management of green waste is particularly complicated and regulated. That is why, an analysis of idverde regional production and its four Ile de France agencies was carried out in order to understand the production and cost evolution between 2014 and 2016. These values are more and more important. However there are some differencies among these agencies. To revalute green waste it is possible to reduce its production, to give it to farmers and urban organisations or to compost it. Some innovative processes exist like methanation, pyro-gasification or bio fuel. These kind of revaluations need some equipments which are not sufficiently implanted in Ile de France. The realisation of a compost platform was studied at the regional level and within the different agencies. The regional investment is reasonable but needs important logistics. In some agencies the investment is too heavy and needs a long amortization time while some agencies can afford it.La transition énergétique, l’économie circulaire et les actions de prévention incitent à revaloriser les déchets verts. La gestion de ceux – ci est compliquée et très réglementée. Une analyse de leur gestion au sein d’Idverde a été réalisé entre 2014 et 2016. Elle porte à la fois au niveau de la région Ile de France qu’au sein des quatre agences franciliennes. Elle montre des quantités de déchets verts récoltées et des coûts de traitement de plus en plus élevé. Entre 2014 et 2016, des spécificités au sein des agences ont été mises en avant. Pour les revaloriser, il est possible de les réduire à la source, les composter ou les revaloriser sur site, auprès d’agriculteurs ou associations. Des solutions innovantes comme la méthanisation, la pyro-gazéification ou la fabrication de biocarburant existent. Ces dernières sont peu implantées sur le territoire francilien et rend leur revalorisation difficile. L’étude s’est portée sur la réalisation d’une plateforme de compostage. La faisabilité de cette dernière a été étudié à l’échelle de la région et au sein de chaque agence. L’investissement régional est envisageable mais demande une logistique importante. Dans certaines agences l’investissement peut être lourd et l’amortissement long tandis que dans certaines, il est envisageable car rapidement rentable

Estimation de pose multimodale- Approche robuste par les droites 2D et 3D

Camera pose estimation consists in determining the position and the orientation of a camera with respect to a reference frame. In the context of mobile robotics, multimodality, i.e. the use of various sensor types, is often a requirement to solve complex tasks. However, knowing the orientation and position, i.e. the pose, of each sensor regarding a common frame is generally necessary to benefit multimodality. In this context, we present two major contributions with this PhD thesis. First, we introduce a pose estimation algorithm relying on 2D and 3D line and a known vertical direction. Secondly, we present two outliers rejection and line pairing methods based on the well known RANSAC algorithm. Our methods make use of the vertical direction to reduce the number of lines required to 2 and 1, i.e. RANSAC2 and RANSAC1. A robustness evaluation of our contributions is performed on simulated and real data. We show state of the art results.Avec la complexification des tâches confiées aux robots, la perception de l’environnement, aussi appelée perception de scène, doit se faire de manière plus complète. L’emploi simultané de différents types de capteurs, ou multimodalité, est l’un des leviers employés à cet effet. L’exploitation de données issues de modalités différentes nécessite généralement de connaître la pose, c’est-à-dire l’orientation et la position, de chaque capteur relativement aux autres. Les travaux présentés dans cette thèse se concentrent sur la problématique d’estimation de pose robuste dans le cas d’une multimodalité incluant des capteurs de type caméra et LiDAR. Deux contributions majeures sont présentées dans ce manuscrit. On présente dans un premier temps un algorithme d’estimation de pose original s’appuyant sur la correspondances entre droites 2D et 3D, ainsi qu’une connaissance a priori de la direction verticale. Dans l’optique d’améliorer la robustesse de cet algorithme, une deuxième contribution repose sur un algorithme d’appariement de droites et de rejet de paires aberrantes basé RANSAC. Cette méthode fonctionne à l’aide de deux ou d’une seule paire de droites, diminuant le coût en calcul du problème. Les résultats obtenus sur des jeux de données simulées et réelles démontrent une amélioration des performances en comparaison avec les méthodes de l’état de l’art

Multimodal pose estimation. Robust approach using 2D and 3D lines

Avec la complexification des tâches confiées aux robots, la perception de l’environnement, aussi appelée perception de scène, doit se faire de manière plus complète. L’emploi simultané de différents types de capteurs, ou multimodalité, est l’un des leviers employés à cet effet. L’exploitation de données issues de modalités différentes nécessite généralement de connaître la pose, c’est-à-dire l’orientation et la position, de chaque capteur relativement aux autres. Les travaux présentés dans cette thèse se concentrent sur la problématique d’estimation de pose robuste dans le cas d’une multimodalité incluant des capteurs de type caméra et LiDAR. Deux contributions majeures sont présentées dans ce manuscrit. On présente dans un premier temps un algorithme d’estimation de pose original s’appuyant sur la correspondances entre droites 2D et 3D, ainsi qu’une connaissance a priori de la direction verticale. Dans l’optique d’améliorer la robustesse de cet algorithme, une deuxième contribution repose sur un algorithme d’appariement de droites et de rejet de paires aberrantes basé RANSAC. Cette méthode fonctionne à l’aide de deux ou d’une seule paire de droites, diminuant le coût en calcul du problème. Les résultats obtenus sur des jeux de données simulées et réelles démontrent une amélioration des performances en comparaison avec les méthodes de l’état de l’art.Camera pose estimation consists in determining the position and the orientation of a camera with respect to a reference frame. In the context of mobile robotics, multimodality, i.e. the use of various sensor types, is often a requirement to solve complex tasks. However, knowing the orientation and position, i.e. the pose, of each sensor regarding a common frame is generally necessary to benefit multimodality. In this context, we present two major contributions with this PhD thesis. First, we introduce a pose estimation algorithm relying on 2D and 3D line and a known vertical direction. Secondly, we present two outliers rejection and line pairing methods based on the well known RANSAC algorithm. Our methods make use of the vertical direction to reduce the number of lines required to 2 and 1, i.e. RANSAC2 and RANSAC1. A robustness evaluation of our contributions is performed on simulated and real data. We show state of the art results

Estimation de pose multimodale- Approche robuste par les droites 2D et 3D

Camera pose estimation consists in determining the position and the orientation of a camera with respect to a reference frame. In the context of mobile robotics, multimodality, i.e. the use of various sensor types, is often a requirement to solve complex tasks. However, knowing the orientation and position, i.e. the pose, of each sensor regarding a common frame is generally necessary to benefit multimodality. In this context, we present two major contributions with this PhD thesis. First, we introduce a pose estimation algorithm relying on 2D and 3D line and a known vertical direction. Secondly, we present two outliers rejection and line pairing methods based on the well known RANSAC algorithm. Our methods make use of the vertical direction to reduce the number of lines required to 2 and 1, i.e. RANSAC2 and RANSAC1. A robustness evaluation of our contributions is performed on simulated and real data. We show state of the art results.Avec la complexification des tâches confiées aux robots, la perception de l’environnement, aussi appelée perception de scène, doit se faire de manière plus complète. L’emploi simultané de différents types de capteurs, ou multimodalité, est l’un des leviers employés à cet effet. L’exploitation de données issues de modalités différentes nécessite généralement de connaître la pose, c’est-à-dire l’orientation et la position, de chaque capteur relativement aux autres. Les travaux présentés dans cette thèse se concentrent sur la problématique d’estimation de pose robuste dans le cas d’une multimodalité incluant des capteurs de type caméra et LiDAR. Deux contributions majeures sont présentées dans ce manuscrit. On présente dans un premier temps un algorithme d’estimation de pose original s’appuyant sur la correspondances entre droites 2D et 3D, ainsi qu’une connaissance a priori de la direction verticale. Dans l’optique d’améliorer la robustesse de cet algorithme, une deuxième contribution repose sur un algorithme d’appariement de droites et de rejet de paires aberrantes basé RANSAC. Cette méthode fonctionne à l’aide de deux ou d’une seule paire de droites, diminuant le coût en calcul du problème. Les résultats obtenus sur des jeux de données simulées et réelles démontrent une amélioration des performances en comparaison avec les méthodes de l’état de l’art

« À l’exemple des Abeilles » : Daniel Thaly poète-apiculteur

The purpose of this article is to introduce the West Indian poet Daniel Thaly (1879-1950), who was both a poet and a beekeeper. In his collection of poems L’île et le voyage, Thaly devotes the Fourth Chant to "La maison aux abeilles" (The house of bees), in which he celebrates the insects he cares for, which teach him both an art of living and an art of poetry. Thaly’s example shows how the practice of beekeeping informs poetry, particularly by renewing man’s relationship with the landscape. Beekeeping and the observation of bees also led the poet to set up these insects as poetic models: the motif of the bee is frequently used in poetry to represent the practice of innutrition. Like the bee, the poet gleans inspiration from his readings to produce his own honey, the poetic result of his influences. The case of Daniel Thaly is an interesting one, since we are dealing with a French-speaking poet in a colonial situation marked by the influence of Western literature and the force of assimilation. Thaly and the apiary metaphor invite us to examine the notions of imitation, innutrition and originality in the context of West Indian colonisation. Here, the prism of beekeeping offers a fresh look at a form of writing that for too long has been relegated to the category of servile imitation and stigmatised by critics as regionalist, exotic and doudouist literature

Les connectivités hydrologiques en milieu bocager : étude de l'impact de l'évolution du paysage dans un sous bassin versant de la Sienne

The aim of this thesis is to understand the impact of landscape changes on hydrological connectivities in a bocage area. The studied watershed is located in the South of the French Department of La Manche, more precisely near Villedieu-les-Poêles-Rouffigny. Like in the whole Department, this watershed has undergone significant changes in the landscape over the last 60 years partly due to land consolidation in the 1970's. This watershed remains a bocage area but the changes carried out in the organization of the landscape have profoundly changed its hydrological functioning. In order to understand the impact of landscape changes on hydrological connectivity, this thesis will be based on three reference years: 1955, 1992 and 2021. Several stages will allow us to see if the evolution of the landscape has also led to changes in the hydrological connectivity of the watershed. In order to visualize these evolutions, the work will be based on the results from LASCAR modelling system. Moreover, a methodology to better understand the impact of crop rotations on hydrological connectivity will also be presented. Samples from plots connected to watercourses and ditches will also be analyzed to see if hydrological connectivity is still synonymous with hydro-sedimentary transfers. All these steps will then be put together in order to show how they can complement each other in order to offer a method allowing a comprehensive and sustainable understanding of the hydrological connectivity of a watershed and the related processes in the long term.Ce mémoire a pour but de comprendre l’impact des mutations paysagères sur les connectivités hydrologiques en domaine bocager. Le bassin versant étudié se situe dans le sud de la Manche, au niveau de la commune de Villedieu-les-Poêles-Rouffigny. Tout comme l’ensemble du département de la Manche, ce bassin versant a connu des mutations paysagères importantes au cours des 60 dernières années, en lien avec le remembrement agricole des années 1970. Ce bassin versant reste bocager mais les changements opérés dans l’organisation du paysage ont profondément bouleversé son fonctionnement hydrologique. Afin de comprendre l’impact des mutations paysagères sur les connectivités hydrologiques, ce mémoire se basera sur trois années d’étude : 1955, 1992 et 2021. Plusieurs étapes de travail permettront de voir si l’évolution du paysage a également entraîné des évolutions dans les connectivités hydrologiques du bassin versant. Afin de visualiser ces évolutions, le travail se basera sur les résultats issus de la modélisation sous LASCAR. Une méthodologie afin de comprendre l’impact des rotations culturales sur les connectivités hydrologiques sera également présentée. Des prélèvements issus de parcelles connectées au cours d’eau et de fossés seront analysés afin de voir si les connectivités hydrologiques sont toujours synonymes de transferts hydro-sédimentaires. Toutes ces étapes seront ensuite mise en commun dans le but de montrer comment elles peuvent se compléter afin d’offrir une méthode permettant une compréhension globale et durable dans le temps des connectivités hydrologiques d’un bassin versant et des processus qui y sont liés

Deep Learning-Based Object Detection, Localisation and Tracking for Smart Wheelchair Healthcare Mobility

This paper deals with the development of an Advanced Driver Assistance System (ADAS) for a smart electric wheelchair in order to improve the autonomy of disabled people. Our use case, built from a formal clinical study, is based on the detection, depth estimation, localization and tracking of objects in wheelchair’s indoor environment, namely: door and door handles. The aim of this work is to provide a perception layer to the wheelchair, enabling this way the detection of these keypoints in its immediate surrounding, and constructing of a short lifespan semantic map. Firstly, we present an adaptation of the YOLOv3 object detection algorithm to our use case. Then, we present our depth estimation approach using an Intel RealSense camera. Finally, as a third and last step of our approach, we present our 3D object tracking approach based on the SORT algorithm. In order to validate all the developments, we have carried out different experiments in a controlled indoor environment. Detection, distance estimation and object tracking are experimented using our own dataset, which includes doors and door handles

Dégradation des MESFETs GaAs : mécanismes liés à l'interface GaAs/SiO2

Nous montrons que les dérives à long terme observées sur des MESFETs GaAs de puissance, protégés avec une couche de SiO2, sont dues à une dégradation de l'interface GaAs/SiO2. La mise en oeuvre de microanalyses Auger (taille du faisceau ≃ 0,1-0,2 μm), nous a permis d'identifier une exodiffusion de gallium, induite lors du dépôt de silice, ainsi qu'un mécanisme d'oxydation de GaAs pendant le fonctionnement. Ces réactions modifient les propriétés électriques de la surface dans les zones d'accès, expliquant ainsi les dérives observées sur les paramètres statiques et hyperfréquences

Dégradation des MESFETs GaAs : mécanismes liés à l'interface GaAs/SiO2

Long term degradation of GaAs power MESFET's protected with a SiO2 layer is shown to be surface-induced. Using micro-Auger analysis (beam spot size ≃ 0.1-0.2 μm), we have identified a gallium outdiffusion induced by the SiO2 surface protection deposition and a GaAs oxidation mechanism during electrical operation. These reactions modify the electrical surface properties in the access regions thus explaining the static and microwave performance degradations.Nous montrons que les dérives à long terme observées sur des MESFETs GaAs de puissance, protégés avec une couche de SiO2, sont dues à une dégradation de l'interface GaAs/SiO2. La mise en oeuvre de microanalyses Auger (taille du faisceau ≃ 0,1-0,2 μm), nous a permis d'identifier une exodiffusion de gallium, induite lors du dépôt de silice, ainsi qu'un mécanisme d'oxydation de GaAs pendant le fonctionnement. Ces réactions modifient les propriétés électriques de la surface dans les zones d'accès, expliquant ainsi les dérives observées sur les paramètres statiques et hyperfréquences