Modelling and Control Framework for Robotic Telesurgery

Abstract—Frequently encountered limitations of hardware and software systems regarding teleoperation capabilities include the incomplete modelling of robot dynamics, tool–tissue interaction, human–machine interfaces and the communication channel. Furthermore, the inherent latency of long-distance signal transmission may endanger the stability of a robot controller. All of these factors contribute to the very limited deployment of robotic telesurgery. This paper gives an overview of the challenges of establishing high fidelity telepresence systems for medical applications, and proposes development directions beyond the state of the art

Cardamine occulta Hornem. Magyarországon, és a dísznövénykereskedelem más potyautasai

2017–2020 között hazai dísznövény kertészetek gyomflórájának vizsgálata során a Cardamine occulta Hornem. jelentős populációit találtuk. A Magyarországról korábban nem jelzett faj a meglátogatott 53 kertészetből 51-ben előfordult. Jellemzően a rendszeresen öntözött, folyamatosan nedves felszíneket kolonizálta (cserepek, konténerek talaja, geotextillel borított ágyások sáros felszíne stb.). A korábbi években Cardamine hirsuta L. néven gyűjtött, a JPU és DE gyűjteményekben elhelyezett példányaink felülvizsgálata során a C. occulta további adatai kerültek elő. Ezek egyike (2004.08.27., Heves megye: Eger [8088.3; 8188.1], Schmotzer A., DE) a rendelkezésünkre álló irodalmi adatok alapján a faj harmadik dokumentált előfordulása Európában. Az Eclipta prostrata (L.) L. és az Urtica membranacea Poir. előfordulása szintén új adat a magyar flórára. Az Eclipta prostrata egyedei négy, az U. membranacea-é kettő alkalommal kerültek elő import termofil fásszárúak dézsáiból. Egy további kertészetben csemeteágyásból került elő az Eclipta prostrata néhány-tíz töve. Az Euphorbia prostrata Aiton, E. serpens Kunth és Veronica peregrina L. jelentős populációit is megfigyeltük – utóbbi két faj előfordulását eddig nem dokumentálták a keleti országrészben

Joint Platforms and Community Efforts in Surgical Robotics Research

In modern medical research and development, the variety of research tools has extended in the previous years. Exploiting the benefits of shared hardware platforms and software frameworks is crucial to keep up with the technological development rate. Sharing knowledge in terms of algorithms, applications and instruments allows researchers to help each other’s work effectively. Community workshops and publications provide a throughout overview of system design, capabilities, know-how sharing and limitations. This paper provides sneak peek into the emerging collaborative platforms, focusing on available open-source research kits, software frameworks, cloud applications, teleoperation training environments and shared domain ontologies

Protected area characteristics that help waterbirds respond to climate warming

Protected area networks help species respond to climate warming. However, the contribution of a site's environmental and conservation-relevant characteristics to these responses is not well understood. We investigated how composition of nonbreeding waterbird communities (97 species) in the European Union Natura 2000 (N2K) network (3018 sites) changed in response to increases in temperature over 25 years in 26 European countries. We measured community reshuffling based on abundance time series collected under the International Waterbird Census relative to N2K sites' conservation targets, funding, designation period, and management plan status. Waterbird community composition in sites explicitly designated to protect them and with management plans changed more quickly in response to climate warming than in other N2K sites. Temporal community changes were not affected by the designation period despite greater exposure to temperature increase inside late-designated N2K sites. Sites funded under the LIFE program had lower climate-driven community changes than sites that did not received LIFE funding. Our findings imply that efficient conservation policy that helps waterbird communities respond to climate warming is associated with sites specifically managed for waterbirds

6,7-Dibrómflavon Heck-reakcióinak vizsgálata

Munkám során a 6,7-dibrómflavon Heck-reakcióinak terc-butilakriláttal történő optimálását követően a beoptimált reakciókörülménnyel számos A-gyűrűn alkenilezett flavon-származékot állítottam elő. A 7-es helyzetben regioszelektíven kapcsolt termékeken kívül előállítottam 6,7-bisz származékokat és olyan termékeket is, ahol a 6-os és a 7-es helyzetben különböző alkénekkel történt a kapcsolás. Sztirol-származékok esetén N-heterociklusos karbén ligandumok alkalmazásával sikeresen valósítottam meg a kapcsolásokat.BSc/BAKémiag

Az erdélyi avarszöcske (Pholidoptera transsylvanica, Fischer Waldheim, 1853) élőhelyhálózatának változásai az Aggteleki karszton

Vizsgálataink tárgya az erdélyi avarszöcske aggteleki-karszti állo¬mánya, amely 39, egymással több-kevesebb folyosóval összekötött élőhelyfolton él. A tartós fennmaradás érdekében a szubpopulációk közti génáramlás, vagyis az élőhelyhálózat összekötöttségének fenntartása elengedhetetlen. Az elmúlt években a korábbi felmérésekhez képest részletesebben újra felmértük az egyes foltokat és folyosókat, és eredményeinket egybevetettük a korábbi tapasztalatokkal. Az össze¬hasonlítást hálózatelemzésre alkalmas indexek felhasználásával végeztük, melyek különböző szempontok szerint jellemzik az egyes térszerkezeti elemek relatív jelen¬tőségét. Általánosságban elmondható, hogy az élőhelyhálózat bővülésével az egyes elemek egymáshoz viszonyított fontossága csökkent. Az összefüggőség fenntartásá¬ban a „Nagy-Nyilas” kaszáló bizonyult a legfontosabbnak. Munkánkkal szeretnénk felhívni a figyelmet arra is, hogy az előző felmérés óta eltelt mintegy tíz évben számos olyan változás (például erdősülés) zajlott le, mely komoly veszélyt jelent a hálózat összeköttetettségére, így a szöcskék hosszú távú túlélésére. A folyamat megállításának módszerei az új folyosók létesítése, illetve a meglévő folyosók feljavítása, ezért e ha¬tások becslését is megkíséreltük

Biology and DNA barcode analysis of Coleophora lessinica Baldizzone, 1980 and Coleophora impalella Toll, 1961 (Lepidoptera, Coleophoridae) with description of their larval cases

Host plants and cases of several species in the genus Coleophora Hübner, 1822 have remained unknown until now, while the latter structures provide important characters for identification. Host plants and cases of Coleophora lessinica Baldizzone, 1980 and Coleophora impalella Toll, 1961 were discovered by the authors and are presented here for the first time. New data on the distribution and biology of the two species in Hungary are given. Coleophora lessinica is recorded as new for the fauna of Romania. DNA barcode sequencing was performed for both Coleophora species and loaded into the BOLD System and to GenBank