Unscented Bayesian Optimization for Safe Robot Grasping

We address the robot grasp optimization problem of unknown objects considering uncertainty in the input space. Grasping unknown objects can be achieved by using a trial and error exploration strategy. Bayesian optimization is a sample efficient optimization algorithm that is especially suitable for this setups as it actively reduces the number of trials for learning about the function to optimize. In fact, this active object exploration is the same strategy that infants do to learn optimal grasps. One problem that arises while learning grasping policies is that some configurations of grasp parameters may be very sensitive to error in the relative pose between the object and robot end-effector. We call these configurations unsafe because small errors during grasp execution may turn good grasps into bad grasps. Therefore, to reduce the risk of grasp failure, grasps should be planned in safe areas. We propose a new algorithm, Unscented Bayesian optimization that is able to perform sample efficient optimization while taking into consideration input noise to find safe optima. The contribution of Unscented Bayesian optimization is twofold as if provides a new decision process that drives exploration to safe regions and a new selection procedure that chooses the optimal in terms of its safety without extra analysis or computational cost. Both contributions are rooted on the strong theory behind the unscented transformation, a popular nonlinear approximation method. We show its advantages with respect to the classical Bayesian optimization both in synthetic problems and in realistic robot grasp simulations. The results highlights that our method achieves optimal and robust grasping policies after few trials while the selected grasps remain in safe regions.Comment: conference pape

Maximally Localized States in Quantum Mechanics with a Modified Commutation Relation to All Orders

We construct the states of maximal localization taking into account a modification of the commutation relation between position and momentum operators to all orders of the minimum length parameter. To first order, the algebra we use reproduces the one proposed by Kempft, Mangano and Mann. It is emphasized that a minimal length acts as a natural regulator for the theory, thus eliminating the otherwise ever appearing infinities. So, we use our results to calculate the first correction to the Casimir Effect due to the minimal length. We also discuss some of the physical consequences of the existence of a minimal length, culminating in a proposal to reformulate the very concept of "position measurement"

Variabilidade geográfica da razão mortalidade/incidência por cancro da mama no sul da europa

O cancro da mama é o segundo carcinoma mais frequente constituindo a principal causa de mortalidade por carcinoma em mulheres (Ferlay et al., 2013). Detecção e intervenção precoce e qualidade do tratamento influenciam a mortalidade por esta patologia (Bastos, Peleteiro, Gouveia, Coleman, & Lunet, 2010). A percentagem da razão de Mortalidade/Incidência (%RMI) avalia o acesso a rastreios e a qualidade das terapêuticas, apresentando valores baixos se a mortalidade é baixa para os casos incidentes reportados. (Sunkara & Hebert, 2015). Objetivo: Avaliar a variabilidade na %RMI por cancro da mama (número de óbitos por cada 100 casos incidentes de cancro da mama) em quatro países do sul da Europa culturalmente próximos: Espanha, Portugal, Grécia e Itália. Metodologia: Através da International Agency for Research on Cancer (IARC), obtiveram-se casos observados em 2012 (incidentes e óbitos) para cada país em estudo em mulheres com 15-39, 40-49, 50-64, 65-74 e 75 ou mais anos ("WHO (2016). Cancer mortality data base. Lyon, France: Internantional Agency for Research on Cancer. Available from "). Obtiveram-se valores de %RMI por país e faixa etária dividindo o número de óbitos pelo número de casos incidentes e multiplicando por 100. Os respetivos intervalos de confiança a 95% (IC95%) foram obtidos pelo teste exato de Fisher. Resultados: Considerando os quatro países como um todo, verifica-se que a %RMI para cancro da mama (número de óbitos por cada 100 casos incidentes) é de 8%, 12%, 17%, 24% e 55%, respectivamente em mulheres com 15-39, 40-49, 50-64, 65-74 e 75 ou mais anos. Verifica-se variabilidade entre países para este indicador, mas não em todas as faixas etárias. Para mulheres mais jovens, Portugal apresenta %RMI de 8,7% (IC95%:6,5-11,3) muito semelhante aos outros três países. Em mulheres com idades entre 40-49 anos e 50-64 anos a %RMI Portugal é, respectivamente, 13,6% (IC95%:11,6-15,8) e 19,7% (IC95%:18,0-21,5), notoriamente mais baixos que o observado na Grécia mas mais elevados em relação a Espanha e Itália. Em mulheres com 65-74 e 75 ou mais anos, as %RMI observadas em Portugal foram, respectivamente, 27,4% (IC95%:24,9-30,1) e 52,5% (IC95%:49,7-55,3), muito semelhantes ao que se observa em Espanha e Itália. Conclusões: Embora em mulheres mais jovens o número de óbitos por cada 100 casos incidentes de cancro da mama seja inferior a 10, este valor é superior a 50 nas mulheres mais velhas. De acordo com os resultados há variabilidade geográfica na %RMI mas esta variabilidade não é transversal a todas as faixas etárias. Os resultados sugerem que o acesso a diagnóstico precoce e a efectividade de tratamento diferem entre países, mas que esta relação é modificada pela idade. Os resultados sugerem equacionar as estratégias preventivas adaptando-as às diferentes faixas etárias.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

A design application of cored polystyrene composite material to naval construction

This paper presents a study of the distribution of stresses and strains acting on a prismatic ferry that makes use of an idealized composite [1] to naval employment. The structural arrangement of the ferry is minimized in order to achieve the limit of the minimum dimensions and thicknesses able to resist deformation and maximum stresses. This minimum structural arrangement was chosen in order to study the limits of the recently developed material. Calculation of stresses and strains on the vessel is conducted with the aid of a software-based on Finite Element [2] and [3] method. In order to proceed to the stresses and strains calculations the ferry was subjected to different loading conditions: one of hogging and another of sagging, assuming the same load capacity in both situations. The basic structural arrangement adopted in a base composite element is formed by two faces and an expanded polystyrene core. Equally spaced shear webs connect both laminated faces. These reinforcements and both faces are laminated with fiber glass impregnated with epoxy resin. In defining the minimum dimensions of the elements a rule of thumb [4] is used in order to start to search for the modeling of the minimum geometry and generate the results. Results of stress distribution and deformation of the hull structure are presented. It is also computed the total weight of the structure in order to compare with another structural weight. So, these same dimensions previously defined for the ferry are also used to define a structure based in a core of Divinycell® to compare the total structural weight. At last, it is concluded that the present structure [1] has a weight consistent with the lower density Divinycell, but with a much lower price than the composite structure cored with Divynicell®

Crescimento e teor foliar de nutrientes em cafeeiro decorrente da omissão isolada e simultânea de Ca, B, Cu e Zn

Realized in greenhouse, the present research aimed to evaluate the effect of isolated and simultaneous omission of Ca, B, Cu and Zn on growth, leaf nutrient concentration level, as well as the manifestation of deficiency visual symptoms from coffee plants (Coffea arabica L.). The experimental design was fully randomized with four replicates and eight treatments, as mentioned above: complete nutritive solution (Hoagland & Arnon, 1950), solution with individual omission of Ca, B, Cu and Zn and double omission simultaneous of Ca and B, Cu and Zn and B and Zn. The omission of nutrient in the nutritive solution caused a reduction in leaf concentration, independent to be isolated or associated with another. The leaf analysis showed in the treatments with nutrient omission, independent of omitted nutrient, the leaf level of Ca (2,02 g/kg), B (14,98 mg/kg), Cu (0,91 mg/kg) and Zn (3,15 mg/kg), was always lower than the verified for plants with full treatments. The isolated and simultaneous absence reduced the plant development, causing morphological modifications with characteristics symptoms of deficiency. The simultaneous symptoms of deficiency were initially characteristic for leaf nutrient. The reduction in total dry matter of coffee was influenced in the following order: B = Ca e B = B e Zn > Zn = Cu = Cu e Zn > Ca.Conduzido em casa-de-vegetação, com o presente trabalho objetivou-se avaliar o efeito da omissão isolada e simultânea de Ca, B, Cu e Zn no crescimento, na concentração foliar de nutrientes, bem como na manifestação de sintomas visuais de deficiência em plantas de cafeeiro (Coffea arabica L.). O delineamento experimental utilizado foi o inteiramente casualizado, com quatro repetições e oito tratamentos, sendo: solução nutritiva completa (Hoagland & Arnon, 1950), solução com omissão individual de B, Cu e Zn e omissão dupla simultânea de B e Ca, de B e Zn e de Cu e Zn. A omissão dos nutrientes na solução nutritiva promoveu redução de sua concentração nas folhas, independentemente de estar isolado ou associado a outro. Pela análise foliar, verificou-se que, nos tratamentos com omissão de nutrientes, independentemente do nutriente omitido, os teores médios de Ca (2,02 g/kg), B (14,98 mg/kg), Cu (0,91 mg/kg) e Zn (3,15 mg/kg) foram sempre inferiores aos verificados nas plantas do tratamento completo e insuficientes para o crescimento das mudas. A ausência isolada ou simultânea comprometeu o desenvolvimento das plantas, levando a modificações morfológicas com sintomas característicos de deficiência. Os sintomas simultâneos de deficiência foram, inicialmente, característicos de cada elemento. A redução na matéria seca total das plantas de cafeeiro foi influenciada na seguinte ordem: B = Ca e B = B e Zn > Zn = Cu = Cu e Zn > Ca

O assassinato de Henrique Wolland, o ALEMÃOZINHO

O assassinato de Henrique Wolland, o ALEMÃOZINH

A INFLUÊNCIA TENENTISTA SOBRE O 13º BATALHÃO DE CAÇADORES DE JOINVILLE NOS ACONTECIMENTOS DO MOVIMENTO DE 1930

O artigo tem como proposta analisar a conexão entre as ideias tenentistas da década de 1920 com a adesão do 13º Batalhão de Caçadores de Joinville ao movimento de outubro de 1930, que destituiu Washington Luís e alçou no poder Getúlio Vargas. Nesse contexto serão apresentados vestígios do tenentismo no pensamento do 13º B.C., avaliando as fontes, tanto de jornais como fontes oficiais da corporação. Além de também como uma possível influência levou a participação no movimento de 1930 a partir de motivações alinhadas com o pensamento tenentista

Lithogeochemistry of metabasites from the Moura Phyllonitic Complex (Ossa Morena Zone, SW Portugal)

The Moura Phyllonitic Complex (MPC) is interpreted as a tectonic mélange that extends along the Montemor - Ficalho sector, overlaying the Relative Autochthone of the Ossa Morena Zone (Iberian Variscides, SW Portugal). Its northern boundary with the Estremoz-Barrancos sector is demarked by the Sto. Aleixo da Restauração Thrust. Generally, the MPC comprises several sericitic-chloritic and siliceous metasedimentary and metavolcanic rocks in a sheared matrix with unknown age, possible ranging from Cambrian to lower Devonian. Frequent imbrications of mafic suites with tholeiitic affinities are known within the MPC: obduction-related sequences, HP metamorphic rocks and dismembered volcanics interpreted as parautochthonous imbrications variably metamorphosed from lower-medium grade greenschist to amphibolite facies. Several of these metabasites were sampled for major and trace element ICP-OES analysis (prepared with alkaline fusion, acid digestion and cation-exchange chromatography), in order to characterize their geochemical variability and attempt to correlate with other autochthonous volcanic rocks, thus inferring their geodynamic setting

Determinants for a forest information system

Este trabalho testa a importância relativa de um grupo de temas pré-selecionados, contribuindo para a construção de um Sistema de Informações Florestais para o Brasil – SIFLOR-BR. A metodologia empregada se pauta em um conjunto de 12 módulos temáticos e 58 subtemas para serem avaliados por um grupo de pessoas (método de juízes holístico). As informações referem: 1) Cobertura florestal; 2) Florestas de produção; 3) Propriedade das terras florestais; 4) Indústria de base florestal; 5) Mercado de produtos florestais; 6) Tecnologia de produtos; 7) Biodiversidade florestal; 8) Mudanças florestais e climáticas; 9) Economia e estatística florestal; 10) Legislação florestal; 11) Certificação florestal; 12) Ensino e pesquisa florestal. Conclui-se que as principais informações que deve conter o SIFLOR concentram-se nos temas Produção e Economia florestal.Determinants for a forest information system. This paper tests the relative importance of a group of pre-selected themes for the construction of a Forestry Information System for Brazil – BR-SIFLOR. The methodology that was used lies on a set of 12 thematic modules and 58 sub-themes in order to be evaluated by a group of people (holistic judging method). The information relates to: 1) Forest cover; 2) Production Forests; 3) Ownership of Forest Lands; 4) Forest-based Industry; 5) Forest Products Market; 6) Technology Products; 7) Forest Biological Diversity; 8) Climate Change and Forest; 9) Forest Economics and Statistics; 10) Forest Law; 11) Forest Certification; 12) Forestry Teaching and Research. We conclude that the key information to be included in the SIFLOR focus on themes of Forest Economy and Production