3D environment mapping using the Kinect V2 and path planning based on RRT algorithms

This paper describes a 3D path planning system that is able to provide a solution trajectory for the automatic control of a robot. The proposed system uses a point cloud obtained from the robot workspace, with a Kinect V2 sensor to identify the interest regions and the obstacles of the environment. Our proposal includes a collision-free path planner based on the Rapidly-exploring Random Trees variant (RRT*), for a safe and optimal navigation of robots in 3D spaces. Results on RGB-D segmentation and recognition, point cloud processing, and comparisons between different RRT* algorithms, are presented.Peer ReviewedPostprint (published version

Real-time model-based video stabilization for microaerial vehicles

The emerging branch of micro aerial vehicles (MAVs) has attracted a great interest for their indoor navigation capabilities, but they require a high quality video for tele-operated or autonomous tasks. A common problem of on-board video quality is the effect of undesired movements, so different approaches solve it with both mechanical stabilizers or video stabilizer software. Very few video stabilizer algorithms in the literature can be applied in real-time but they do not discriminate at all between intentional movements of the tele-operator and undesired ones. In this paper, a novel technique is introduced for real-time video stabilization with low computational cost, without generating false movements or decreasing the performance of the stabilized video sequence. Our proposal uses a combination of geometric transformations and outliers rejection to obtain a robust inter-frame motion estimation, and a Kalman filter based on an ANN learned model of the MAV that includes the control action for motion intention estimation.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Real-time video stabilization without phantom movements for micro aerial vehicles

In recent times, micro aerial vehicles (MAVs) are becoming popular for several applications as rescue, surveillance, mapping, etc. Undesired motion between consecutive frames is a problem in a video recorded by MAVs. There are different approaches, applied in video post-processing, to solve this issue. However, there are only few algorithms able to be applied in real time. An additional and critical problem is the presence of false movements in the stabilized video. In this paper, we present a new approach of video stabilization which can be used in real time without generating false movements. Our proposal uses a combination of a low-pass filter and control action information to estimate the motion intention.Peer ReviewedPostprint (published version

La movilidad humana y su influencia en la dinámica delictiva, análisis comunidad venezolana y colombiana en Ecuador

El intenso flujo migratorio que, hacia Ecuador, impulsado por los problemas sociales asociados con la inseguridad debido a la guerrilla en el sur de Colombia y, más recientemente, por el quiebre económico venezolano, debido a las tensiones políticas y las fallidas medidas económicas gubernamentales, ha puesto en contacto a la sociedad ecuatoriana con grupos humanos plenamente identificados con otra cultura. Los problemas surgen cuando los ciudadanos del Ecuador asocian a los colectivos sociales de extranjeros, particularmente colombianos y venezolanos, con la criminalidad y la inseguridad. El presente estudio es para determinar si existe relación entre las olas migratorias de la última década y el incremento de la criminalidad en zonas de influencia de la migración. La metodología usada fue el análisis documental. Se llegó a la conclusión de que un alto número de ciudadanos venezolanos en tránsito, cometen delitos de oportunidad, impulsados por la necesidad. Así mismo, los ciudadanos colombianos cometen delitos más relacionados con el crimen organizado, pero, sin embargo, la criminalidad en este segmento poblacional es mínima, de ahí que no se encuentra evidencia suficiente para señalar que el incremento del delito sea una directa consecuencia de la migración de ciudadanos venezolanos y colombianos

Reino Unido post-Brexit, oportunidades para exportaciones no tradicionales centrado en frutos exóticos con valor agregado, snacks saludables

En el contexto del BREXIT, proceso de divorcio entre la Unión Europea y el Reino Unido, Gran Bretaña se aleja de las políticas comerciales conjuntas y retoma su capacidad de negociación individual, sin embargo eso la deja en una posición de debilidad inicial puesto que los tratados comerciales y la relación misma con la UE le daba acceso a merados masivos, no solo en la Unión Europea sino en los países con los que esta realizó acuerdos comerciales; el momento de la salida, sin un acuerdo comercial, deja al país sin socios comerciales preferentes, sujeto solo a las reglas de la OMC, esto implica que existe una urgencia por lograr relaciones comerciales con terceros países lo que puede representar una oportunidad de negocio; la presente investigación reveló que el mercado británico, específicamente el londinense, de la zona metropolitana, busca productos nutritivos, de producción orgánica, un costo que le permita al usuario mantener un proceso de compra repetitivo, el mercado muestra un canal de distribución desarrollado enfocado a diferentes segmentos poblacionales, las tiendas de tipo gourmet son las más apropiadas para ingresar con productos de mayor valor agregado como sellos de producción orgánica, trazabilidad, calidad, entre otros; es la puerta de entrada al mercado local

La migración como fenómeno mundial

     Las cifras en torno al proceso de migración a nivel internacional y las consecuencias en los países de origen y destino son las variables utilizadas para determinar qué factores podrían considerarse para dar un enfoque positivo que permita el aprovechamiento de las oportunidades que se generan para los países receptores de los flujos migratorios. El objetivo es el análisis de los factores socioeconómicos que, desde varios puntos de vista, pueden convertirse en oportunidades para los países que acogen a los migrantes. Se aplicó los métodos de análisis, síntesis, inducción y deducción; encontrándose que los flujos migratorios actualmente son elevados y causan una serie de efectos tanto en los países receptores de migrantes, así como en los países de origen. Se concluye que generalmente el fenómeno de la migración es abordado desde una perspectiva negativa en los países receptores, dejando de lado, los grandes aportes que la presencia de migrantes en un contexto dado puede provocar. Téngase en cuenta además que la migración estará siempre vinculada al desarrollo económico y en muchos casos a la reducción de la pobreza.      Palabras claves: migración, factores socioeconómicos, oportunidades sociolaborales, desarrollo económico

Panorama de la movilidad humana debido a desastres naturales en el mundo

El presente artículo explora la frecuencia e impacto de los desastres naturales registrados en el mundo en los últimos años, y relaciona su impacto económico y humano en función del grado de desarrollo de los países impactados. En este sentido, se identificó que los desastres naturales se distribuyen totalmente al azar en el mundo, siendo los más comunes las inundaciones y las sequías, estos fuertemente correlacionados con la situación climática actual, sin embargo, el impacto es mucho más significativo en países subdesarrollados respecto a los desarrollados, desde el punto de vista de las pérdidas humanas debido a la vulnerabilidad de la población en los países del tercer mundo, con importantes porcentajes de su población asentadas en zonas de riesgos y sin posibilidad de reasentarse en otros lugares como medida preventiva, mientras que en los países desarrollados, la infraestructura existente, multiplica el costo de los daños materiales. Desde el punto de vista de la movilidad humana, se puede hablar ya de migrantes climáticos, debido a las prolongadas sequías y lo frecuente de las inundaciones, las comunidades impactadas por estos fenómenos se trasladan en grandes grupos a centros urbanos dentro o fuera de las fronteras de sus lugares de origen,, creando reasentamientos humanos generalmente en zonas de riesgo frente a desastres naturales y se encuentran otra vez en condiciones de vulnerabilidad; también el hecho de que los movimientos sean masivos, , provoca que no haya una integración cultural apropiada y se generen tensiones con población local, convirtiéndose este en un problema social