Backstepping control law application to path tracking with an indoor quadrotor

This paper presents an application of the backstepping control to a path tracking mission using an indoor quadrotor. This study case starts on modeling the quadrotor dynamics in order to design a backstepping control which we applied directly to the Lagrangian dynamic equations. The backstepping control is chosen due to its applicability to this class of nonlinear and under-actuate system. To test the designed control law, a complete quadrotor model identification was performed, using a motion capture system. The procedure used to obtain a good model approximation is presented. Experimental results illustrate the validity of the designed control law, including rich simulations and real indoor flight tests

AC Variable-Speed Drives and Noise of Magnetic Origin: A Strategy to Control the PWM Switching Effects

The presented developments concern the definition of a method to characterize simply the pulse width-modulated (PWM) switching three-phase harmonic systems. This characterization, which makes it possible to control the components generated by the switching anticipating the negative effects possibly generated, is exploited in the context of reducing the noise of magnetic origin that can affect the operating of AC variable speed drives

Le 'modèle' allemand

L'économie allemande semble à nouveau évoluer en un cercle vertueux - croissance amorcée par les exportations, appréciation du mark, désinflation - qui en fait un modèle exemplaire pour l'Europe (...)

The C-Terminal Domain of the Bacterial SSB Protein Acts as a DNA Maintenance Hub at Active Chromosome Replication Forks

We have investigated in vivo the role of the carboxy-terminal domain of the Bacillus subtilis Single-Stranded DNA Binding protein (SSBCter) as a recruitment platform at active chromosomal forks for many proteins of the genome maintenance machineries. We probed this SSBCter interactome using GFP fusions and by Tap-tag and biochemical analysis. It includes at least 12 proteins. The interactome was previously shown to include PriA, RecG, and RecQ and extended in this study by addition of DnaE, SbcC, RarA, RecJ, RecO, XseA, Ung, YpbB, and YrrC. Targeting of YpbB to active forks appears to depend on RecS, a RecQ paralogue, with which it forms a stable complex. Most of these SSB partners are conserved in bacteria, while others, such as the essential DNA polymerase DnaE, YrrC, and the YpbB/RecS complex, appear to be specific to B. subtilis. SSBCter deletion has a moderate impact on B. subtilis cell growth. However, it markedly affects the efficiency of repair of damaged genomic DNA and arrested replication forks. ssbΔCter mutant cells appear deficient in RecA loading on ssDNA, explaining their inefficiency in triggering the SOS response upon exposure to genotoxic agents. Together, our findings show that the bacterial SSBCter acts as a DNA maintenance hub at active chromosomal forks that secures their propagation along the genome

Multiple and Variable NHEJ-Like Genes Are Involved in Resistance to DNA Damage in Streptomyces ambofaciens

International audienceNon-homologous end-joining (NHEJ) is a double strand break (DSB) repair pathway which does not require any homologous template and can ligate two DNA ends together. The basic bacterial NHEJ machinery involves two partners: the Ku protein, a DNA end binding protein for DSB recognition and the multifunctional LigD protein composed a ligase, a nuclease and a polymerase domain, for end processing and ligation of the broken ends. In silico analyses performed in the 38 sequenced genomes of Streptomyces species revealed the existence of a large panel of NHEJ-like genes. Indeed, ku genes or ligD domain homologues are scattered throughout the genome in multiple copies and can be distinguished in two categories: the " core " NHEJ gene set constituted of conserved loci and the " variable " NHEJ gene set constituted of NHEJ-like genes present in only a part of the species. In Streptomyces ambofaciens ATCC23877, not only the deletion of " core " genes but also that of " variable " genes led to an increased sensitivity to DNA damage induced by electron beam irradiation. Multiple mutants of ku, ligase or polymerase encoding genes showed an aggravated phenotype compared to single mutants. Biochemical assays revealed the ability of Ku-like proteins to protect and to stimulate ligation of DNA ends. RT-qPCR and GFP fusion experiments suggested that ku-like genes show a growth phase dependent expression profile consistent with their involvement in DNA repair during spores formation and/or germination

Non Invasive Sensors for Monitoring the Efficiency of AC Electrical Rotating Machines

This paper presents a non invasive method for estimating the energy efficiency of induction motors used in industrial applications. This method is innovative because it is only based on the measurement of the external field emitted by the motor. The paper describes the sensors used, how they should be placed around the machine in order to decouple the external field components generated by both the air gap flux and the winding end-windings. The study emphasizes the influence of the eddy currents flowing in the yoke frame on the sensor position. A method to estimate the torque from the external field use is proposed. The measurements are transmitted by a wireless module (Zig-Bee) and they are centralized and stored on a PC computer

Utilisation du SPA-Tag chez <em>Bacillus subtilis</em> : identification d'une plateforme d'interaction dans l'usine réplicative bactérienne

National audienc

ChIP-chip: Novel targets of CcpA and role of CcpA during the carbon source media shift

International audienc

Etude de machines moléculaires impliquées dans la dynamique des génomes bactériens et phagiques

Les différentes recherches que je mène depuis ma thèse portent sur la caractérisation de mécanismes mis en jeu dans différents aspects du métabolisme des acides nucléiques chez les microbes. L'étude des protéines isolées impliquées dans ces processus, bien qu'essentielle, s'est avérée rapidement limitée pour comprendre les mécanismes dans leur ensemble et expliquer des processus, même simples. Suite à mon recrutement à l'INRA, je me suis donc focalisé sur l'identification des machines moléculaires, i.e. des complexes protéiques ou nucléoprotéiques, assurant ces mécanismes, et sur la caractérisation des interactions assurant leur cohésion et leur dynamique.J’ai tout d’abord étudié la recombinaison homologue et le redémarrage de la réplication chez Bacillus subtilis via l'étude du partenariat de la protéine de fixation à l'ADN simple brin, SSB, ainsi que la voie de réparation par recombinaison non homologue (NHEJ), via l'étude de la protéine Ku et de son partenaire LigD. J’ai alors pu établir un modèle de leurs rôles respectifs dans ces mécanismes de réparation.Plus récemment, je me suis intéressé aux machines moléculaires impliquées dans les mécanismes de recombinaison de l’ADN chez les phages (virus de bactérie). En effet, ces entités suscitent un regain d’intérêt ces dernières années en raison de leur potentiel thérapeutique pour lutter contre le phénomène d'antibiorésistance des bactéries pathogènes, apparu rapidement après l'utilisation massive des antibiotiques au cours du XXème siècle, et qui représente désormais un problème de santé publique majeur. Un inconvénient possible à l'emploi de la phagothérapie est lié à l’évolution génétique rapide des phages, due en partie à leur capacité à coder des systèmes de recombinaison de l'ADN particulièrement divers et efficaces. Ces systèmes restent cependant pour la plupart à caractériser. De plus, et contrairement aux organismes cellulaires, ces systèmes ne sont pas ubiquitaires, soulevant la question de leur rôle, à la fois pour le phage lui-même, mais également potentiellement pour son hôte bactérien.Ainsi, ma recherche actuelle vise premièrement à caractériser des mécanismes de recombinaison phagiques originaux, via l'étude des machines impliquées. Deuxièmement, je cherche à comprendre l'impact de ces systèmes de réparation sur le cycle de vie des phages et en quoi ils influencent la physiologie des bactéries à l'état lysogénique.Pour répondre à ces objectifs, deux machines moléculaires sont en cours d'étude. La première implique la recombinase Sak4 et sa SSB, codées par le phage HK620 d'Escherichia coli. Nous avons montré que l'association des deux est requise pour une recombinaison homologue par appariement simple brin efficace. Cette caractéristique est inédite puisque les SSB sont connues pour inhiber cette activité chez les autres recombinases de la même famille (type RAD51), faisant de Sak4 une recombinase particulièrement intéressante à caractériser d'un point de vue évolution et fonction. Nous cherchons aussi à déterminer l'influence de ce couple dans le processus d'induction du cycle lytique du phage. La deuxième machine est composée a minima des protéines Mu-Gam et RecT du phage Gally, potentiellement impliquées respectivement dans des évènements de recombinaison non homologue et homologue. Cette combinatoire au sein d'un même phage et la résultante en terme de mécanisme de recombinaison n'a jamais été étudiée chez les phages et nos premiers résultats indiquent que ces deux protéines fonctionnent ensemble dans un mécanisme en cours de caractérisation. Ce mécanisme n'influe que très peu sur la capacité de Gally à produire des virions. A l'inverse, des données préliminaires nous indique que Mu-Gam et RecT pourraient être impliquées dans la virulence de la souche E. coli LF82, une souche porteuse du prophage Gally et qui est impliquée dans la maladie de Crohn. Nous cherchons maintenant à valider ces résultats et à comprendre le lien entre recombinaison phagique et virulence bactérienne.L'ensemble des résultats générés au cours de ces études permet de mieux comprendre les mécanismes de réparation de l'ADN chez les phages, et une partie de ces connaissances devraient être transposables chez les organismes cellulaires. Ces études impliquent également que des mécanismes de réparation phagiques, à l'origine de leur évolution et du bon déroulement de leur cycle de vie, pourraient être adoptés par leur hôte bactérien pour leur propre bénéfice dans des environnements génotoxiques