Precision angle measurement of MEMS scanning systems

MEMS mirrors and its laser scanning systems have received much attention in high precision scanning systems, for various applications such as lidars and augmented reality head up displays in automotive markets. High accuracy and precision are required for high resolution and reliable operation of the MEMS-based laser scanning system. To achieve such high accuracy and precision, an appropriate characterisation of MEMS mirror is crucial. This thesis discusses the development of an accurate and precise characterisation system for MEMS-based laser scanning systems. A new characterisation system is designed to allow an accurate mechanical angle measurements for a large mechanical range with a large tolerance of the working distance errors. The new characterisation system is composed by a lens system with a 2/3 inch CMOS image sensor, which allows the required performance. For three-lens systems, conventional lens disposition (CLD) and unusual lens disposition (ULD) are considered for the chosen lens system configuration. Once the lenses are properly selected, the parameters of the characterisation system arrangement are determined for each lens disposition case, using the software Zemax OpticStudio and Matlab. Then, the characterisation system designed for both lens disposition cases is developed in the laboratory and aligned in an experimental setup so that it is possible to perform the measurement of the mechanical angle of a galvanometer-based scanning mirror. For two lens disposition cases, numerical simulation by Zemax OpticStudio and experimental results by the characterisation system are analysed and compared to evaluate the developed lens-based characterisation system. Finally, only the ULD case allows mechanical angle measurements up to +-7º with a tolerance of working distance error for +-5mm, which corresponds to 16.17% where the maximum error in the mechanical angle measurement does not surpass the required accuracy of 0.1º, which is verified by both numerical and experimental results. The mechanical angles +-7º are larger than the maximum mechanical angles that the 2/3 inch sensor can measure when it is placed at the same working distance of the characterisation system. This show that the lens-based characterisation system with ULD of the three lens system configuration enables a proper mechanical angle measurement for a large mechanical range with high tolerance against the errors in working distance.Espejos en MEMS y sus sistemas de escaneo láser reciben mucha atención para sistemas de escaneo de alta precisión en varias aplicaciones como "lidars" o "headup displays" en el mercado del automóvil. Se requiere alta precisión y exactitud para una alta resolución y operación fiable de un sistema de escaneo láser basado en espejo de MEMS. Con el fin de conseguir tal precisión y exactitud, una adecuada caracterización de los espejos de MEMS es crucial. En este TFG se discute el desarrollo de un sistema de caracterización preciso y exacto para los sistemas de escaneo láser basados en espejos de MEMS. Un nuevo sistema de caracterización es diseñado para obtener medidas del ángulo mecánico para un rango de ángulos mecánicos extenso con una tolerancia de los errores de la distancia de trabajo considerable. El nuevo sistema de caracterización está compuesto por un sistema de lentes y un sensor CMOS de tamaño 2/3 pulgadas, permitiendo el funcionamiento requerido. Para sistemas de tres lentes, se considera una disposición convencional de las lentes (CLD) y una disposición inusual de las lentes (ULD) para la configuración escogida del sistema de tres lentes. Una vez que las lentes se han elegido adecuadamente, los parámetros de la disposición del sistema de caracterización se determinan para las dos disposiciones de las lentes consideradas, utilizando el software Zemax OpticStudio y el Matlab. Entonces, el sistema de caracterización diseñado para las dos disposiciones de las lentes se establece en el laboratorio y se alinea en un montaje experimental de forma que sea posible medir el ángulo mecánico de un espejo que oscila. Para las dos disposiciones de lentes, los resultados numéricos por simulaciones utilizando Zemax OpticStudio y los resultados experimentales del sistema de caracterización son analizados y comparados para evaluar el sistema de caracterización basado en lentes que se ha diseñado. Finalmente, sólo el caso ULD permite la medida de ángulos mecánicos hasta +-7º con una tolerancia del error de la distancia de trabajo de +-5 mm, que corresponde a un 16.17% donde el máximo error en la medida de ángulos mecánicos no sobrepasa la exactitud requerida de 0.1º, verificado por los resultados numéricos y experimentales. Los ángulos mecánicos +-7º son mayores que los máximos ángulos mecánicos que el sensor de tamaño 2/3 pulgadas puede medir cuando está a la misma distancia de trabajo del sistema de caracterización. Esto muestra que el sistema de caracterización basado en lentes, cuando se considera el caso ULD por el sistema de tres lentes, permite una medida adecuada de los ángulos mecánicos para un rango de ángulos mecánicos extenso con una tolerancia contra los errores de la distancia de trabajo considerable.Miralls en MEMS i els seus sistemes d'escaneig làser reben molta atenció per sistemes d'escaneig d'alta precisió en varies aplicacions com "lidars" o "head up displays" en el mercat de l'automòbil. Es requereix alta precisió i exactitud per una alta resolució i operació fiable d'un sistema d'escaneig làser basat en mirall de MEMS. Per tal d'aconseguir tal precisió i exactitud, una adequada caracterització dels miralls de MEMS és crucial. En aquest TFG es discuteix el desenvolupament d'un sistema de caracterització precís i exacte pels sistemes d'escaneig làser basats en miralls de MEMS. Un nou sistema de caracterització és dissenyat per obtindre mesures de l'angle mecànic per un rang d'angles mecànics extens amb una tolerància dels errors de la distància de treball considerable. El nou sistema de caracterització està compost per un sistema de lents i un sensor CMOS de mida 2/3 polzades, permetent el funcionament requerit. Per sistemes de tres lents, es considera una disposició convencional de les lents (CLD) i una disposició inusual de les lents (ULD) per la configuració escollida del sistema de tres lents. Un cop les lents s'han triat adequadament, els paràmetres de l'arranjament del sistema de caracterització es determinen per les dues disposicions de les lents considerades, utilitzant el software Zemax OpticStudio i el Matlab. Llavors, el sistema de caracterització dissenyat per les dues disposicions de les lents s'estableix en el laboratori i s'alinea en un muntatge experimental de manera que sigui possible mesurar l'angle mecànic d'un mirall que oscil·la. Per les dues disposicions de lents, els resultats numèrics per simulacions utilitzant Zemax OpticStudio i els resultats experimentals del sistema de caracterització són analitzats i comparats per evaluar el sistema de caracterització basat en lents que s'ha disenyat. Finalment, només el cas ULD permet la mesura d'angles mecànics fins a +-7º amb una tolerància del error de la distància de treball de +-5 mm, que correspon a un 16.17% on el màxim error en la mesura d'angles mecànics no sobrepassa l'exactitud requerida de 0.1º, verificat pels resultats numèrics i experimentals. Els angles mecànics +-7º són majors que el màxims angles mecànics que el sensor de mira 2/3 polzades pot mesurar quan és a la mateixa distància de treball del sistema de caracterització. Això mostra que el sistema de caracterització basat en lents, quan es considera el cas ULD pel sistema de tres lents, permet una mesura adequada dels angles mecànics per un rang d'angles mecànics extens amb una tolerància contra els errors de la distància de treball considerable

Home range and habitat use of little owl (athene noctua) in an agricultural landscape in coastal catalonia, Spain

In recent decades agricultural landscapes in Catalonia have undergone a profound transformation as in most of Europe. Reforestation and urban development have reduced farmland and therefore the availability of suitable habitat for some bird species such as the little owl (Athene noctua). The outskirts of the city of Mataró by the Mediterranean Sea exemplify this landscape change, but still support a population of little owl where agriculture is carried out. Three resident little owls were monitored with telemetry weekly from November 2007 until the beginning of August 2008 in this suburban agricultural landscape. Mean home range ± SD was 10.9 ± 5.5 ha for minimum convex polygon (MCP100) and 7.4 ± 3.8 ha for Kernel 95% probability function (K95). Home ranges of contiguous neighboring pairs overlapped 18.4% (MCP100) or 6% (K95). Home range varied among seasons reaching a maximum between March and early August but always included the nesting site. Small forested patches were associated with roosting and nesting areas where cavities in carob trees (Ceratonia siliqua) were important. When foraging in crop fields, the owls typically fed where crops had recently been harvested and replanted. All three owls bred successfully

Assessment of tannery solid waste management : a case of Sheba Leather Industry in Wukro (Ethiopia)

This cooperation project was born with the motivation of helping and proposing solutions for a real environmental problem in a developing country that do not have easy access to facilities and services. The main objective of the project is based on analysing the solid wastes generated by a tannery named Sheba Leather Industry from Wukro, Ethiopia, in order to suggest appropriate solid waste management practices. The project studies the possibility of implementing the composting method as a solution to treat part of the waste. Ethiopia is well known for its largest livestock population. The production of leather from skins and hides is one of the leading industrial sectors in the country. The tanning industry is one of the most polluting industries generating large quantities of solid wastes and creating negative environmental impacts. Aiming to approach this problem, in this study, assessment on solid waste management practices and characterization of the solid wastes generated by Sheba Leather Industry were carried out so that suitable tannery solid waste management solutions could be proposed. The different operations performed during the leather manufacturing were examined and it was found that the company generates a total of 5,190 tonnes of solid waste every year. These wastes were physicochemically characterized. At that moment, the overall solid wastes generated are disposed to an open dumping area on the surrounding of the industry without receiving any previous treatment and, therefore, the surrounding area is being polluted. Consequently, it was suggested the possibility of composting the non-containing chrome wastes such as hair, fleshings and trimmings with other organic matter in order to obtain a soil fertilizer that could be used to improve the quality of the damaged soils. One sampling was conducted showing that the decomposition of the raw materials occurred conveniently. However, the hair waste showed difficulties to decompose, and the company carried out a second sampling excluding that waste. In order to perform this study, it was necessary to travel to Wukro, Ethiopia, and work on site. The research entailed 5,584.55 €. The possibility of composting with the sludge, a hazardous solid waste containing chrome from the wastewater treatment, has been also theoretically studied. It is feasible to use this technology in order to reduce significantly the volume of the waste and improve its quality before disposing it in a secure landfill. In addition, a composting plant capable of treating the free of chrome tannery wastes generated was designed and described. It occupies a total area of 2,500 m2 and includes a reception/mixing unit, a piles unit, a deposit for leachate collection, and a site office. The idea is based on a unique pile of great dimensions (90.21 m of length x 18 m of width x 3 m of height) that needs to be periodically turned and water. The dimensions were determined considering that the plant receives 72 tonnes of waste every three days. The composting plant will give work to three operators and the economic study has shown the necessity of a financial aid of 25,500 € every year to assure its continuity. This proposal has been considered as an environmental friendly solution to deal with part of the waste and obtain a benefit from it. Further research is recommended in order to propose more solutions and avoid the adverse consequences of disposing waste without treating it previously

Home range and habitat use of little owl (Athene noctua) in an agricultural landscape in coastal Catalonia, Spain

Área de campeo y uso del hábitat del mochuelo europeo (Athene noctua) en un paisaje agrícola de la costa de Cataluña, España El paisaje agrícola en Cataluña ha sufrido una profunda transformación en las últimas décadas, tal y como ha ocurrido en gran parte de Europa. La reforestación y especialmente el desarrollo urbanístico han reducido las tierras agrícolas y con ello se ha perdido hábitat adecuado para especies como el mochuelo europeo (Athene noctua). Los alrededores de la ciudad de Mataró, a orillas del Mar Mediterráneo, son un buen ejemplo de este cambio, pero todavía acogen una población de mochuelos allí donde se da actividad agrícola. Entre noviembre de 2007 y principios de agosto de 2008 se siguieron semanalmente con telemetría tres mochuelos residentes en este entorno agrícola periurbano. La media del área de campeo ± DE estimada con el polígono convexo mínimo (MCP100) fue de 10,9 ± 5,5 ha, y de 7,4 ± 3,8 ha, con el estimador de Kernel 95% (K95). Las áreas de campeo de las parejas vecinas se solapaban un 18,4% (MCP100) o un 6% (K95). Las áreas de campeo entre temporadas variaron a lo largo del seguimiento y llegaron a un máximo entre marzo y principios de agosto, aunque éstas siempre albergaron la zona del nido. Las pequeñas manchas arboladas se asociaron a áreas de reposo y nidificación, donde las cavidades naturales de los algarrobos (Ceratonia siliqua) eran importantes. Cuando los mochuelos se detectaron en los campos, fue en cultivos recién cosechados o replantados. Los tres mochuelos criaron con éxito. Palabras clave: Mochuelo europeo, Athene noctua, Telemetría, Conservación, Área vital, Área de campeo, Uso del hábitat, Paisaje agrícola.In recent decades agricultural landscapes in Catalonia have undergone a profound transformation as in most of Europe. Reforestation and urban development have reduced farmland and therefore the availability of suitable habitat for some bird species such as the little owl (Athene noctua). The outskirts of the city of Mataró by the Mediterranean Sea exemplify this landscape change, but still support a population of little owl where agriculture is carried out. Three resident little owls were monitored with telemetry weekly from November 2007 until the beginning of August 2008 in this suburban agricultural landscape. Mean home range ± SD was 10.9 ± 5.5 ha for minimum convex polygon (MCP100) and 7.4 ± 3.8 ha for Kernel 95% probability function (K95). Home ranges of contiguous neighboring pairs overlapped 18.4% (MCP100) or 6% (K95). Home range varied among seasons reaching a maximum between March and early August but always included the nesting site. Small forested patches were associated with roosting and nesting areas where cavities in carob trees (Ceratonia siliqua) were important. When foraging in crop fields, the owls typically fed where crops had recently been harvested and replanted. All three owls bred successfully. Key words: Little owl, Athene noctua, Telemetry, Conservation, Home range, Habitat use, Agricultural landscapeÁrea de campeo y uso del hábitat del mochuelo europeo (Athene noctua) en un paisaje agrícola de la costa de Cataluña, España El paisaje agrícola en Cataluña ha sufrido una profunda transformación en las últimas décadas, tal y como ha ocurrido en gran parte de Europa. La reforestación y especialmente el desarrollo urbanístico han reducido las tierras agrícolas y con ello se ha perdido hábitat adecuado para especies como el mochuelo europeo (Athene noctua). Los alrededores de la ciudad de Mataró, a orillas del Mar Mediterráneo, son un buen ejemplo de este cambio, pero todavía acogen una población de mochuelos allí donde se da actividad agrícola. Entre noviembre de 2007 y principios de agosto de 2008 se siguieron semanalmente con telemetría tres mochuelos residentes en este entorno agrícola periurbano. La media del área de campeo ± DE estimada con el polígono convexo mínimo (MCP100) fue de 10,9 ± 5,5 ha, y de 7,4 ± 3,8 ha, con el estimador de Kernel 95% (K95). Las áreas de campeo de las parejas vecinas se solapaban un 18,4% (MCP100) o un 6% (K95). Las áreas de campeo entre temporadas variaron a lo largo del seguimiento y llegaron a un máximo entre marzo y principios de agosto, aunque éstas siempre albergaron la zona del nido. Las pequeñas manchas arboladas se asociaron a áreas de reposo y nidificación, donde las cavidades naturales de los algarrobos (Ceratonia siliqua) eran importantes. Cuando los mochuelos se detectaron en los campos, fue en cultivos recién cosechados o replantados. Los tres mochuelos criaron con éxito. Palabras clave: Mochuelo europeo, Athene noctua, Telemetría, Conservación, Área vital, Área de campeo, Uso del hábitat, Paisaje agrícola

The Fifth International Little Owl Symposium, 4–6 February 2011, Vic, Catalonia (Spain)

The First International Little Owl Symposium took place in Champ–sur–Marne (France) in November 2000, organized by the International little owl Working Group (ILOWG). It was the first international meeting regarding a sole owl species in Europe. Since then, efforts have been made to improve our knowledge and develop management plans for little owl conservation, and every new advance has been shared among all of us, owl researchers and owl friends, at regular international meetings. The Fifth Symposium gave continuity to the series of previous meetings held in France, England and Belgium. The most recent meeting was held in Herzele, Flanders, and the highlight was the presentation of the latest little owl monograph of Van Nieuwenhuyse et al., 2008. This meeting demonstrated the need to promote future gatherings of researchers.The First International Little Owl Symposium took place in Champ–sur–Marne (France) in November 2000, organized by the International little owl Working Group (ILOWG). It was the first international meeting regarding a sole owl species in Europe. Since then, efforts have been made to improve our knowledge and develop management plans for little owl conservation, and every new advance has been shared among all of us, owl researchers and owl friends, at regular international meetings. The Fifth Symposium gave continuity to the series of previous meetings held in France, England and Belgium. The most recent meeting was held in Herzele, Flanders, and the highlight was the presentation of the latest little owl monograph of Van Nieuwenhuyse et al., 2008. This meeting demonstrated the need to promote future gatherings of researchers.The First International Little Owl Symposium took place in Champ–sur–Marne (France) in November 2000, organized by the International little owl Working Group (ILOWG). It was the first international meeting regarding a sole owl species in Europe. Since then, efforts have been made to improve our knowledge and develop management plans for little owl conservation, and every new advance has been shared among all of us, owl researchers and owl friends, at regular international meetings. The Fifth Symposium gave continuity to the series of previous meetings held in France, England and Belgium. The most recent meeting was held in Herzele, Flanders, and the highlight was the presentation of the latest little owl monograph of Van Nieuwenhuyse et al., 2008. This meeting demonstrated the need to promote future gatherings of researchers

La madurez del sector de seguridad privada en España: Análisis de su evolución legislativa

This article analyzes the legal evolution of the private security sector in Spain over the last twenty years. First, it analyzes the origin of the 1992 law governing private security, evaluating the social context and the reasons that gave rise to the need for legislation on this matter. Next, it assesses the social context and evolution of the sector during the subsequent 20 years to evaluate the new Private Security Act of 2014.This comparison makes it possible to identify the philosophy that inspired each of these regulations, and to describe the place that the private security sector occupies in managing citizen security in Spain. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/rpsp.v4i1.1555En este artículo se analiza la evolución legislativa del sector de la seguridad privada en España, en los últimos veinte años. En primer lugar, se realiza un análisis de la génesis de la ley de 1992 sobre seguridad privada, evaluando el contexto social y las razones que generaron la necesidad de una legislación. Posteriormente, se evaluará el contexto social y la evolución del sector durante los últimos 20 años para valorar la nueva Ley de Seguridad Privada promulgada en 2014. Esta comparación permitirá identificar la filosofía inspiradora de cada una de estas normas y delimitar el lugar que ocupa el sector de la seguridad privada en la gestión de la seguridad ciudadana en España. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/rpsp.v4i1.155

Estudiar la trata de personas: problemas metodológicos y propuestas para su resolución

El artículo que se presenta a continuación tiene como objetivos el estudio de las dificultades que se encuentran los investigadores a la hora de estudiar la trata de personas así como la realización de propuestas que ayuden a salvar los obstáculos. A pesar de ser un documento con carácter esencialmente teórico, los autores han querido aportar un matiz empírico para lo cual han analizado profundamente setenta y cuatro trabajos sobre dicha materia. Gracias a este análisis han podido determinar cuáles están siendo las actuaciones en este sentido, a nivel cuantitativo y cualitativo, y las lagunas que son precisas solventar en las siguientes investigaciones. Finalmente, no se ha querido presentar las dificultades y problemáticas de la investigación en el terreno de la trata de personas sin aportar una serie de recomendaciones, genéricas y específicas, que guíen los próximos estudios.Este proyecto tiene su origen en el proyecto SIAMSECT (Vermeulen, Balcaen, Di Nicola y Cauduro, 2006) dirigido de la misma manera por IRCP y financiado por la Comisión Europea