Kompensasi Kesalahan Aktuator Quadrotor Pada Control Assembler Menggunakan Modified Least Square

Quadrotor sebagian besar membahas penerapan kontroler saat kondisi penerbangan normal. Untuk quadrotor saat terjadi kesalahan pada salah satu atau lebih aktuator dapat menyebabkan quadrotor tidak dapat mengikuti sinyal referensi dan menyebabkan tracking error semakin besar. Pada penelitian ini memperkenalkan strategi desain fault tolerant control. Fault tolerant control (FTC) adalah suatu metode kontrol yang dapat menoleransi kesalahan sehingga performa sistem tetap terjaga. Pada penelitian ini, metode backstepping control digunakan sebagai kontroler untuk gerak translasi dan rotasi, sedangkan untuk menjaga stabilisasi saat terjadi kesalahan pada aktuator (rotor) digunakan modified least square untuk mengestimasi kesalahan, kemudian hasil estimasi tersebut digunakan untuk mengkompensasi kesalahan pada aktuator. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang digunakan mampu membawa quadrotor mengikuti sinyal referensi dengan tracking error menjadi lebih kecil dan kontroler mampu mengatasi kesalahan hingga 65% dari total gaya yang dihasilkan oleh motor. ====================================================================================================== Quadrotor mostly discuss the implementation of the current controller normal flight conditions. For quadrotor when an error occurs on one or more actuators may cause quadrotor can not follow the reference signal and cause tracking error increases. In this research introduces the design of fault tolerant control strategies. Fault tolerant control (FTC) is a control method that can tolerate errors so that system performance is maintained. In this research, backstepping control method is used as a controller for translational and rotational motion, while the stabilization when an error occurs in the actuator (rotor) used modified least square to estimate the error, then the results of these estimates are used to compensate for errors in the actuator. The simulation results showed that the method used is capable of carrying quadrotor follow the reference signal with the tracking error becomes smaller and the controller is able to cope with an error of up to 65% of the total force generated by the motor

SISTEM TELEMETRI Unmanned Aerial Vehicle (UAV) BERBASIS Inertial Measurement Unit (IMU)

Telemetry is a process used to measure or record of a physical quantity in a location far away from thecentral processing of measurement results. Telemetry systems on unmanned aerial vehicles can provide information such as position, altitude, direction, and status in real time rides themselves during air vehicleis operated.The system consists of hardware and software. Hardware such as the IMU consisting of microcontrollers and sensors. For software consists of ground station systems that receive and process data from the IMU.On the software is equipped with aircraft instrumentation systems.On the test results, the system is able to provide information IMU slope rides, although there is still a noise at the output of each sensor. Instrumentation rides well it works exhibit a vehicle. Tracking can be performed by using a ground station

Pembuatan Sistem Keamanan Kendaraan Roda Dua Menggunakan SMS

Intisari — Sistem keamanan pada kendaraan roda dua merupakan hal yang sanagat dibutuhkan untuk menjaga kendaraan dari tindak kriminalitas. Salah satu sistem keamaman yang telah disediakan oleh produsen pada kendaraan roda dua adalah kunci ganda. Kunci ganda memiliki kekurangan yaitu mudah dibobol menggunakan kunci khusus sehingga diperlukan solusi untuk mengatasi kekurangan tersebut. Solusi yang dilakukan untuk mengatasi kekurangan tersebut yaitu dengan menciptakan sistem keamanan dengan memanfaatkan smartphone sebagai alat kendali kendaraan dari jarak jauh. Pada penelitian ini dirancang sistem keamanan kendaraan yang dapat mengatur sistem kontak dan alarm kendaraan kemudian dapat mengetahui letak posisi dan perpindahan kendaraan melalui perintah SMS (Short Message Service) dengan memanfaatkan Arduino Mega 2560, GSM SIM900, GPS U-Blox Neo 6M dan rele. Pengujian dilakukan dengan pengambilan data dari subsistem komunikasi GSM (Global Sistem for Mobile Comunnication), subsistem deteksi GPS (Global Positioning Sistem) dan pengujian keseluruhan sistem. Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem dapat menjalankan perintah yang dikirimkan melalui smartphone dengan waktu tunda rata-rata 15,9 detik dan dapat memberikan notifikasi berupa SMS kepada pemilik kendaraan saat kendaraan dibobol pencuri ataupun berpindah letak posisi kendaraan saat kendaraan tidak aktif. Kata kunci — Sistem keamanan, SMS, GSM, GPS

Features of Vespa affinis Nest Based on X-ray Diffraction, Spectroscopic, and Surface Morphological Studies

The main focus of this research is to ascertain the X-ray diffraction (XRD) pattern, Fourier transform infrared (FTIR) spectroscopic pattern, and surface morphology of a hornet (Vespa affinis) nest. The optical microscopic (OM) analysis demonstrated that the nest presented an irregular formation of partition materials. This was confirmed via scanning electron microscopy (SEM), which revealed the presence of a unique form with a honeycomb-like pattern. Meanwhile, the materials largely consisted of carbon and oxygen elements, as was revealed by the energy dispersive X-ray (EDX) analysis, while the XRD analysis indicated that the nest was composed of amorphous materials of cellulose and lignin. Finally, the (FTIR) spectroscopy analysis revealed the presence of a number of peaks, which indicated that the material also consisted of a mixture of cellulose, hemicellulose, and lignin materials. It is envisaged that these results would widen the possibilities of fundamental scientific research on forest products, particularly the use of the V. affinis nest for further biological and chemical researc