A general nonconvex large deviation result II

We refine the conditions for the lower bound in an abstract large deviation result with nonconvex rate function we had previously introduced. We apply the results to certain stochastic recursive schemes.Comment: Published by the Institute of Mathematical Statistics (http://www.imstat.org) in the Annals of Probability (http://www.imstat.org/aop/) at http://dx.doi.org/10.1214/00911790400000044

Multirobot heterogeneous control considering secondary objectives

Cooperative robotics has considered tasks that are executed frequently, maintaining the shape and orientation of robotic systems when they fulfill a common objective, without taking advantage of the redundancy that the robotic group could present. This paper presents a proposal for controlling a group of terrestrial robots with heterogeneous characteristics, considering primary and secondary tasks thus that the group complies with the following of a path while modifying its shape and orientation at any time. The development of the proposal is achieved through the use of controllers based on linear algebra, propounding a low computational cost and high scalability algorithm. Likewise, the stability of the controller is analyzed to know the required features that have to be met by the control constants, that is, the correct values. Finally, experimental results are shown with di erent configurations and heterogeneous robots, where the graphics corroborate the expected operation of the proposalThis research was funded by Corporación Ecuatoriana para el Desarrollo de la Investigación y Academia–CEDI

Journal Writing in Service-Learning: Lessons from a Mentoring Projects

Journals contribute to learning by focusing students\u27 attention on elements of their community service and by providing a quiet space for reflection on their actions. Writing helps students to engage in observation, questioning, speculation, and self-awareness, and to gain an overview of their community service. Lessons about enhancing the quality of students\u27 journal writing in service-leaming are discussed

Secuencias ponderadoras de identificación con como en textos literarios y periodísticos cubanos (2000-2008)

La presente investigación analiza, a partir de textos cubanos actuales, un tipo de construcciones que proponemos denominar «secuencias ponderadoras de identificación con como». Se explica su funcionamiento en calidad de construcción lingüística peculiar mediante la descripción e interpretación de sus características morfosintácticas y semánticas.By examining current Cuban texts, this study analyzes a type of constructions which are proposed to be denominated 'emphatic sequences of identification with como'. It tries to explain these sequences as a peculiar linguistic construction by means of the description and interpretation of their morphosyntactic and semantic characteristics

El centauro moribundo. Populismo, gaitanismo y violencia política en Colombia (1944-1948)

Dentro de un amplio marco de análisis sobre las identidades políticas y su constitución en torno a la tensión entre plebs y populus, los estudios actuales sobre el populismo han permitido caracterizarlo como una lógica identitaria particularmente inestable. En este sentido, coincidimos en entender al discurso populista como uno minado por su rompimiento originario, debido a su particular oscilación entre orden y ruptura propia de su campo solidario. Creemos ver también en dicha oscilación un control efectivo pero frágil del latente despliegue violento o total de este tipo de identidades. Para falsar lo anterior, tomamos al gaitanismo colombiano de mediados de siglo XX en cuanto identidad popular que buscó establecerse como “dique” inestable frente a la violencia política –preliminarmente comprendida como la eliminación física del adversario y rasgo preponderante en la configuración de identidades políticas en Colombia–. Ahondaremos en la apropiación específica de algunos significantes de la tradición democrática liberal por parte del movimiento gaitanista en su pretensión por domesticar su huella violenta constitutiva. Finalmente, proponemos que la figura de “dique” inestable frente a la violencia es un rasgo a tener en cuenta para una posible caracterización de los movimientos populistas de la región latinoamericana.Within a wide frame of analysis about political identities and their formation around the tension between plebs and populus, the current studies about populism have let it be characterized as a particularly unstable identity logic. In this sense, we agree to approach the populist discourse as one that is undermined by its initial breaking, due to its particular oscillation -typical of its solidary fieldbetween order and rupture. We also believe to notice in said oscillation an effective −though fragile− control of the latent violent or total display of this type of identities. To demonstrate that hypothesis, we broach the Colombian gaitanism from mid-20th century considering it a popular identity that looked for its establishment as an unstable “dike” towards the political violence –initially understood as the physical elimination of the adversary as well as main trait in the configuration of political identities in Colombia-. We will deepen in the specific appropriation by the gaitanist movement of some signifiers from the liberal democratic tradition as part of its ambition to domesticate its constitutive violent trace. Finally, we propose that the unstable “dike” towards violence notion is a trait to be taken into account for a possible characterization of the populist movements of the Latin American region.Fil: Acosta Olaya, Cristian de Jesús. Universidad Nacional de San Martín. Instituto de Altos Estudios Sociales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentin

Permacultura y sostenibilidad agrícola

La permacultura es más que un tipo de agricultura. En algunos casos, considerada una variante de la agricultura ecológica, reproduce y pone en práctica a través de sus principios los objetivos de la agroecología; es "un nuevo enfoque científico que surge en los últimos años debido a los importantes problemas ambientales y sociales de la agricultura moderna y la necesidad de lograr un cambio hacia sistemas más sostenibles" (Sarandón y Flores, 2014: 11). Asimismo, puede concebirse como un modo de vida opcional, una técnica de jardinería, o en otros casos, puede llegar a cumplir un papel primordial en países subdesarrollados, donde su práctica es una necesidad y una forma eficaz de asegurar la seguridad alimentaria. Además, a diferencia de los demás tipos de agricultura, que constituyen un método de producción económica, en este caso, se trata más bien de una filosofía de vida, en la que prima la cooperación y convivencia pacífica entre las personas y unos valores éticos. Es considerada también una contracultura espacial, que anhela la obtención de un alto grado de autosuficiencia de las fincas agrícolas, y la creación de agroecosistemas sostenibles. Esta nueva forma de trabajar la tierra cumple un papel fundamental en lo que se refiere a la gran labor social y ambiental que hay detrás de cada proyecto, a nivel mundial, nacional y también en el marco local, contribuyendo a la conservación de los paisajes agrarios, que a la vez constituyen el patrimonio cultural de las regiones. Además, estudios recientes han demostrado que los rendimientos por unidad de superficie en la producción de alimentos, en sistemas de policultivo, que también se rigen por esta metodología, pueden llegar a tener valores superiores con respecto a los sistemas de monocultivo. Dada la fuerte dependencia de las Islas Canarias del exterior, en el abastecimiento de alimentos, estas recientes investigaciones proporcionan una oportunidad para lograr un mayor grado de autosuficiencia alimentaria, y una mayor resiliencia agroecológica de las fincas agrícolas. "Aunque existen muchos países en los que la permacultura está mucho más desarrollada que en España o en Canarias, existen algunos ejemplos vivos que, aunque no son numerosos, sí resultan interesantes", (Costa del Forcallo, 2008). En nuestro archipiélago, se localizan principalmente en la zona de medianías, por poseer "unas condiciones más benignas para el cultivo, y por haber tenido una mayor regularidad, puesto que esta franja altitudinal ha sido la base de la dieta alimentaria de los canarios, a lo largo de la historia de las islas" (Rodríguez Brito, 1992: 71). La mayoría de estos proyectos están enfocados a la producción de alimentos. Otros, en cambio, están enfocados a la educación ambiental y a las actividades terapéuticas en contacto con la naturaleza, donde se trata de inculcar a los más pequeños la importancia de cuidar del medio ambiente.Permaculture is more than one type of agriculture. In some cases, considered a variant of organic farming, plays and implements through its principles of agroecology objectives; It is "a new scientific approach that emerged in recent years, due to the important environmental and social problems of modern agriculture, and the need for a shift towards more sustainable systems" (Sarandon and Flores, 2014: 11). It can also be conceived as a way of optional technical gardening life or in other cases, you can get to play a key role in developing countries, where the practice is a necessity and an efficient way to ensure food security. In addition, unlike other types of agriculture, which are a method of economic production, in this case, it is more a philosophy of life, in which raw cooperation and peaceful coexistence between people and ethical values. It is also considered a space counterculture, yearning to obtain a high degree of self-sufficiency of farms, and creating sustainable agro-ecosystems. This new way of working the land plays a key role in relation to the great social and environmental work behind each project, globally, nationally and in the local context, contributing to the conservation of agricultural landscapes , which in turn they constitute the cultural heritage of the regions. In addition, recent studies have shown that yields per unit area in food production, in polyculture systems, which are also governed by this ideology, can have higher values compared to monoculture systems. Given the heavy dependence of the islands outside in the food supply, these recent studies provide an opportunity to achieve a greater degree of food self-sufficiency, and greater resilience of agro-ecological farms. Permaculture can be a way to learn how to optimize the use of natural resources sustainably, increasing the food security of our archipelago, and helping to preserve the island's agricultural areas. "Although there are many countries where permaculture is much more developed than here in Spain or the Canary Islands specifically, there are few living examples that although many if not interesting" (http://www.rinconesdelatlantico.com/num2/permacultura.html , accessed on 09.10.2015). In our islands, are located mainly in the midlands area, by having "a more benign conditions for cultivation, and for having more regular, since it has been the basis of the diet of canaries, along the history of the islands "(Rodriguez Brito, 1992: 71). Most of these projects are focused on food production and the "generation of soils," Alfred Yeomans (1950). Others, however, are focused on environmental education, and therapeutic activities in contact with nature, where it is the smallest instill the importance of protecting the environment