Graph-based task libraries for robots: generalization and autocompletion

In this paper, we consider an autonomous robot that persists over time performing tasks and the problem of providing one additional task to the robot's task library. We present an approach to generalize tasks, represented as parameterized graphs with sequences, conditionals, and looping constructs of sensing and actuation primitives. Our approach performs graph-structure task generalization, while maintaining task ex- ecutability and parameter value distributions. We present an algorithm that, given the initial steps of a new task, proposes an autocompletion based on a recognized past similar task. Our generalization and auto- completion contributions are eective on dierent real robots. We show concrete examples of the robot primitives and task graphs, as well as results, with Baxter. In experiments with multiple tasks, we show a sig- nicant reduction in the number of new task steps to be provided

Further progress in ion back-flow reduction with patterned gaseous hole-multipliers

A new idea on electrostatic deviation and capture of back-drifting avalanche-ions in cascaded gaseous hole-multipliers is presented. It involves a flipped reversed-bias Micro-Hole & Strip Plate (F-R-MHSP) element, the strips of which are facing the drift region of the multiplier. The ions, originating from successive multiplication stages, are efficiently deviated and captured by such electrode. Experimental results are provided comparing the ion-blocking capability of the F-R-MHSP to that of the reversed-bias Micro-Hole & Strip Plate (R-MHSP) and the Gas Electron Multiplier (GEM). Best ion-blocking results in cascaded hole-multipliers were reached with a detector having the F-R-MHSP as the first multiplication element. A three-element F-R-MHSP/GEM/MHSP cascaded multiplier operated in atmospheric-pressure Ar/CH4 (95/5), at total gain of ~10^{5}, yielded ion back-flow fractions of 3*10^{-4} and 1.5*10^{-4}, at drift fields of 0.5 and 0.2 kV/cm, respectively. We describe the F-R-MHSP concept and the relevance of the obtained ion back-flow fractions to various applications; further ideas are also discussed.Comment: 17 pages, 11 figures, published in JINS

Pressure effect in the X-ray intrinsic position resolution in noble gases and mixtures

A study of the gas pressure effect in the position resolution of an interacting X- or gamma-ray photon in a gas medium is performed. The intrinsic position resolution for pure noble gases (Argon and Xenon) and their mixtures with CO2 and CH4 were calculated for several gas pressures (1-10bar) and for photon energies between 5.4 and 60.0 keV, being possible to establish a linear match between the intrinsic position resolution and the inverse of the gas pressure in that energy range. In order to evaluate the quality of the method here described, a comparison between the available experimental data and the calculated one in this work, is done and discussed. In the majority of the cases, a strong agreement is observed

Programa de rádio “Fala, Mestre”

Este trabalho apresenta a experiência de uma produção radiofônica envolvendo a interação entre professor e aluno. O diferencial desse programa da Rádio UniFOA é que a cada edição os professores surpreendem os alunos quando apresentam o gosto musical que cada um tem. Assim, o Fala, Mestre conquistou audiência e está se transformando em um programa fundamental para integração da acadêmica. Criado em julho de 2011 com a ideia de ser um programa de rádio, para veicular na Web Rádio UniFOA. Foi a partir daí que criamos uma proposta de conhecer melhor os professores através da música, afirma Diogo Veloso, acadêmico do 2º ano de Publicidade e Propaganda do UniFOA. A próxima etapa foi montar um pré-projeto. Visando mostrar as experiências já vividas pelos professores, à descoberta de seu gosto musical, de que forma a música o levou para a comunicação ou não o influenciou. Falando de sua infância até os dias atuais, fazendo assim um elo entre passado e presente. As primeiras entrevistas e as idas ao estúdio, como éramos alunos do primeiro ano da faculdade nos sentimos perdidos por não saber operar os instrumentos da rádio, mas a partir do contato com os estagiários de outros períodos foi possível criar o “FALA, MESTRE” que veio para ajudar nessa interação entre mestres e alunos. O programa é desenvolvido pelo método de entrevista, onde entrevistado e entrevistador interagem de forma espontânea e clara, dando a ideia que é apenas uma conversa informal e que o ouvinte esta, de certa forma, participando. Durante o desenvolvimento do programa a intenção é que o entrevistado conte suas histórias, fazendo dele a parte principal da entrevista. Sempre é importante ter novos desafios na área em que estudantes e encontramos no rádio uma opção para ampliar o leque de trabalhos que podemos desenvolver. Esse programa conseguiu fazer uma possível aproximação dos professores, que também ficaram surpreendidos com a produção ainda no início do curso. O trabalho foi apresentado no Congresso EXPOCOM da região Sudeste e ficou entre os finalistas das melhores produções acadêmicas em evento realizado na Universidade Federal de Ouro Preto. O acadêmico Diogo Veloso apresentou o áudio do programa e defendeu o projeto inscrito no congresso

Comportamento de plantas de açaizeiro em relação a diferentes doses de NPK na fase de formação e produção.

O presente trabalho tem como objetivo determinar os níveis de nitrogênio, fósforo e potássio adequados para a fase de formação e produção do açaizeiro no Nordeste Paraense. O estudo foi desenvolvido no município de Inhangapi, em Latossolo Amarelo textura média, com delineamento em blocos ao acaso no esquema fatorial fracionado (4 x 4 x 4)½, em blocos incompletos. Os dados obtidos foram avaliados estatisticamente, através de análise de variância (teste F), para todas as variáveis. Curvas de regressão foram ajustadas para avaliação das respostas a aplicação de N, P, K em função das variáveis. Os resultados indicaram que as doses mais adequadas para o primeiro ano, foram: 50g por planta de N, 55g por planta de P2O5 e 124g por planta de K2O e para o segundo ano foram: 117 g de N, 158 g de P2O5 e 170 g por planta de K2O

The Resistive-Plate WELL with Argon mixtures - a robust gaseous radiation detector

A thin single-element THGEM-based, Resistive-Plate WELL (RPWELL) detector was operated with 150 GeV/c muon and pion beams in Ne/(5%CH$_4$), Ar/(5%CH$_4$) and Ar/(7%CO$_2$); signals were recorded with 1 cm$^2$ square pads and SRS/APV25 electronics. Detection efficiency values greater than 98% were reached in all the gas mixtures, at average pad multiplicity of 1.2. The use of the 10$^9${\Omega}cm resistive plate resulted in a completely discharge-free operation also in intense pion beams. The efficiency remained essentially constant at 98-99% up to fluxes of $\sim$10$^4$Hz/cm$^2$, dropping by a few % when approaching 10$^5$ Hz/cm$^2$. These results pave the way towards cost-effective, robust, efficient, large-scale detectors for a variety of applications in future particle, astro-particle and applied fields. A potential target application is digital hadron calorimetry.Comment: presented at the 2016 VIenna Conf. On instrumentation. Submitted to the Conference proceeding

Quotient probabilistic normed spaces and completeness results

Quotient spaces of probabilistic normed spaces have never been considered. This note is a first attempt to fill this gap: the quotient space of a PN space with respect to one of its subspaces is introduced and its properties are studied. Finally, we investigate the completeness relationship among the PN spaces considered

Perspectives of social entrepreneurship in Portugal: comparison and contrast with international theoretical approaches

The aim of this article is to present and discuss the perspectives of social entrepreneurship conveyed by third sector organizations in Portugal in the context of the main international theoretical approaches. As part of a research project on social entrepreneurship in Portugal, the article analyses the content of 20 semi-structured interviews with key actors within the Portuguese third sector. It is assumed that the roles these actors play are a clear indicator of the importance their views can hold in defining the social entrepreneurship field in Portugal. This analysis enables us to conclude that heterogeneous views and blurred defined boundaries frame the debate on social entrepreneurship’s processes and definitions, with some actors even rejecting it in favour of other concepts such as “social economy” or “solidarity economy”. Nevertheless, the central issues that arose are associated with the individual qualities of the entrepreneur, as well as the sustainability of the initiatives