Disseny d'una instal·lació de càrrega de vehicles elèctrics en una estació de servei existent

L’any 2021 el Congres dels Diputats aprovava la Llei de Canvi Climàtic i Transició Energètica on, entre d’altres, s’establia l’obligatorietat d’algunes estacions de subministrament de combustibles d’instal·lar equips de càrrega ràpida per a vehicles elèctrics. En el marc d’aquest canvi normatiu, aquest treball pretén dissenyar una instal·lació de càrrega ràpida per a vehicles elèctrics en una estació de servei existent i estudiar-ne la viabilitat tècnica. Per a fer-ho, el treball segueix un recorregut d’estudi que toca el marc normatiu vigent, els fonaments d’història i funcionament dels vehicles elèctrics i l’anàlisi de les infraestructures de càrrega, les seves característiques i tipologies i els modes de disseny i connexionat. Tot això per acabar en el disseny d’una solució òptima des del punt de vista tècnic per la necessitat concreta plantejada. Aquest document pretén ser d’utilitat a qualsevol persona interessada en l’estudi de la implementació d’infraestructures de càrrega de vehicles elèctrics en instal·lacions existentsl año 2021 se aprobaba en el congreso de los diputados la Ley de Cambio Climático y Transición Energética donde, entre otras, se establece la obligatoriedad de algunas estaciones de suministro de combustibles de instalar equipos de carga rápida para vehículos eléctricos. En el marco de este cambio normativo, este trabajo pretende diseñar una instalación de carga rápida para vehículos eléctricos en una estación de servicio existente y estudiar su viabilidad técnica. Para llegar a ese objetivo, el trabajo sigue un recorrido de estudio que toca el marco normativo vigente, los fundamentos de historia y funcionamiento de los vehículos eléctricos y el análisis de las infraestructuras de recarga, sus características y tipologías y los modos de diseño y conexionado. Todo esto para terminar con el diseño de una solución óptima des del punto de vista técnico para la necesidad concreta planteada. Este documento pretende ser de utilidad a cualquier persona interesada en el estudio de la implementación de infraestructuras de carga de vehículos eléctricos en instalaciones existentesIn 2021, the Congress of Deputies of Spain approved the Climate Change and Energy Transition Law, which established the mandatory installation of fast charging equipment for electric vehicles in some fuel supply stations, among other measures. In the context of this regulatory change, this work aims to design a fast-charging installation for electric vehicles in an existing service station and study its technical feasibility. To achieve this objective, the work follows a study path that covers the current regulatory framework, the history and operation of electric vehicles, the analysis of charging infrastructure, its characteristics and typologies, and design and connection methods. All of this is done to end with the design of an optimal solution from a technical point of view for the specific need raised. This document aims to be useful to anyone interested in the study of implementing electric vehicle charging infrastructure in existing facilitie

A multi-agent approach to qualitative navigation in robotics

La navegació en entorns desconeguts no estructurats és encara un problema obert en el camp de la robòtica. En aquesta tesi presentem una aproximació per a la navegació de robots basada en la combinació de navegació basada en landmarks, representació fuzzy d'angles i distàncies i una coordinació multiagent basada en un mecanisme de dites. L'objectiu de la tesi ha sigut desenvolupar un sistema de navegació robust amb sentit de l'orientació per a entorns no estructurats usant informació visual.Per tal d'assolir aquest objectiu, hem centrat els nostres esforços en dues línies d'investigació: mètodes de navegació i construcció de mapes, i arquitectures de control per a robots autònoms.Pel que fa als mètodes de navegació i construcció de mapes, hem extès el treball presentat per Prescott per tal que es pugui utilitzar amb informació fuzzy sobre la localitazció dels landmarks. A part d'aquesta extensió, tambés hem desenvolupat mètodes per a calcular objectius alternatius, necessaris quan el robot troba el camí bloquejat.Pel que fa a l'arquitectura de control, hem proposat una arquitectura general que utilitza un mecanisme de dites per a coordinar un grup de sistemes que controlen el robot. Aquest mecanisme pot ser usat en diferents nivells de l'arquitectura. En el nostre cas l'hem usat per a coordinar els tres sistemes del robot (Navegació, Pilot i Visió), i tambés per a coordinar els agents que composen el sistema de Navegació. Usant aquest mecanisme de dites, l'acció que executa el robot és la més ben valorada en cada instant. D'aquesta manera, i si els agents fan les dites d'una manera racional, la dinàmica de les dites porta el robot a executar les accions necessàries per tal d'arribar a l'objectiu indicat. L'avantatge d'utilitzar aquest mecanisme és que no cal imposar una jerarquia entre els sistemes, com passa en l'arquitectura de subsumpció, si no que aquesta jerarquia canvia dinàmicament, depenent de la situació en què es troba el robot i les característiques de l'entorn.Hem obtingut resultats satisfactoris, tant en simulació com en experimentació amb un robot real, que confirmen que el sistema de navegació és capaç de construir un mapa d'un entorn desconegut i utlitzar-lo per a moure el robot d'una posició inicial a un objectiu donat. L'experimentació tambés ha mostrat que el sistema de coordinació basat en dites que hem dissenyat produeix el comportament global d'executar les accions necessàries en cada instant per tal d'arribar a l'objectiu.Navigation in unknown unstructured environments is still a difficult open problem in the field of robotics. In this PhD thesis we present a novel approach for robot navigation based on the combination of landmark-based navigation, fuzzy distances and angles representation and multiagent coordination based on a bidding mechanism. The objective has been to have a robust navigation system with orientation sense for unstructured environments using visual information.To achieve such objective we have focused our efforts on two main threads: navigation and mapping methods, and control architectures for autonomous robots.Regarding the navigation and mapping task, we have extended the work presented by Prescott, so that it can be used with fuzzy information about the locations of landmarks in the environment. Together with this extension, we have also developed methods to compute diverting targets, needed by the robot when it gets blocked.Regarding the control architecture, we have proposed a general architecture that uses a bidding mechanism to coordinate a group of systems that control the robot. This mechanism can be used at different levels of the control architecture. In our case, we have used it to coordinate the three systems of the robot (Navigation, Pilot and Vision systems) and also to coordinate the agents that compose the Navigation system itself. Using this bidding mechanism the action actually being executed by the robot is the most valued one at each point in time, so, given that the agents bid rationally, the dynamics of the biddings would lead the robot to execute the necessary actions in order to reach a given target. The advantage of using such mechanism is that there is no need to create a hierarchy, such in the subsumption architecture, but it is dynamically changing depending on the specific situation of the robot and the characteristics of the environment.We have obtained successful results, both on simulation and on real experimentation, showing that the mapping system is capable of building a map of an unknown environment and use this information to move the robot from a starting point to a given target. The experimentation also showed that the bidding mechanism we designed for controlling the robot produces the overall behavior of executing the proper action at each moment in order to reach the target

A Multiagent System for Coordinating Ambulances for Emergency Medical Services

To coordinate ambulances for emergency medical services, a multiagent system uses an auction mechanism based on trust. Results of tests using real data show that this system can efficiently assign ambulances to patients, thereby reducing transportation time. Emergency transportation on specialized vehicles is needed when a person's health is in risk of irreparable damage. A patient can't benefit from sophisticated medical treatments and technologies if she or he isn't placed in a proper healthcare center with the appropriate medical team. For example, strokes are neurological emergencies involving a limited amount of time in which treatment measures are effectiv

c ○ 2003 Kluwer Academic Publishers. Manufactured in The Netherlands. A Multiagent Approach to Qualitative Landmark-Based Navigation

Abstract. In this paper we present a multiagent system for landmark-based navigation in unknown environments. We propose a bidding mechanism to coordinate the actions requested by the different agents. The navigation system has been tested on a real robot on indoor unstructured environments

Evolving a multiagent system for landmark-based robot navigation

In this article, we build upon a multiagent architecture for landmark-based navigation in unknown environments. In this architecture, each of the agents in the navigation system has a bidding function that is controlled by a set of parameters. We show here the good results obtained by an evolutionary approach that tunes the parameter set values for two navigation tasks. © 2005 Wiley Periodicals, Inc. 1