Thermodynamic properties of a classical d-dimensional spin-S Heisenberg ferromagnet with long-range interactions via the spectral density method

The thermodynamic properties of a classical d-dimensional spin-S Heisenberg ferromagnet, with long-range interactions decaying as $r^{-p}$ and in the presence of an external magnetic field, is investigated by means of the spectral density method in the framework of classical statistical mechanics. We find that long-range order exists at finite temperature for $d<p<2d$ with $d\leq 2$ and for $p>d$ with $d>2$, consistently with known theorems. Besides, the related critical temperature is determined and a study of the critical properties is performed.Comment: 27 pages, 2 figures, Submitted to Physica

Cartesian impedance control of redundant manipulators for human-robot co-manipulation

This paper addresses the problem of controlling a robot arm executing a cooperative task with a human who guides the robot through direct physical interaction. This problem is tackled by allowing the end effector to comply according to an impedance control law defined in the Cartesian space. While, in principle, the robot's dynamics can be fully compensated and any impedance behaviour can be imposed by the control, the stability of the coupled human-robot system is not guaranteed for any value of the impedance parameters. Moreover, if the robot is kinematically or functionally redundant, the redundant degrees of freedom play an important role. The idea proposed here is to use redundancy to ensure a decoupled apparent inertia at the end effector. Through an extensive experimental study on a 7-DOF KUKA LWR4 arm, we show that inertial decoupling enables a more flexible choice of the impedance parameters and improves the performance during manual guidance

Expandable intramedullary nailing and platelet rich plasma to treat long bone non-unions

Background Roentgenographic and functional outcomes of expandable self locking intramedullary nailing and platelet rich plasma (PRP) gel in the treatment of long bone non-unions are reported. Materials and methods Twenty-two patients suffering from atrophic diaphyseal long bone non-unions were enrolled in the study. Patients were treated with removal of pre-existing ardware, decortication of non-union fragments, and fixation of pseudoarthrosis with expandable intramedullary nailing (FixionTM, Disc’O Tech, Tel Aviv, Israel). At surgery, PRP was placed in the pseudoarthrosis rim. Results The thirteen-month follow-up showed 91% (20/22 patients) of patients attaining bony union. The average time to union was 21.5 weeks. No infection, neurovascular complication, rotational malalignment, or limb shortening [4 mm were observed. The healing rate of non-unions was comparable to that observed in previous studies but with a lower complication frequency. Conclusions The combined use of self locking intramedullary nailing and PRP in the management of atrophic diaphyseal long bone non-unions seems to produce comparable results with less complications than previously reported. Further data are warranted to investigate the single contribution of PRP gel and Fixion nail

Gerenciamento de risco em períodos de crise: mensuração do VaR em títulos públicos

Apresenta a importância do gerenciamento de risco, suas bases teóricas e práticas. Esse tema vem sendo cada vez mais relevante no mercado mundial não só pela crescente complexidade das operações, como também, pelos efeitos ainda latentes da ultima crise financeira global. Foram apresentados os conceitos relativos a risco, assim como, a evolução da gestão de risco nas ultimas décadas, comandada pelo Comitê de Basiléia para Supervisão Bancária. Além disso, esse trabalho visou apresentar, mais especificamente, o funcionamento da principal ferramenta de mensuração de risco, o Value at Risk, ou VAR, durante o auge da crise de 2008. Para tanto, foram utilizadas duas metodologias: o VAR paramétrico e o por simulação histórica, ambos calculados com base em uma carteira teórica de títulos públicos (LTN). Os resultados obtidos mostraram que essa ferramenta, nos dois métodos, indica uma forte elevação do risco durante o período destacado

Memórias da Batalha de Playa Girón: estratégias de comunicação nos discursos de Fidel Castro (1964-1976)

Este artigo analisa os discursos de Fidel Castro sobre a memória da batalha de Playa Girón (ocorrida nos dias 17 a 19 de abril de 1961), entre 1964 e 1976. Analisaremos como a memória oficial criada em torno da vitória revolucionária sobre a expedição financiada pelo governo dos EUA adquiriu diferentes significados ao longo do tempo, apresentando diálogos com os contextos político-sociais de países da América Latina (Chile e Brasil) e da África (Angola). Enfocaremos as estratégias de comunicação empregadas por Castro com o objetivo de tornar a memória de Playa Girón, considerada pelo regime socialista insular a primeira derrota imperialista no continente americano, um tema capaz de embasar interpretações relativas não somente à história de Cuba e da Revolução Cubana, mas também à de outros povos e nações. Versátil e polissêmica, a memória de Playa Girón presente nos discursos de Castro se adaptou às mais diferentes conjunturas, demandas e necessidades de seus contextos de enunciação.This paper analyzes Fidel Castro’s speeches about the memory of the Battle of Playa Girón (which took place from April 17-19, 1961), between 1964 and 1976 by examining how the official memory created around the revolutionaries’ victory over the US-financed expedition acquired different meanings over time, presenting dialogues with political and social contexts from Latin American (Chile and Brazil) and African (Angola) countries. We focus on the communication strategies used by Castro to make the memory of Playa Girón, considered by the insular socialist regime the first imperialist defeat on the American continent, capable of supporting interpretations related not only to the history of Cuba and the Cuban Revolution, but also to that of other peoples and nations. Versatile and polysemic, the memory of Playa Girón in Castro’s speeches was adapted to the most different enunciative situations, demands and needs.Este artículo analiza los discursos de Fidel Castro entre 1964 y 1976 sobre la memoria de la Batalla de Playa Girón (ocurrida del 17 al 19 de abril de 1961). Analizaremos cómo la memoria oficial en torno a la victoria revolucionaria sobre la expedición financiada por el gobierno de los Estados Unidos ganó diferentes significados a lo largo del tiempo, presentando diálogos con los contextos políticos y sociales de países de América Latina (Chile y Brasil) y África (Angola). Nos centraremos en las estrategias de comunicación utilizadas por Fidel con el objetivo de hacer de la memoria de PlayaGirón, considerada por el régimen socialista insular como la primera derrota imperialista en el continente americano, un tema capaz de fundamentar interpretaciones relacionadas no solo con la historia de Cuba y la Revolución Cubana, sino también con la de otros pueblos y naciones. Versátil y polisémica, la memoria de Playa Girón presente en los discursos de Fidel se adaptó a las más diversas situaciones, demandas y necesidades de sus contextos de enunciación

Aplicação de um método de programação dinâmica para gestão de estoques utilizando um algoritmo em linguagem C++

TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Joinville. Engenharia de Transportes e Logística.A necessidade de minimização de custos e armazenagem de materiais é fundamental em um cenário mundial onde vantagens competitivas são um diferencial na geração de lucro e melhoria no nível de serviço. O custo de estocagem, frente ao objetivo de minimização de despesas, faz com que gestores se questionem sobre quando e quantos itens devem ser comprados. Este estudo apresenta uma metodologia para o controle de estoque em uma empresa no ramo de perfis térmicos que importa matéria prima da China por containers, a fim de minimizar o custo total da gestão do estoque. Utilizou-se um modelo de programação dinâmica determinística implementado em um algoritmo em linguagem C++ e os resultados obtidos com a aplicação do algoritmo são comparados com o método utilizado pela própria empresa. Com a metodologia proposta pelo estudo, observa-se que é possível obter uma redução de custo em torno de 13%, quando se considera um horizonte de planejamento de 12 meses. Cinco cenários foram propostos para identificar as tendências do funcionamento do algoritmo, onde observou-se que devido ao custo de frete e pedido desenvolvida pela empresa, a escolha que trará um menor custo para todo o processo será comprar o máximo de material necessário para toda a previsão e estocar

Human Motion Mapping to a Robot Arm with Redundancy Resolution

The problem of image based visual servoing for robots working in a dynamic environment is addressed in this paper. It is assumed that the environment is observed by depth sensors which allow to measure the distance between any moving obstacle and the robot. The main idea is to control suitable image moments during the interaction phase to relax a certain number of robot’s degrees of freedom. If an obstacle approaches the robot, the main visual servoing task is attenuated or completely abandoned while the image features are kept in the camera field of view by controlling the image moments. Fuzzy rules are used to set the reference values for the controller. Beside that, the relaxed redundancy of the robot is exploited to avoid collisions as well. After removing the risk of collision, the main visual servoing task is resumed. The effectiveness of the algorithm is shown by several case studies on a KUKA LWR 4 robot arm