Розробка системи автоматичного керування ланкою підводного комплексу з гнучкими зв’язками

Блінцов, О. В. Розробка системи автоматичного керування ланкою підводного комплексу з гнучкими зв’язками = Development of automatic control system of underwater complex branch with flexible connections / О. В. Блінцов // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2016. – № 4 (466). – С. 75–83.Запропоновано спосіб формалізації структури підводного комплексу з гнучкими зв’язками (ПКГЗ), який дає змогу виділити керовані ланки в ньому. Синтезовано систему автоматичного керування (САК) ланкою ПКГЗ у складі розроблених інверсних регуляторів телекерованого підводного апарата та кабельної лебідки. Методом комп’ютерного моделювання досліджено розроблену САК. Отриманий результат утворює основу для синтезу САК багатоланковими ПКГЗ.Synthesis of automatic control systems (ACS) of spatial motion of underwater systems with flexible connections (USFC) forms the actual scientific problem. Own nonlinearity remotely operated underwater vehicle (ROV) enhanced nonlinearity flexible connections that make up USFC. Synthesis of ACS and USFC link forms the basis for automatic control of both onelink and multilink USFC. The method of the formalization of USFC structure is in the form of a graph model. It is represented on the basis of defined-controlled units of USFC. The method of inverse dynamics is synthesized from the regulators spatial movement of TPA and cable winches to control the length of the flexible part of the issued bonds. A BAC USFC link, which includes TPA, a cable winch and synthesized regulators, is the basis for the automation of spatial movement of onelink and multilink USFC. Computer simulation work of NAO investigates USFC link. The result is quite satisfactory for the automatic management of objects of such complexity.Предложен способ формализации структуры подводного комплекса с гибкими связями (ПКГС), который дает возможность выделить управляемые звенья в нём. Синтезирована система автоматического управления (САУ) звеном ПКГС в составе разработанных инверсных регуляторов телеуправляемого подводного аппарата и кабельной лебедки. Методом компьютерного моделирования исследована разработанная САУ. Полученный результат является основой для синтеза САУ многозвенными ПКГС

Спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження динаміки руху підводної буксируваної системи

Блінцов, О. В. Спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження динаміки руху підводної буксируваної системи = Specialized simulating complex for studying motion dynamics of the towed underwater system / О. В. Блінцов, В. В. Соколов // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2017. – № 3 (470). – С. 63–69.Анотація. Розроблено спеціалізований моделюючий комплекс для комп’ютерного дослідження ефективності систем автоматичного керування підводною буксируваною системою в складі «судно-носій–кабельна лебідка–кабель-буксир–буксируваний підводний апарат». Моделюючий комплекс дає змогу досліджувати просторовий рух у водній товщі буксируваного підводного апарата відносно судна-буксирувальника як об’єкта керування при динамічній зміні довжини випущеної частини кабель-буксира.Abstract. There is developed a specialized simulating complex for computer-aided study of the efficiency of automatic control systems for the underwater towed system «carrier ship–tether winch–tether–towed underwater vehicle». The complex includes mathematical models of the dynamics of a marine moving object, flexible connection and tether winch. The former is used to simulate the spatial motion dynamics of a towing vessel and a towed underwater vehicle as solid bodies in a water flow. Tether simulation employs a method of simulating a flexible connection with automatic control of the axial motion of its elements, which makes it possible to account for the dynamics of the change in the length of its released part. The model of the tether winch dynamics provides simulation of the tether release and gathering. The simulation complex enables studying the spatial motion of a towed underwater vehicle in the water column in relation to the towing vessel as a control object at the dynamic change of the length of the released part of the tether.Аннотация. Разработан специализированный моделирующий комплекс для компьютерного исследования эффективности систем автоматического управления подводной буксируемой системой в составе «судно-носитель–кабельная лебедка–кабель-буксир–буксируемый подводный аппарат». Моделирующий комплекс позволяет исследовать пространственное движение в водной толще буксируемого подводного аппарата относительно судна-буксировщика как объекта управления при динамическом изменении длины выпущенной части кабель-буксира

Розробка системи автоматичного керування ланкою підводного комплексу з гнучкими зв’язками

Synthesis of automatic control systems (ACS) of spatial motion of underwater systems with flexible connections (USFC) forms the actual scientific problem. Own nonlinearity remotely operated underwater vehicle (ROV) enhanced nonlinearity flexible connections that make up USFC. Synthesis of ACS and USFC link forms the basis for automatic control of both onelink and multilink USFC. The method of the formalization of USFC structure is in the form of a graph model. It is represented on the basis of defined-controlled units of USFC. The method of inverse dynamics is synthesized from the regulators spatial movement of TPA and cable winches to control the length of the flexible part of the issued bonds. A BAC USFC link, which includes TPA, a cable winch and synthesized regulators, is the basis for the automation of spatial movement of onelink and multilink USFC. Computer simulation work of NAO investigates USFC link. The result is quite satisfactory for the automatic management of objects of such complexity.Предложен способ формализации структуры подводного комплекса с гибкими связями (ПКГС), который дает возможность выделить управляемые звенья в нём. Синтезирована система автоматического управления (САУ) звеном ПКГС в составе разработанных инверсных регуляторов телеуправляемого подводного аппарата и кабельной лебедки. Методом компьютерного моделирования исследована разработанная САУ. Полученный результат является основой для синтеза САУ многозвенными ПКГС.Запропоновано спосіб формалізації структури підводного комплексу з гнучкими зв’язками (ПКГЗ), який дає змогу виділити керовані ланки в ньому. Синтезовано систему автоматичного керування (САК) ланкою ПКГЗ у складі розроблених інверсних регуляторів телекерованого підводного апарата та кабельної лебідки. Методом комп’ютерного моделювання досліджено розроблену САК. Отриманий результат утворює основу для синтезу САК багатоланковими ПКГЗ

Математична модель динаміки просторового руху кабель-троса прив’язної підводної системи

The mathematical model is developed for spatial motion dynamics of the umbilical for research of influence of umbilicals, tow-cables and other types of flexible coupling on the underwater system movement.Разработана математическая модель динамики пространственного движения кабель-троса для исследования влияния кабель-тросов, кабель-буксиров и других видов гибкой связи на движение привязной подводной системы.Розроблено математичну модель динаміки просторового руху кабель-троса для дослідження впливу кабель-тросів, кабель-буксирів та інших видів гнучкого зв’язку на рух прив’язної підводної системи

Спеціалізований моделюючий комплекс для дослідження динаміки руху підводної буксируваної системи

There is developed a specialized simulating complex for computer-aided study of the efficiency of automatic control systems for the underwater towed system «carrier ship — tether winch — tether — towed underwater vehicle». The complex includes mathematical models of the dynamics of a marine moving object, flexible connection and tether winch. The former is used to simulate the spatial motion dynamics of a towing vessel and a towed underwater vehicle as solid bodies in a water flow. Tether simulation employs a method of simulating a flexible connection with automatic control of the axial motion of its elements, which makes it possible to account for the dynamics of the change in the length of its released part. The model of the tether winch dynamics provides simulation of the tether release and gathering. The simulation complex enables studying the spatial motion of a towed underwater vehicle in the water column in relation to the towing vessel as a control object at the dynamic change of the length of the released part of the tether.Разработан специализированный моделирующий комплекс для компьютерного исследования эффективности систем автоматического управления подводной буксируемой системой в составе «судно-носитель — кабельная лебедка — кабель-буксир — буксируемый подводный аппарат». Моделирующий комплекс позволяет исследовать пространственное движение в водной толще буксируемого подводного аппарата относительно судна-буксировщика как объекта управления при динамическом изменении длины выпущенной части кабель-буксира.Розроблено спеціалізований моделюючий комплекс для комп’ютерного дослідження ефективності систем автоматичного керування підводною буксируваною системою у складі «судно-носій — кабельна лебідка — кабель-буксир — буксируваний підводний апарат». Моделюючий комплекс дає змогу досліджувати просторовий рух у водній товщі буксируваного підводного апарата відносно судна-буксирувальника як об’єкта керування при динамічній зміні довжини випущеної частини кабель-буксира

TASKS STATEMENT FOR MODERN AUTOMATIC CONTROL THEORY OF UNDERWATER COMPLEXES WITH FLEXIBLE TETHERS

The definition of a new class of control objects is proposed. It is an underwater complex with flexible tethers (UCFT) for which there is the need to automate motion control under uncertainty and nonstationarity of own parameters and external disturbances. Classification of marine mobile objects and characteristics of the flexible tethers as UCFT elements is given.The basic UCFTs configurations that are used in the implementation of advanced underwater technologies are revealed. They include single-, double- and three-linked structures with surface or underwater support vessels and self-propelled or towed underwater vehicles.The role of mathematical modeling in tasks of motion control automation is shown. The tasks of UCFT mathematical modeling are formulated for synthesis and study of its automatic control systems. Generalized structures of mathematical models of UCFT basic elements are proposed as the basis for the creation of simulating complex to study the dynamics of its motion.The tasks of UCFT identification as a control object are formulated. Their consistent solution will help to obtain a UCFT mathematical model.The basic requirements for UCFT automatic motion control systems are determined. Their satisfaction will ensure implementation of selected underwater technology.Areas of development of synthesis methods of UCFT automatic control systems are highlighted

Наукові задачі управління проектами глибоководних археологічних досліджень

The scientific task of projects management improvement of deep-water Black Sea archeological studies is formulated. The role of the latest diving robotized underwater technologies is shown for deep-sea archeological exploring, deep-sea archeological research planning and fulfillment.Сформулирована научная задача усовершенствования управления проектами глубоководных археологических исследований на Черном море. Показана роль новейших водолазных и роботизованных подводных технологий в глубоководной археологической разведке, планировании и выполнении глубоководных археологических исследований.Сформульована наукова задача вдосконалення управління проектами глибоководних археологічних досліджень на Чорному морі. Показана роль новітніх водолазних та роботизованих підводних технологій у глибоководній археологічній розвідці, плануванні й виконанні глибоководних археологічних досліджень

Просторова стабілізація самохідного прив’язного підводного апарата з маніпулятором

The self-propelled tethered underwater vehicle automatic spatial stabilization system is improved for usage in external disturbances influence conditions by means of adding two stabilizing thrusters which are aligned with active disturbances axes.Усовершенствована система автоматической пространственной стабилизации самоходного привязного подводного аппарата в условиях действия внешних возмущений путем введения двух дополнительных стабилизирующих движителей, которые расположены по осям действующих возмущений.Удосконалено систему автоматичної просторової стабілізації самохідного прив’язного підводного апарата в умовах дії зовнішніх збурень шляхом введення двох додаткових стабілізуючих рушіїв, які розташовані по осях діючих збурень

Моделюючий комплекс для дослідження динаміки руху прив’язної підводної системи «судно-носій–підводний апарат–маніпулятор»

The specialized simulation complex has been developed for the computer research of the motion dynamics of a tethered underwater system “carrier – underwater vehicle – underwater manipulator” under the conditions of the non-stationarity of its parameters and the uncertainty of the external disturbances.Разработан специализированный моделирующий комплекс для компьютерного исследования динамики движения привязной подводной системы "судно-носитель–подводный апарат–подводный манипулятор" в условиях нестационарности собственных параметров и неопределенности внешних возмущений.Розроблено спеціалізований моделюючий комплекс для комп’ютерного дослідження динаміки руху прив’язної підводної системи «судно-носій–підводний апарат–підводний маніпулятор» в умовах нестаціонарності власних параметрів і невизначеності зовнішніх збурень.

Система автоматичного керування кабельною лебідкою прив'язної підводної системи

The generalized algorithm of work and an automatic control system structure for the vessel-carrier anchorage mode have been developed on the basis of the analysis of tethered underwater system operation modes. The control system is developed with the use of the specialized «QUASTEC» software.На основе анализа режимов работы привязной подводной системы разработаны обобщенный алгоритм работы и структура системы автоматического управления для режима якорной стоянки судна-носителя. Система управления построена с использованием специализированного программного обеспечения «QUASTEC».На основі аналізу режимів роботи прив’язної підводної системи розроблено узагальнений алгоритм роботи та структуру системи автоматичного керування для режиму якірної стоянки судна-носія. Систему керування побудовано з використанням спеціалізованого програмного забезпечення «QUASTEC»