Tele-operated high speed anthropomorphic dextrous hands with object shape and texture identification

This paper reports on the development of two number of robotic hands have been developed which focus on tele-operated high speed anthropomorphic dextrous robotic hands. The aim of developing these hands was to achieve a system that seamlessly interfaced between humans and robots. To provide sensory feedback, to a remote operator tactile sensors were developed to be mounted on the robotic hands. Two systems were developed, the first, being a skin sensor capable of shape reconstruction placed on the palm of the hand to feed back the shape of objects grasped and the second is a highly sensitive tactile array for surface texture identification

The need for a soil quality index: local and regional perspectives

Our knowledge of soil is based primarily on quantitative analysis of isolated physical, chemical, and biological properties. However, the interaction of these quantitative aspects determines soil quality. Integrative tools are needed by researchers, farmers, regulators, and others to evaluate changes in soil quality from human activity at a local and global level. An index needs to be adaptable to local or regional conditions. For example, the parameters needed to determine changes in soil quality may differ between a semi-arid wheat field and a rice paddy. Suitable reference points and optimum ranges are needed for soil quality attributes. The present challenge is to integrate a suite of soil tests into a meaningful index that correlates with productivity, environmental, and health goals

Efeito do Potencial de Água no Solo na População de Bradyrhizobium sp. (CICER) Avaliada Através de Mutantes Contendo o Transposon Tn5 (Km") e Imuno-Fluorescência.

Foram obtidos mutantes de Bradyrhkobium sp com o transposon Tn5 através de conjugação com a estirpe MV-12 de Escherichia coli contendo o plasmidio suicida pGS9, com estirpes de Bradyrhizobium de grão-de-bico (Cicer arietinum L.). Um dos mutantes Tn5 da estirpe AS foi selecionado, inoculado em solo não estéril submetido a três tensões de água: -0.033, -0.3 e -3 MPa, e feito o acompanhamento de sua população através de contagem em placas e através de imunofluorescência (FA). 0 maior índice de sobrevivência da estirpe AS foi observado em -0.3 MPa, mantendo-se a população ao nível inicial até pelo menos 55 dias. Nos dois outros níveis de tensões de água, a população de Bradyrhkobium sofreu um decréscimo acentuado com o tempo, particularmente no nível de -3 MPa. Inicialmente, os valores obtidos através da contagem em placas e FA foram áuilares, mas 10 dias após a inoculação, as contagens através do FA foram cerca de 100 vezes superiores aos da contagem em placas nas amostras mantidas a 3 MPa. A discrepância entre os dois métodos poderia ser atribuída à contagem de células mortas, mas ainda mantendo propriedades antigênicas; intactas, ou incapacidade de células vivas mas estressadas, de crescerem no meio utilizado. Em solos com teores mais elevados de água (-0.033 e -0.3 MPa) os resultados obtidos pelos dois métodos foram similares. Os resultados indicam que mutações induzidas pelo transposon Tn5 podem ser utilizadas em estudos eco16g!cos. Também sugerem que o método de FA parece superestimar a população de Bradyrhizobium no solo sob condições de baixa umidade, que reduza a atividade microbiana no solo