Control and Communication-Schedule Co-design For Networked Control Systems

In a networked control system (NCS), the control loop is closed through a communication medium. This means that sensor measurements and/or control signals can be exchanged through a communication link. NCSs have many benefits, such as wiring reduction (elimination in the case of wireless communication), installation cost reduction, and simplification of upgrades and restructuring. However, network congestion, impairments of the wireless links (such as bandwidth limitations, packet losses, delays, and noises) may degrade system performance and even cause instability. These issues have motivated a great deal of research over the past 20 years and have given rise to a number of approaches to prevent congestion and compensate for delays and/or packet losses.An interesting class of NCSs that has not received enough attention is an NCS whose systems are uncertain and subject to state and inputs hard constraints.These hard constraints may stem from the system itself, its environment, or be proposed by the designer in order to guarantee safety or a certain performance.The contribution of this thesis is introducing a design framework that guarantees robust constraint satisfaction for a class of multi-agent NCSs with a shared communication medium that is subject to bandwidth limitation and prone to packet losses.The proposed framework is built upon reachability analysis to determine the communication demand for each system such that local constraints are satisfied and scheduling techniques to guarantee satisfaction of the communication demands. The thesis explores offline and online scheduling designs under various communication topologies, optimal control designs under state and output feedback, and scheduling and control co-design for NCSs with hard constraints

SLAM in Dynamic Environments: A Deep Learning Approach for Moving Object Tracking Using ML-RANSAC Algorithm

The important problem of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in dynamic environments is less studied than the counterpart problem in static settings. In this paper, we present a solution for the feature-based SLAM problem in dynamic environments. We propose an algorithm that integrates SLAM with multi-target tracking (SLAMMTT) using a robust feature-tracking algorithm for dynamic environments. A novel implementation of RANdomSAmple Consensus (RANSAC) method referred to as multilevel-RANSAC (ML-RANSAC) within the Extended Kalman Filter (EKF) framework is applied for multi-target tracking (MTT). We also apply machine learning to detect features from the input data and to distinguish moving from stationary objects. The data stream from LIDAR and vision sensors are fused in real-time to detect objects and depth information. A practical experiment is designed to verify the performance of the algorithm in a dynamic environment. The unique feature of this algorithm is its ability to maintain tracking of features even when the observations are intermittent whereby many reported algorithms fail in such situations. Experimental validation indicates that the algorithm is able to perform consistent estimates in a fast and robust manner suggesting its feasibility for real-time applications

Zakat Harta Milik Orang di Bawah Pengampuan menurut Imam Syafi'i

Zakat merupakan salah satu bagian dari rukun Islam. Zakat mengandung banyak hikmah, baik yang berkaitan antara hubungan manusia dengan Tuhan (Habl-min-Allah) dan hubungan sosial kemasyarakatan antara sesama manusia (Habl-min-annas). Pada dasarnya zakat menjadi kewajiban di dalam pemilikan harta benda (kekayaan) yang berkembang, baik dengan sendirinya maupun dengan pengelolaan, demi meningkatkan nilai moral pada pemiliknya dan sekaligus menjadi bantuan bagi mereka yang tidak berkecukupan atau mereka yang tidak punya, sehingga terjadi perkembangan pada masyarakat dan bagi harta benda itu sendiri. Hukum zakat adalah wajib bagi tiap-tiap muslim yang mempunyai harta benda menurut ketentuan yang telah ditetapkan oleh hukum Islam. Di dalam Al-Qur’an disebutkan bahwa setiap harta yang kita miliki wajib dikeluarkan zakatnya. Dan Allah mewajibkan zakat atas harta orang-orang kaya. Lafaz ‘orang kaya’ ini adalah lafaz umum, mencakup juga anak kecil dan orang gila yang berada di bawah pengampuan bila mereka memiliki harta berlebih. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana pemikiran Imam Syafi’i tentang zakat harta milik orang di bawah pengampuan serta bagaimana istinbat hukum Imam Syafi’i tentang zakat harta milik orang di bawah pengampuan. Penelitian ini menggunakan metode penelitian kepustakaan (Library Research) dengan pendekatan kualitatif. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Imam Syafi’i mewajibkan zakat harta bagi orang di bawah pengampuan, karena Imam Syafi’i menyatakan bahwa “baligh dan berakal bukan termasuk syarat”. Sehingga Imam Syafi’i mengatakan bahwa zakat wajib bagi anak belum dewasa dan orang di bawah pengampuan karena kewajiban berzakat berkaitan dengan masalah harta, bukan dengan masalah kesehatan akal, bukan pula dengan usia baligh seseorang. Imam Syafi’i dalam ber-istinbat menggunakan dalil Al-Qur’an surat at-Taubah ayat 103 dan juga hadits Nabi Muhammad SAW yaitu “Kembangkanlah harta anak-anak yatim agar tidak habis dimakan zakat”. Imam Syafi’i mengambil hukum secara tekstual, yaitu sesuai dengan kehendak teks dari kedua dalil tersebut. Dalam hal zakat harta milik orang di bawah pengampuan, niat tidak dijadikan sebagai syarat sahnya ibadah zakat ini. Karena zakat merupakan ibadah maliyah, jadi dalam pelaksanaan zakat ini, orang di bawah pengampuan bisa terkena zakat bila harta benda yang dimilikinya dalam pemeliharaan walinya dan wali sebagai pengganti sang anak dalam menunaikan zakatnya