Optimization of Humanoid Robot Leg Movement Using Open CM 9.04

The Indonesian Robot Dance Contest (KRSTI) is a branch of the Indonesian Robot Contest (KRI) with the theme of dance. The robot used is a humanoid robot that can dance. Every year at the event, the provisions for robots constantly change, both the type of dance being demonstrated and the requirements for the robot's height. The taller the robot, the more difficult it is to control its walking movements because of the load it carries. This study uses a suitable algorithm to make the walking movement more natural and minimize the robot's falling. Human ROM data is used as a parameter for the range of motion of the servos that act as joints in the robot's legs. The algorithm created serves to determine the initial position of the angle on the servo to avoid the wrong initial movement position between one servo and another. The robot used is the Bioloid Robot’s leg Type A and uses OpenCM 9.04-A as the controller. The results showed that ROM on human feet could not be fully implemented on robot legs due to the robot's structure and the need for a robot that only relies on an algorithm to find the correct fulcrum to maintain balance. The comparison results show that the movement when walking on the ankle (ID servo 15) ranges from 749-567, while the ROM range is only between 580-512. When walking (servo ID 16), movement ranges from 460-291, while the ROM range ranges from 580-512

Kualitas Pemesinan Kayu Punak (Tetramerista glabra Miq.) Menurut Kedalaman Batang

This paper presents the results of the quality of wood machining according to the depth of the stem. Testing of machining properties refers to modified ASTM D-1666-64. The results showed that the quality of wood machineries of the outside of the steam was fair to good and the inside of the steam was good to excellent. The fuzzy grain was most found. The quality of wood inside the stem is generally better than the outer wood. The depth of the stem has a significant effect on the value of defect free turning. Punak wood can be recommended to be processed into a variety of wood working products such as moulding, wood carvings, pegs, fence, the other items of turnings, panels, door components, tables, and wallcoverings

Sifat Pemesinan Lima Jenis Kayu Kurang Dikenal

This paper deals with a study in machining properties of five wood species, i.e. marasi (Hymenaea sp.), asam jawa (Tamarmaus indica), ki keuyeup (Enonimus javanica), cantigi (Pempis acidula), and Kendal (Euretia acuminate R.) from West Java. The result revealed that planing, shaping, boring, turning, and sanding properties were significantly affected by wood species. The machining qualities of asam jawa, marasi and ki keuyeup woods with respect to criteria were good to very good, while those cantigi and Kendal fair to good. There is a tendency of the higher density of wood, the better of machining properties. These five of wood can be suggested to be processed into various products processing with machining results as good to very good, except cantigi and kendal if need turning process must be done more carefully

Sifat Pemesinan Lima Jenis Kayu Asal Riau

Pemesinan kayu merupakan salah satu sifat pemanfaatan kayu yang perlu diketahui, terutama untuk jenis kayu kurang dikenal. Tulisan ini mempelajari studi sifat pemesinan beserta kemungkinan pemanfaatan lima jenis kayu yaitu punak (Tetramerista glabra Miq.), meranti bunga (Shorea teysmanniana Dryer ex Brandis), mempisang (Alphonsea spp.), suntai (Palaquium burckii H.J.L.) dan pasak linggo (Aglaia argentea Blume) dari Riau. Pengujian sifat pemesinan mengacu pada ASTM D-1666-64 yang dimodifikasi dengan jumlah sampel 20 buah untuk setiap jenis kayu untuk setiap sifat pemesinan yang meliputi penyerutan, pembentukan, pemboran, pembubutan, dan pengampelasan. Pengamatan dilakukan secara visual dengan bantuan kaca pembesar perbesaran 10 x. Hasil penelitian menunjukkan sifat penyerutan, pembentukan, pemboran, pembubutan dan pengampelasan kelima jenis kayu berbeda secara nyata dipengaruhi oleh jenis kayu. Mutu pemesinan kayu punak dan pasak linggo termasuk baik sampai sangat baik, kayu mempisang termasuk jelek sampai sangat baik, kayu suntai sedang sampai baik dan kayu meranti bunga jelek sampai baik. Hasil analisis regresi menunjukkan makin tinggi berat jenis kayu, semakin baik sifat pemesinannya. Kayu dengan hasil pemesinan baik sampai sangat baik dapat disarankan untuk diolah menjadi beragam produk pengerjaan. Kecuali pada kayu mempisang dan meranti bunga, memerlukan kehati-hatian dalam pengerjaannya terutama pemboran dan pembubutan

Uji Coba Mesin Pengering Kayu Kombinasi Tenaga Surya Dan Panas Dari Tungku Tipe I

Telah dilakukan uji coba teknis dan finansial terhadap mesin pengeringan kayu kombinasi tenaga surya dan panas dari tungku tipe SC+TI untuk kapasitas 19 m3 di salah satu industri/pengrajin kayu di Ngaringan, Grobogan, Jawa Tengah. Uji coba dilakukan terhadap kayu jati (Tectona grandis L.f.). Kebutuhan panas pengeringan di siang hari diperoleh dari tenaga surya dan di malam hari atau tergantung kebutuhan diperoleh dari tungku pembakaran dengan bahan bakar biomas/limbah kayu dari penggergajian sendiri. Tujuan uji coba adalah untuk mengetahui kelayakan teknis dan finansial dari pemanfaatan masin pengering tersebut.Hasil uji coba menunjukan suhu rata-rata harian dari panas surya yang diterima ruang pengering berkisar antara 40 - 50°C, sementara suhu untuk pengeringan kayu jati berkisar antara 45 - 70°C. Kekurangan panas diperoleh dari tungku bakar. Untuk mengeringkan sortimen kayu dengan kadar air 50% sampai mencapai kadar air 10% memerlukan waktu rata-rata 13 hari dan menghasilkan rendemen kayu kering sekitar 80%. Konsumsi limbah kayu untuk bahan bakar tungku pada setiap periode pengeringan 8 m3.Investasi pendirian unit pengeringan memerlukan biaya sebesar Rp 74.635.000. Biaya produksi setahun (jumlah produksi 304 m3) adalah Rp 3.251.548.750, sehingga harga pokok produk Rp 10.695.884/m3. Analisis kelayakan finansial pemanfaatan mesin pengering menunjukan dengan harga jual kayu jati kering Rp 11.000.000/m3. Titik impas (BEP) tercapai pada produksi sebesar 86,3 m3, Nilai sekarang neto (NPV) Rp + 374.245.458 dan Internal Rate of Return (IRR) 80%. Hasil ini menunjukkan bahwa mesin pengering tersebut layak untuk dioperasikan

The Perspective of Maqashid Al-Syari'ah Towards The Waqf Youtube Content In Millenial Era

This study aims to discuss about the waqf YouTube content as the form of productive waqf in digital era with a focus on the study about the start up about the the waqf YouTube content and perspective of Maqashid Sharia. This study attempts to analyze the waqf model in digital era that has encouraged the people to continually do the waqf easily and practically even without spending the wealth at all. By taking the case study of the start up the YouTube content made by the writers, the writers are interested to study more deeply about the problems and solutions in productive waqf in Indonesia in this digital era. The data in this library research included secondary data, i.e. library materials including official documents, books, libraries, laws and regulations, scientific works, articles, and documents that are relevant with this research materials. The results of this research showed that (1) this Waqf Youtube content is one of the great potential productive waqf instruments in alleviating the poverty and minimizing the gap among humans through a mechanism of firstly creating a YouTube account, secondly by displaying a number of interesting Islamic videos and thirdly by allocating the income from YouTube for the people benefit. 2) The substance of waqf YouTube content is in line with maqashid sharia, which leads to maslahah-mursalah (universal benefits), one of which is to realize social welfare through the fund distribution from this YouTube content. The waqf YouTube content is an instrument to empower the community with the aim of alleviating poverty and other socio-economic problems. Keywords: Productive Waqf; YouTube content; Maqashid Syaria

Peningkatan Mutu Papan Partikel Melalui Peningkatan Kadar Perekat

Penelitian pemanfaatan ampas tebu hasil limbah pabrik gula untuk dibuat papan partikel dengan menggunakan perekat Urea Formaldehida (UF) sampai dengan kadar 10%, hasilnya menunjukkan masih banyak sifat fisis dan mekanis yang belum memenuhi persyaratan standar Indonesia. Dalam upaya meningkatkan mutu papan partikel, telah dilakukan penelitian lanjutan dengan menaikkan kadar perekat UF yang digunakan menjadi 12% dan 14%. Hasilnya menunjukkan bahwa papan partikel memiliki mutu lebih baik. Semua sifat papan partikel memenuhi standar Indonesia, standar Jepang dan standar FAO, kecuali pengembangan tebal dan MOE belum memenuhi standar. Terdapat kecenderungan makin tinggi kadar perekat makin baik kualitas papan partikel, meskipun secara statistik kadar perekat tidak berpengaruh nyata terhadap sifat papan partikel, kecuali pada modulus elastisitas

Pengaruh Besaran Kempa Terhadap Sifat Papan Partikel Serutan Kayu

Dalam pengerjaan kayu gmelina dihasilkan banyak limbah serutan. Limbah ini dapat dimanfaat kan sebagai bahan baku produk papan partikel. Dalam penelitian ini dilakukan percobaan pembuatan papan partikel dari serutan gmelina dengan variasi tekanan. Perekat yang digunakan adalah urea formaldehida (UF) cair, dengan tekanan kempa bervariasi yaitu 15 kg/cm2, 20 kg/cm2dan 25 kg/cm2. Hasil penelitian menunjukkan bahwa papan partikel serutan kayu termasuk papan partikel berkerapatan sedang, yaitu rata-rata 0,67 g/cm3. Sifat fisis mekanis papan partikel serutan kayu yang memenuhi standar Indonesia dan Jepang adalah kerapatan, kadar air, pengembangan tebal dan keteguhan patah. Namun demikian yang memenuhi standar FAO adalah kerapatan dan pengembangan tebal. Terdapat kecenderungan makin tinggi tekanan kempa makin baik sifat papan partikel, meskipun secara statistik tekanan kempa tidak berpengaruh nyata terhadap sifat fisis dan mekanis papan partikel serutan kayu

Pengaruh Kadar Perekat Terhadap Sifat Papan Partikel Ampas Tebu

Papan partikel adalah salah satu jenis produk kayu rekonstitusi, pembuatannya masih bertumpu pada bahan kayu konvensional dari hutan alam, yang keberadaanya telah terbatas dan langka. Sebagai akibatnya, penggunaan kayu alternatif atau bahan berserat ligno-selulosa lain patut mendapat pertimbangan, karena potensinya melimpah dan masih belum banyak digunakan, seperti ampas tebu (bagasse) limbah pabrik gula. Penelitan pembuatan papan partikel menggunakan partikel ampas tebu dengan perekat urea-formaldehida (UF) bertujuan untuk mengetahui pengaruh kadar perekat terhadap sifat fisis dan mekanis dari papan partikel yang dihasilkan. Ukuran papan partikel yang dibuat adalah 30 cm x 30 cm x 1 cm dengan target kerapatan 0,60 g/cm3. Hasil penelitian menunjukkan bahwa peningkatan kadar UF berpengaruh terhadap pengembangan tebal, penyerapan air, dan meningkatkan modulus patah, modulus elastisitas dan kuat cabut sekrup, tetapi tidak mengakibatkan Perubahan terhadap kerapatan, kadar air dan keteguhan rekat. Kadar air dan modulus patah papan partikel yang memenuhi standar Indonesia, standar Jepang dan standar FAO baik secara parsial atau keseluruhan. Berdasarkan nilai kerapatan, papan partikel hasil percobaan ini lebih cocok untuk digunakan sebagai penyekat ruangan dan daun meja berangka. Papan partikel yang berprospek adalah yang menggunakan perekat UF kadar 8%. Kata kunci : Papan partikel, ampas tebu, perekat UF, sifat fisis dan mekanis, standa