Map-aided navigation for emergency searches

This is the author accepted manuscript. The final version is available from the publisher via the DOI in this recordReal-time positioning of emergency personnel has been an active research topic for many years. However, studies on how to improve navigation accuracy by using prior information on the idiosyncratic motion characteristics of firefighters are scarce. This paper presents an algorithm for generating pseudo observations of position and orientation based on standard search patterns used by firefighters. The iterative closest point algorithm is used to compare walking trajectories estimated from inertial odometry with search patterns generated from digital maps. The resulting fitting errors are then used to integrate the pseudo observations into a map-aided navigation filter. Specifically, we present a sequential Monte Carlo solution where the pattern comparison is used to both update particle weights and create new particle samples. Experimental results involving professional firefighters demonstrate that the proposed pseudo observations can achieve a stable localization error of about one meter, and offer increased robustness in the presence of map errors

Enriquecimento da Caatinga com clones de umbuzeiro (Spondias tuberosa Arr.) selecionados para maior tamanho de fruto.

A cobertura vegetal da regiao semi-arida, e caracterizada pelas formacoes naturais do tipo caatinga, que ocupa a maior parte da zona seca do Nordeste. O umbuzeiro, que e endemico deste tipo de vegetacao, e uma frutifera da familia Anacardiaceae com potencial socio-economico para a agricultura de sequeiro. Em seu ambiente natural, o numero de plantas e bastante reduzido, sendo observado cada vez mais sua diminuicao. Este trabalho teve como objetivo promover o enriquecimento da caatinga em estado natural, com plantas de umbuzeiro clonadas de caracteristicas superiores para maior tamanho de fruto. O trabalho foi implantado em uma area de ocorrencia natural de um hecatre no Campo Experimental da Caatinga pertencente a Embrapa Semi-Arido, situada a 45 km de Petrolina-PE. Foi realizada a abertura de trilhas e feito o coroamento nos locais das covas, retirando-se o estrato herbaceo, para a implantacao das mudas. O plantio foi realizado no inicio das chuvas, sobre condicoes de sequeiro absoluto. A avaliacao da sobrevivencia das plantas realizadas aos 18 meses do plantio foi de 97%. O desenvolvimento e vigor das plantas na epoca da avaliacao, quando comparados com o cultivo em areas desmatadas são bastante satisfatorios

Teores de matéria seca, proteína bruta, carboidratos solúveis e extrato etéreo das silagens de tres genótipos de girassol (Helianthus annuus L.) com aditivos em sete diferentes épocas de abertura.

O objetivo deste experimento foi avaliar os teores de materia seca (MS), proteína bruta (PB), carboidratos soluveis (CHO) e extrato etereo (EE) das silagens de tres genotipos: M 734, Rumbosol 91 e a variedade V2000, enriquecidas com ureia (U), carbonato de calcio (CC), ureia mais carbonato de calcio (U*CC); e inoculante bacteriano (IB), sendo tambem ensilado material original sem aditivo que serviu como silagem testemunha (T). Foram utilizados silos de laboratorio de PVC, abertos com um, tres, cinco, sete, 14, 28 e 56 dias de ensilados. As silagens de genotipos M734 foram as que apresentaram os maiores teores de MS comparadas as silagens do Rumbosol 91 e este maior que o V2000. A adicao somente de U resultou em silagens com teores de PB superiores as silagens T e foram semelhantes entre si nos diferentes dias de abertura. Os teores de CHO soluveis variaram de 0,03% a 3,86%, sendo que as silagens T e com aditivos do genotipo M734 apresentaram no dia de abertura um teores significativamente superiores ao Rumbosol 91 e ao V2000. O IB nao promoveu uma rapida queda nos teores de CHO soluveis como esperado. os teores de EE foram estatisticamente superiores para os genotipos V2000 e M734 em relacao ao Rumbosol 91 e nao apresentaram diferenca com a utilizacao dos aditivos. Concluindo, as silagens de girassol avaliadas apresentaram baixos teores de MS e apenas o uso de ureia promoveu alteracoes aumentando o teor de proteina bruta das silagens dentro dos parametros avaliados

Avaliacao do desempenho de cruzamentos entre racas taurinas e zebuinas em diferentes regioes do Brasil central.

bitstream/item/137571/1/PESQ-EM-ANDAMENTO-26.pdfCNPGC

Valores de pH e teores de nitrogênio amoniacal das silagens de três genótipos de girassol (Helianthus annuus L.) com aditivos durante o processo fermentativo.

Silagens de tres genotipos de girassol: M 734, Rumbosol 91 e a variedade V2000, foram enriquecida com 0,5% de ureia (U); 0,5% de carbonato de calcio (CC); 0,5% de ureia mais 0,5% de carbonato de calcio (U+CC); inoculante bacteriano (IB), sendo também ensilado material original sem aditivo que serviu como silagem testemunha (T), visando avaliar os efeitos nos valores de pH e nitrogenio amoniacal (N-NH)(. Foram utilizados silos de laboratório de PVC, abertos nos dias um, tres, cinco, sete, 14, 28 e 56 de ensilados. A adicao de U as silagens acarretou em pH numericamente mais elevado em todas as silagens a partir do terceiro dia de abertura quando comparado a silagem T, porem as diferenças estatisticas observadas nao foram consistentes. Os maiores valores de pH foram verificados nas silagens de girassol tratadas com U+CC (78,8% N-NH3/NT), que estabilizou a producao de nitrogenio amoniacal no decimo quarto dia de abertura com 69,3% N.NH3/NT. A penas a adicao de ureia associada a carbonato de calcio apresentou a mesma resposta para os parametros avaliados nos tres genotipos. Contudo, deve-se ter cautela na recomendacao destes aditivos para silagem de girassol, pois estes altos valores encontrados podem estar relacionados a fermentacao indesejaveis no silo

Teores de ácidos graxos voláteis e acido láctico das silagens de girassol (Helianthus annuus L.) tratadas com aditivos em seis diferentes épocas de abertura.

O objetivo deste trabalho foi avaliar os teores de acidos organicos das silagens de tres genotipos de girassol (M734, Rumbosol 91 e variedade V2000) enriquecida com os seguintes aditivos 0,5% de ureia (U); 0,5% de carbonato de calcio (CC); 0,5% de ureia mais 0,5 de carbonato de calcio (U*CC); inoculante bacteriano (IB) comercial. Também foi ensilado material original sem aditivos que serviu como silagem testemunha (T), sendo utilizados 180 silos de laboratorio de PVC, os quais foram abertos nos dias: um, tres, cinco, sete, 28 e 56 dias. Foram determinados os teores dos acidos lactico, acetico, propionico e butirico por cromatografia gasosas. As silagens com aditivos tiveram a concentracao de acido lactico diminuida significativamente no intervalo para o dia 56 e, com excecao do M734, foram menores que a silagem T, chegando a não ser detectado acido lactico nas silagens do Rumbosol 91 tratados com U, CC, e UCC. Somente as silagens com U*CC foram consistentes em alterar os teores de acido butirico no dia 56 para todos os genotipos (3,62%; 2,73% e 1,69% para o V2000, Rumbosol 91 e M734, respectivamente). O uso do CC elevou a concentracao de acido propionico para 1,39% no ultimo dia de abertura no Rumbosol 91. Sua associacao com ureia resultou em aumento do teor de acido propionico nas silagens do V2000 (0,84%) e do Rumbosol 91 (1,32%). Os aditivos utilizados neste experimentos nao promoveram melhores quanto aos teores dos acidos organicos analisados nas silagens de girassol

Teores de fibra em detergente neutro, fibra em ditergente ácido, lignina e digestibilidade in vitro da matéria seca das silagens de três genótipos de girassol (Helianthus annuus L.) com aditivos em sete diferentes épocas de abertura.

Foram ensilados tres genotipos de girassol (M 734, Rumbosol 91 e a variedade V2000), sendo a forragem fresca enriquecida com 0,5% de ureia (U); 0,5% de carbonato de calcio (CC); 0,5% de ureia mais 0,5% de carbonato de calcio (U+CC); inoculante bacteriano (IB) comercial. Tambem foi ensilado material original sem aditivo que serviu como silagem testemunha (T). Foram utilizados silos de laboratorio de PVC, abertos com um, tres, cinco, sete, 14, 28 e 56 dias de ensilados, sendo determinados fibra em detergente neutro (FDN), fibra em detergente acido (FDA), lignina e a digestibilidade in vitro da materia seca (DIVMS). As silagens do Rumbosol 91 apresentaram valores estatisticos superiores ao genotipo V2000 e M734 na maioria dos dias de abertura para o FDN, FDA e lignina, sendo que os aditivos não promoveram alteracoes nos constituintes da parede celular. As silagens T apresentaram no dia de abertura 56 valores de 51,0%, 49,1% e 48,9% de DIVMS para o genotipo M734, V2000 e Rumbosol 91, respectivamente, nao havendo diferença entre eles, o mesmo observado para os aditivos utilizados no decorrer do processo fermentativo. Pode-se concluir, que os aditivos utilizados neste experimento nao proporcionaram melhoras nas silagens de girassol quanto aos parametros avaliados