Identidad y práctica profesionales del educador y la educadora de calle en México

El presente artículo tiene como objetivo analizar algunos de los factores que en la actualidad impiden la construcción de la identidad y práctica profesionales de los educadores y educadoras de calle que laboran en las organizaciones de la sociedad civil en México. El texto se desarrolla en base a la experiencia del autor y de la autora como educadores de calle, así como en datos cualitativos recolectados a través de una entrevista colectiva semiestructurada llevada a cabo con un grupo de educadores y educadoras de calle, y en reflexiones realizadas en diferentes espacios de trabajo. El análisis del discurso tanto de los educadores y educadoras como de las instituciones, permite entender el papel desempeñado hoy en día por los principales actores involucrados con el tema de los niños, niñas y jóvenes que viven en la calle. Este artículo representa uno de los primeros esfuerzos de reflexión sobre el ejercicio profesional de los educadores y las educadoras de calle en México. En este sentido, los planteamientos realizados buscan ser una contribución a la reformulación de la práctica educativa que se dirige a las poblaciones infantiles y juveniles que viven en exclusión social.-I. Introducción. -II. Recolección de datos. -III. Reconocimiento profesional y social. -IV. Perfil profesional. -V. Prácticas de intervención. -VI. Trabajo aislado. -VII. Reflexión sobre la práctica educativa. -VIII. El educador o educadora de calle: ¿actor social o agente institucional? -IX. Conclusiones finales. Lista de referencias

Position and force control with mass estimation for cooperative systems

[ES] La manipulación cooperativa de un objeto por dos o más brazos robóticos requiere controlar tanto el movimiento del objeto como las fuerzas ejercidas por los manipuladores. En términos de cinemática y estática, el enfoque elegido se basa en la denominada formulación simétrica. Se diseña un algoritmo de control que utiliza una modificación del método híbrido de torque computarizado basado en el Principio de Ortogonalización. Además, la masa del objeto se estima calculando la fuerza aplicada por cada efector final para sostener el objeto. El método propuesto es una extensión natural del esquema de control adaptativo previamente reportado para manipuladores geométricamente restringidos. La prueba de estabilidad se desarrolla utilizando la teoría de Lyapunov. Se presentan resultados experimentales.[EN] The cooperative manipulation of an object by two or more robotic arms requires controlling both the object’s movement and the forces exerted by the manipulators. In terms of kinematics and static, the chosen approach is based on the so–called symmetric formulation. A control algorithm using a modified hybrid computed–torque method based on the Principle of Orthogonalization is designed. In addition, the mass of the object is estimated by calculating the force applied by each end–effector to hold the object. The proposed method is a natural extension of an adaptive control scheme previously reported for geometrically restricted manipulators. The stability test is developed using Lyapunov’s theory. Experimental results are presented.Los autores agradecen a PRODEP (PROMEP) con el folio BUAP–811 y al proyecto PAPIIT IN117820.Sánchez-Sánchez, P.; Arteaga-Pérez, MA. (2020). Control de posición y fuerza con estimación de masa para sistemas cooperativos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 17(4):368-379. https://doi.org/10.4995/riai.2020.12432OJS368379174Arimoto, S. and Liu, Y. H. and Naniwa, T., 1993. 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Cambridge, UK. https://doi.org/10.23919/ECC.2003.7086506Gudiño-Lau, J. and Arteaga-Pérez, M. A. and Muñoz, L. A. and Parra-Vega, V., 2004. On the control of cooperative robots without velocity measurements. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 12 (4) 600-608. https://doi.org/10.23919/ECC.2003.10.1109/TCST.2004.824965Hayati, S., 1986. Hybrid position/force control of multi-arm cooperating robots. Proceedings of 1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 82-89. San Francisco, CA, USA. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1986.1087650Hwang, G. and Hashimoto, H. and Szemes, P. and Ando, N., 2005. An evaluation of grasp force control in single-master multi-slave tele-micromanipulation. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2179-2184. Alberta, Canada. https://doi.org/10.1109/IROS.2005.1545074Kelly, R. and Santibáñez, V., 2003. Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pearson Prentice-Hall, Madrid, España. ISBN-10: 8420538310 / ISBN-13: 9788420538310Khalil, H. K., 1996. Nonlinear Systems (2nd Ed), Prentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey ISBN-10: 9332542031 / ISBN-13: 978-9332542037Khatib, O., 1987. A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation. IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 3(1), 43-53. https://doi.org/10.1109/JRA.1987.1087068Koivo, A. J. and Bekey, G. A., 1987. Report of the Workshop on Coordinated Multiple Robot Manipulators: Planning, Control and Applications. IEEE Transactions on Robotics and Automation (IEEE Trans Robot Autom), 4(1) 91-93. ISSN: 1042-296XMcClamroch, N. H., 1986. Singular systems of differential equations as dynamic models for constrained robot systems. Proceedings of 1986 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, USA 21-28. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1986.1087712McClamroch, H. and Wang, D., 1990. 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Track trajectories with model uncertainty using a robust differentiator

[EN] In this article, we present the Levant’s Robust Differentiator applied to robot manipulators whose objective is to follow a desired trajectory. The robots’ dynamic model is unknown. The velocity obtained using the Robust Differentiator is applied in the control structure in order to fulfill the tracking task. A comparative study is made between the Levant’s Robust Differentiator and the most-used techniques to calculate the velocity. Experimental results are presented.[ES] En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinámico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las técnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales.Los autores agradecen a PRODEP (PROMEP) con el número de Folio BUAP–811 y los proyectos PAPIIT 116314 y 114617 por el apoyo recibido, a CONACYT por la Cátedra CONACYT–CICESE 2017 y al Laboratorio de Robótica de la Facultad de Ciencias de la Electrónica de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla.Sánchez-Sánchez, P.; Gutiérrez–giles, A.; Pliego–jiménez, J.; Arteaga–pérez, M. (2019). Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto. Revista Iberoamericana de Automática e Informática. 16(4):423-434. https://doi.org/10.4995/riai.2019.10265SWORD423434164Alcocer, A. and Robertsson, A. and Valera, A. and Johansson, R., 2003. Force Estimation and Control in Robot Manipulators. Proceedings of 7th Symposium on Robot Control (SYROCO'03) 55-60. Wroclaw, Poland https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)33369-4Atassi, A. N. and Khalil, H. K., 2000. Separation results for the stabilization of nonlinear systems using di_erent high-gain observer designs. Systems and Control Letters, 39(15), 183-191. https://doi.org/10.1016/S0167-6911(99)00085-7Berghuis, H. and Nijmeijer, H., 1994. Robust control of robots via linear estimated state feedback. IEEE Transactions on Automatic Control, 39(10), 2159-2162.https://doi.org/10.1109/9.328807Calafiore, G. and Indri, M. and Bona, B., 1997. Robot dynamic calibration: Optimal excitation trajectories and experimental parameter estimation. Journal of Robotic Systems 18(2), 55-68. https://doi.org/10.1002/1097-4563(200102)18:23.3.CO;2-FCruz-Zavala, E. and Moreno, J. A. and Fridman, L. M., 2010. Diferenciador Robusto Exacto y Uniforme. Proceedings of AMCA 2010, 1-6.Dabroom, A. M. and Khalil, H. K., 1994. Numerical differentiation using high gain observers. Proceedings of of the IEEE Conference on Decision and Control, 4790-4795. https://doi.org/10.1109/CDC.1997.649776Diop, S. and Grizzle, J. and Moraal, P. and Stefanopoulou, A., 1994. Interpolation and numerical differentiation for observer design. Proceedings of the American Control Conference, 1329-1333. https://doi.org/10.1109/ACC.1994.752275Hacksel, P. J. and Salcudean, S. E., 1994. Estimation of Environment Forces and Rigid-Body Velocities using Observers. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 931-936. San Diego, CA, USA https://doi.org/10.1109/ROBOT.1994.351233Kelly, R. and Ortega, R. and Ailon, A. and Loria, A., 1994. Global regulation of flexible joint robots using approximate differentiation. IEEE Transactions on Automatic Control 39(6), 1222-1224. https://doi.org/10.1109/9.293181Kelly, R. and Santibáñez, V., 2003. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Prentice-HallKhalil, H. K., 1996. Nonlinear Systems. Prentice-HallKhatib, O., 1987. A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space Formulation. IEEE Journal of Robotics and Automation 3(1), 43-53. https://doi.org/10.1109/JRA.1987.1087068Kumar, B. and Dutta-Roy, S. C., 1988. Design of digital differentiators for low frequencies. Proceedings of the IEEE, 76(3), 287-289. https://doi.org/10.1109/5.4408Levant, A., 1998. Sliding order and sliding accuracy in sliding mode control. International Journal of Control, 58(6), 1247-1263. https://doi.org/10.1080/00207179308923053Levant, A., 1998. Robust exact diferentiation via sliding mode technique. Automatica, 34(3), 379-384. https://doi.org/10.1016/S0005-1098(97)00209-4Levant, A., 2003. Higher-order sliding modes, diferentiation and output-feedback control. International Journal of Control, 76(9), 924-941. https://doi.org/10.1080/0020717031000099029Loria, A., 2016. Observers are Unnecessary for Output-Feedback Control of Lagrangian Systems. IEEE Transactions on Automatic Control, 61(4), 905- 920. https://doi.org/10.1109/TAC.2015.2446831Martínez-Rosas, J. C. and Arteaga-Pérez, M. A. and Castillo-Sánchez, A., 2006. Decentralized Control of Cooperative Robots without Velocity-Force Measurements. Automatica 42, 329-336. https://doi.org/10.1016/j.automatica.2005.10.007Martínez-Rosas, J. C. and Arteaga-Pérez, M. A., 2008. Force and Velocity Observers for the Control of Cooperative Robots. Robotica 26, 85-92. https://doi.org/10.1017/S026357470700361XMoreno, J. and Kelly, R., 2002. On motor velocity control by using only position measurements: two case studies. International Journal of Electrical Engineering Education 39(2), 118-127. https://doi.org/10.7227/IJEEE.39.2.4Nicosia, S. and Tornambe, A. and Valigi, P., 1990. Experimental results in state estimation of industrial robots. Proceedings of 29th IEEE Conference on Decision and Control, 360-365. https://doi.org/10.1109/CDC.1990.203613Parsa, K. and Aghili, F., 2006. Adaptive Observer for the Calibration of the Force-Moment Sensor of a Space Robot. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1667-1673. Orlando, Florida. https://doi.org/10.1109/ROBOT.2006.1641946Rabiner, L. R. and Steiglitz, K., 1970. The design of wide-band recursive and nonrecursive digital differentiators. IEEE Transactions on Audio and Electroacoustics, 18(2), 204-209. https://doi.org/10.1109/TAU.1970.1162090Radkhah, K. and Kulic, D. and Croft, E., 2007. Dynamic parameter identification for the CRS A460 robot. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1-6. San Diego, CA, USA. https://doi.org/10.1109/IROS.2007.4399314Sira-Ramírez, H., 2005. Control de sistemas no lineales linealización aproximada, extendida, exacta. Pearson Prentice-HallStotsky, A. and Hedrick, J. K. and Yip, P. P., 1994. The use of sliding modes to simplify the backstepping control method. Proceedings of the American Control Conference, 1703-1708. https://doi.org/10.1109/ACC.1997.610875Stotsky, A. and Kolmanovsky, I., 2001. Simple Unknown Input Estimation Techniques for Automotive Applications. Proceedings of the American Control Conference, 3312-3317. Arlington, VA, USA. https://doi.org/10.1109/ACC.2001.946139Swevers, J. and Ganseman, C. and Tukel, D. B. and de-Schutter, J. and Van-Brussel, H., 1997. Optimal robot excitation and identification. IEEE Transactions on Robotics and Automation 13(5), 730-740. https://doi.org/10.1109/70.63123

Teoría social del riesgo, una deliberación desde los estudios urbanos: relación sociedad y territorio

The changes that occur in contemporary society manifest the complexity of its constructions, reflected in the different risks, consequence of human actions and the management of natural resources, that is why the objective of the article is to analyze the social theory of risk considering the relationship between society and territory in the framework of urban studies. It is presented in a conceptual theoretical discussion from the critical analysis of various authors, gaining relevance by showing the way in which actions generate a transformation through the creation and reproduction of situations that are built under vulnerability scenarios in the territory considering the relationship with society. It is concluded that, with respect to social phenomena and their territorial components, the relationship between society and territory responds to a dynamic in the determinants of the development of the social theory of risk, facilitating the understanding of human action.Los cambios que se presentan en la sociedad contemporánea manifiestan la complejidad de sus construcciones, reflejadas en los diferentes riesgos, consecuencia de las acciones humanas y el manejo de los recursos naturales, es por ello, que el objetivo del artículo es analizar la teoría social del riesgo considerando la relación sociedad y territorio en el marco de los estudios urbanos. Se presenta en una discusión teórica conceptual desde el análisis crítico de diversos autores cobrando relevancia al mostrar la manera en la cual las acciones generan una transformación a través de la creación y reproducción de las situaciones que se construyen bajo los escenarios de vulnerabilidad en el territorio considerando la relación con la sociedad. Se concluye que, respecto a los fenómenos sociales y sus componentes territoriales, la relación sociedad y territorio responde a una dinámica en los condicionantes del desarrollo de la teoría social del riesgo, facilitando el entendimiento del actuar humano

Influence of feedstock demineralization on the chemical composition of pyrolysis vapours derived from sugarcane residues in py-GC/MS

Sugarcane bagasse (SCB) and trash (SCT) are prospective feedstock materials for fast pyrolysis systems. However, their relatively high inorganic content, especially alkali and alkaline earth metals (AAEMs), affects the quality of the produced bio-oil. In order to overcome this problem, various chemical pretreatment methods have been developed. This study aims to evaluate the effect of demineralization of SCB and SCT on the chemical composition of the bio-oil, viz. by applying micro-pyrolysis (py-GC/MS). Both biomass types were leached with demineralized water, HCl, H2SO4 and citric acid solutions at different temperatures and leaching times. The results indicate that leaching with either inorganic or organic acids, causes the yields of levoglucosan in the pyrolysis vapours to increase. This is explained by the mitigation of undesirable degradation reactions of cellulose and cellulose intermediates in the presence of catalytically active AAEMs, the latter being partially removed in the leaching process. The limited variations in yield of phenolic compounds upon different pretreatments demonstrated the stability of the lignin irrespective any leaching pretreatment. The composition of pyrolysis vapours derived from citric acid-treated biomass is hardly influenced by any changes in demineralization conditions

Teoría social del riesgo, una deliberación desde los estudios urbanos: relación sociedad y territorio

Los cambios que se presentan en la sociedad contemporánea manifiestan la complejidad de sus construcciones, reflejadas en los diferentes riesgos, consecuencia de las acciones humanas y el manejo de los recursos naturales, es por ello, que el objetivo del artículo es analizar la teoría social del riesgo considerando la relación sociedad y territorio en el marco de los estudios urbanos. Se presenta en una discusión teórica conceptual desde el análisis crítico de diversos autores cobrando relevancia al mostrar la manera en la cual las acciones generan una transformación a través de la creación y reproducción de las situaciones que se construyen bajo los escenarios de vulnerabilidad en el territorio considerando la relación con la sociedad. Se concluye que, respecto a los fenómenos sociales y sus componentes territoriales, la relación sociedad y territorio responde a una dinámica en los condicionantes del desarrollo de la teoría social del riesgo, facilitando el entendimiento del actuar humano

Enfoque transdisciplinar de la historia y el desarrollo del pensamiento complejo en la formación profesional

The problem addressed was the decontextualized disciplinary approach of historical sciences and little development of complex thinking in university students. The objective of the investigation was to determine the relationship between the transdisciplinary approach to history and the development of complex thinking in professional training. The methodology of the study is quantitative, with a non-experimental design, correlational level, the analytical-synthetic methods served to generalize and particularize the theoretical and factual information. The sample was made up of 46 students from the Professional School of Historical-Social and Geographic Sciences – Hermilio Valdizán National University. The observation guide was the research instrument. The statistics were used for descriptive and inferential analyses. The results show that the majority of students did not achieve an optimal level in the transdisciplinary approach to history, a similar result in the philosophical, sociological, anthropological, economic, political and educational approach to history. Also, a large part of students did not achieve an optimal level of development of complex thinking, regarding creative thinking, problem solving and critical thinking. In conclusion, transdisciplinary approaches to history and the development of complex ideas have a direct and significant connection with university professional development.El problema abordado fue el enfoque disciplinar descontextualizado de las ciencias históricas y poco desarrollo del pensamiento complejo en estudiantes universitarios. El objetivo de la indagación fue determinar la relación entre el enfoque transdisciplinar de la historia y el desarrollo del pensamiento complejo en la formación profesional. La metodología del estudio es cuantitativa, con diseño no experimental, de nivel correlacional, los métodos analítico-sintético sirvieron para generalizar y particularizar la información teórica y fáctica. La muestra la constituyeron 46 educandos de la Escuela Profesional de Ciencias Histórico-Sociales y Geográficas – Universidad Nacional Hermilio Valdizán. La guía de observación fue el instrumento de investigación. La estadística sirvió para los análisis descriptivos e inferenciales. Los resultados evidencian que la mayoría de estudiantes no lograron un nivel óptimo en el enfoque transdisciplinar de la historia, similar resultado en el enfoque filosófico, sociológico, antropológico, económico, político y educativo de la historia. También gran parte de estudiantes no lograron nivel óptimo de desarrollo del pensamiento complejo, respecto al pensamiento creativo, resolución de problemas y pensamiento crítico. En conclusión, los enfoques transdisciplinares de la historia y el desarrollo de ideas complejas tiene una conexión directa y significativa con el desarrollo profesional universitaria

Proyectos formativos por competencias en la formación profesional de estudiantes de la Escuela Profesional de Ciencias Histórico Sociales y Geográficas – UNHEVAL, Huánuco

The main objective was to determine the influence of the implementation of training projects by competencies in the professional training of students of the Professional School of Historical, Social and Geographical Sciences of UNHEVAL-Huánuco. In materials, the workbook, bibliographic information, and computer were used. The analytical-synthetic methods have served to particularize, integrate, and disintegrate the theoretical and empirical information during the interpretation of results and the discussion. The sample was 16 students of the IX Cycle. The data collection techniques were bibliographic analysis, documentary analysis and survey. The data collection instrument was the questionnaire. The statistics served for the descriptive and inferential analysis of the research results, through the use of the spreadsheet and SPSS. The general result reflects that the majority of the students surveyed perceive that the implementation of training projects by competences are satisfactory for their professional training (93.75%), and in the specific results, the perception of the implementation of training projects by competences , is satisfactory in the academic dimension (87.50%), in the research dimension (93.75%), in the social responsibility dimension (81.25%), in the cultural dimension (75.00%), and in the axiological dimension (81.25%). The main conclusion reflects that the implementation of training projects by competencies positively influences the professional academic training, research, social, cultural and axiological responsibility of the majority of the students of the Professional School of Historical, Social and Geographical Sciences of UNHEVAL.El objetivo principal fue determinar la influencia de la implementación de proyectos formativos por competencias en la formación profesional de estudiantes de la Escuela Profesional de Ciencias Histórico Sociales y Geográficas de la UNHEVAL-Huánuco. En materiales, se utilizaron el cuaderno de trabajo, información bibliográfica y computadora. Los métodos analítico-sintético han servido para particularizar, integrar y desintegrar la información teórica y empírica durante la interpretación de resultados y la discusión. La muestra fue 16 estudiantes del IX Ciclo. Las técnicas de recolección de datos fueron el análisis bibliográfico, el análisis documental y la encuesta. El instrumento de recojo de datos fue el cuestionario. La estadística sirvió para el análisis descriptivo e inferencial de resultados de la investigación, mediante el empleo de la hoja de cálculo y el SPSS. El resultado general refleja en que la mayoría de los estudiantes encuestados perciben que la implementación de proyectos formativos por competencias, son satisfactorios para su formación profesional (93.75 %), y en los resultados específicos, la percepción de la implementación de los proyectos formativos por competencias, es satisfactorio en la dimensión académica (87.50%), en la dimensión investigación (93.75 %), en la dimensión responsabilidad social (81.25 %), en la dimensión cultural (75.00 %), y en la dimensión axiológica (81.25 %). La conclusión principal, refleja que la implementación de proyectos formativos por competencias influye positivamente en la formación profesional académica, investigación, responsabilidad social, cultural y axiológica de la mayoría de los estudiantes de la Escuela Profesional de Ciencias Histórico Sociales y Geográficas de la UNHEVAL