河蚬乙酸乙酯提取物的抗氧化活性及其对人胆管癌细胞的抑制作用

作为传统中药的河蚬具有退热、治疗肝病和解酒等功效.以新鲜河蚬(Corbicula fluminea)肉为原料,经甲醇抽提,乙酸乙酯萃取等方法得到河蚬乙酸乙酯提取物.运用DPPH法检测其清除自由基的能力,通过MTT法和倒置显微镜观察其对人胆管癌细胞QBC939生长的影响,并通过流式细胞术分析其对QBC939细胞周期的影响.结果显示:河蚬乙酸乙酯提取物对DPPH自由基具有一定的清除作用,在较低的浓度下有较高的清除效果,IC50值为0.6 mg/mL,且随其浓度的增加而不断增强;河蚬乙酸乙酯提取物对QBC939细胞有显著的抑制作用,处理48 h,IC50值为250μg/mL,细胞形态发生明显变化;处理后的QBC939细胞出现明显的凋亡峰.研究表明:河蚬乙酸乙酯提取物不但具有抗氧化活性,且对体外培养的QBC939细胞具有明显的增殖抑制作用,能够改变QBC939细胞周期分布,并诱导QBC939细胞发生凋亡.说明河蚬乙酸乙酯提取物可能具有天然药物开发的潜力,同时也为胆管癌的防治提供新的思路和方法

胆管癌患者与健康志愿者血清样品蛋白质表达差异分析

胆管癌(cholangiocarcinoma,CCA)是一种难于早期诊断和治疗的恶性肿瘤.利用蛋白质组学技术以期筛选出人血清中具有医学价值的胆管癌癌变的标志物.利用白蛋白/IgG去除试剂盒去除血清中高丰度的白蛋白和IgG,再经丙酮沉淀得到高质量的血清样品.样品经双向电泳(2-DE)得到了分辨率较好的胆管癌血清的蛋白点图谱.利用ImageMaster2D软件对比分析了胆管癌病人和正常健康对照组的2-DE图谱.其中,表达上调蛋白有8个,表达下调蛋白有6个.用质谱获得上述差异蛋白的肽质量指纹图谱,并经数据库检索共鉴定出了11种差异蛋白质,其中8种蛋白质的表达与胆管癌密切相关.本研究为阐明胆管癌的机理提供了一条新途径

胆管癌血清双向凝胶电泳技术的优化

本研究为筛选胆管癌癌变的标志物,开发相应的药物研究,通过对胆管癌血清双向电泳的样品处理、pH范围、上样量的选择、电泳参数的设置和SDS凝胶电泳染色方法等进行比较优化.确定了样品预处理后通过Millpore公司推出的Montage Albumin Deplete kit去除血清中高丰度的白蛋白,再经丙酮沉淀,用裂解液溶解后,采用pH3.5~10与pH5~8的两性载体电解质以体积比1∶4混合使用,100μg的上样量,12.5%的SDS-PAGE胶,16 mA/胶进行双向电泳的电泳体系.优化了胆管癌血清双向凝胶电泳的条件,得到了分辨率较好的胆管癌血清的蛋白图谱,为进一步的研究奠定了基础

谐波减速器柔轮结构改善与分析

柔轮是谐波减速器中最核心的部分，也是容易发生失效的部分。以某型号谐波减速器的柔轮作为研究对象，对其结构做了大幅度的改变，在SolidWorks中建立柔轮的三维模型，然后转换格式导入Workbench中进行有限元分析，对比了工作状态下两种模型的等效应力。分析结果显示，新结构柔轮的长径比得到大大缩小，且最大应力发生位置移动且大幅下降。对新结构柔轮进行关键参数的分析对比，得到此柔轮整体结构的改善

一种改进的α-β-γ滤波器和PID控制器

在分析卡尔曼滤波器和α-β-γ滤波器的基础上，提出了一种改进的α-β-θ滤波器的离散形式和连续形式，设计了一种具有鲁棒性能的改进型的PID控制器。通过理论推导，证明了所设计的α-β-θ滤波器是n阶系统（可以近似为2阶系统）的一个一致渐近稳定的3阶状态观测器，并给出了α-β-θ滤波器的稳定性与α,β,γ,θ参数选择的之间的关系。同时对α-β-θ滤波器和改进型的PID控制器进行了实验仿真，并将其应用到发电厂的热工控制系统技术改造项目中，案例研究表明所设计的α,β,γ,θ滤波器和改进型的PID控制器能取得良好的控制效果

基于动力学等价的一种通用控制器的设计

在动力学运动方程的基础上，构建了一种系统状态观测器，该观察器能够精确估计被控对象的位置、速度和加速度而无需知道其数学模型。在此基础上，设计了一种通用控制器，该控制器通过系统运动的位置、速度和加速度的负反馈作用，把原被控对象的输出轨迹引导到期望的系统输出轨迹，能提高系统的控制品质和鲁棒性能。分析了PID控制器、内模控制器、状态控制器、预测控制器和鲁棒控制器的算法特性，指出这些控制器与所设计的通用控制器在动力学意义上具有等价性

Robot Obstacle Avoidance Learning Based on Mixture Models

We briefly surveyed the existing obstacle avoidance algorithms; then a new obstacle avoidance learning framework based on learning from demonstration (LfD) is proposed. The main idea is to imitate the obstacle avoidance mechanism of human beings, in which humans learn to make a decision based on the sensor information obtained by interacting with environment. Firstly, we endow robots with obstacle avoidance experience by teaching them to avoid obstacles in different situations. In this process, a lot of data are collected as a training set; then, to encode the training set data, which is equivalent to extracting the constraints of the task, Gaussian mixture model (GMM) is used. Secondly, a smooth obstacle-free path is generated by Gaussian mixture regression (GMR). Thirdly, a metric of imitation performance is constructed to derive a proper control policy. The proposed framework shows excellent generalization performance, which means that the robots can fulfill obstacle avoidance task efficiently in a dynamic environment. More importantly, the framework allows learning a wide variety of skills, such as grasp and manipulation work, which makes it possible to build a robot with versatile functions. Finally, simulation experiments are conducted on a Turtlebot robot to verify the validity of our algorithms.</p

Effects of environmental and biotic factors on soil respiration in a coastal wetland in the Yellow Ｒiver Delta，China

采用Li-8150多通道土壤呼吸自动测量系统对黄河三角洲滨海湿地土壤呼吸进行全年连续测定,同步测量了温度、土壤含水量、地上生物量以及叶面积指数等环境因子和生物因子.结果表明:土壤呼吸日动态在全年尺度上多呈单峰型,但在受到土壤封冻和地表积水干扰时,土壤呼吸日动态呈多峰型.土壤呼吸具有明显的季节动态特征,总体呈单峰型,年平均土壤呼吸速率为0.85&mu;mol CO_2&middot;m~(-2)&middot;s~(-1),生长季平均土壤呼吸速率为1.22&mu;mol CO_2&middot;m~(-2)&middot;s~(-1).在全年尺度上,土壤温度是滨海湿地土壤呼吸的主要控制因子,可解释全年土壤呼吸87.5%的变化.在生长季尺度上,土壤含水量和叶面积指...</p