Autonomous Mobile Robotic Architecture and Development Research

【中文文摘】阐述了自主移动机器人体系结构的意义,并对分层式体系结构和包容式体系结构这两种典型体系结构详细比较分析后,在此基础上研究了基于两者优点的混合型体系结构。最后,对该领域的研究热点进行了阐述,并对未来的研究工作提出了建议。 【英文文摘】The signification of autonomous mobile robotic archi- tecture is studied in this paper. Hierarchical architecture and subsumption architecture are the two kinds of robotic architec- tures being compared in detail. Based on this analysis, the peper gets the results that the hybrid architecture has advantages of both two types of architectures. Finally, the paper puts forward the hot topics in this area and make some suggestions about the future research

中药沐足结合护理干预治疗护理人员下肢静脉曲张的效果观察

目的探讨中药沐足结合护理干预在下肢静脉曲张护士中的应用效果。方法选取某三甲综合性医院患有下肢静脉曲张的临床护士60例为研究对象,应用随机数字表法分为两组,各30例。两组研究对象均行基础护理,对照组采用医用的循序减压弹力袜进行治疗,观察组实施中药沐足结合护理干预措施。2个月后比较两组患者疗效。结果观察组研究对象静脉曲张恢复总有效率高于对照组,观察组研究对象经过3个疗程的治疗,痊愈12例,显效l3例,有效4例;对照组分别为痊愈5例,显效8例,有效9例;观察组、对照组临床治愈率和总有效率分别为40.00%、96.67%和16.67%、73.33%。差异有统计学意义(P<0.05)。结论中药沐足结合护理干预可以改善下肢静脉曲张的临床症状。福建中医药大学2016年临床专项校管课题(XB2016085

五倍子废渣对小麦生长和产量的影响及施肥对其的缓解效应

【目的】研究五倍子废渣对小麦生长及产量的影响,并分析施肥对此影响的缓解效应,为寻求生物质加工剩余物(生物质工业废渣)的环境友好型循环利用方式提供参考。【方法】采用盆栽试验,设置0(CK),10,20,30,40,50,60g/盆7个废渣添加水平,研究在土壤中添加五倍子废渣对小麦形态指标(株高、地径)、抗氧化酶系统(过氧化物酶(POD)、超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT))、渗透调节物质、产量及其构成因素的影响,分析施肥的缓解效应。【结果】不同添加量五倍子废渣对小麦的生长表现出不同程度的抑制作用。随着废渣分解时间的延长,各处理小麦形态指标的差异性逐渐明显。随着废渣添加量的增加,小麦生长受到的抑制效应逐渐增强。随着废渣分解时间的延长,各处理CAT和SOD活性均呈先升高后降低的趋势,而POD活性则呈逐渐降低的趋势;且高剂量处理的抑制程度强于低剂量处理。随着废渣分解时间的延长,可溶性蛋白含量随着废渣添加量的增加呈下降趋势,而可溶性糖含量则呈上升趋势;到播种后88d时,各处理含量逐渐恢复至正常水平。低剂量废渣处理对小麦产量表现为促进作用,但随着废渣添加量的增加,其抑制作用逐渐增强,小麦的产量构成指标逐渐降低。施肥处理可一定程度缓解五倍子废渣对小麦生长和产量的影响。【结论】采用施肥的形式,在种植小麦的农田中添加不超过5 240kg/hm~2的五倍子废渣,对小麦生长不会产生明显的抑制作用,且废渣分解后还可发挥有机肥功能,一定程度上可实现\"生态友好型\"还田的目的。四川省“十三五”农作物育种攻关项目(2016NZ0098-10);;四川省教育厅重点项目(13ZA0246

中国物理海洋学研究70年：发展历程、学术成就概览

本文概略评述新中国成立70年来物理海洋学各分支研究领域的发展历程和若干学术成就。中国物理海洋学研究起步于海浪、潮汐、近海环流与水团,以及以风暴潮为主的海洋气象灾害的研究。随着国力的增强,研究领域不断拓展,涌现了大量具有广泛影响力的研究成果,其中包括:提出了被国际广泛采用的"普遍风浪谱"和"涌浪谱",发展了第三代海浪数值模式;提出了"准调和分析方法"和"潮汐潮流永久预报"等潮汐潮流的分析和预报方法;发现并命名了"棉兰老潜流",揭示了东海黑潮的多核结构及其多尺度变异机理等,系统描述了太平洋西边界流系;提出了印度尼西亚贯穿流的南海分支(或称南海贯穿流);不断完善了中国近海陆架环流系统,在南海环流、黑潮及其分支、台湾暖流、闽浙沿岸流、黄海冷水团环流、黄海暖流、渤海环流,以及陆架波方面均取得了深刻的认识;从大气桥和海洋桥两个方面对太平洋–印度洋–大西洋洋际相互作用进行了系统的总结;发展了浅海水团的研究方法,基本摸清了中国近海水团的分布和消长特征与机制,在大洋和极地水团分布及运动研究方面也做出了重要贡献;阐明了南海中尺度涡的宏观特征和生成机制,揭示了中尺度涡的三维结构,定量评估了其全球物质与能量输运能力;基本摸清了中国近海海洋锋的空间分布和季节变化特征,提出了地形、正压不稳定和斜压不稳定等锋面动力学机制;构建了"南海内波潜标观测网",实现了对内波生成–演变–消亡全过程机理的系统认识;发展了湍流的剪切不稳定理论,提出了海流"边缘不稳定"的概念,开发了海洋湍流模式,提出了湍流混合参数化的新方法等;在海洋内部混合机制和能量来源方面取得了新的认识,并阐述了混合对海洋深层环流、营养物质输运等过程的影响;研发了全球浪–潮–流耦合模式,推出一系列海洋与气候模式;发展了可同化主要海洋观测数据的海洋数据同化系统和用于ENSO预报的耦合同化系统;建立了达到国际水准的非地转(水槽/水池)和地转(旋转平台)物理模型实验平台;发展了ENSO预报的误差分析方法,建立了海洋和气候系统年代际变化的理论体系,揭示了中深层海洋对全球气候变化的响应;初步建成了中国近海海洋观测网;持续开展南北极调查研究;建立了台风、风暴潮、巨浪和海啸的业务化预报系统,为中国气象减灾提供保障;突破了国外的海洋技术封锁,研发了万米水深的深水水听器和海洋光学特性系列测量仪器;建立了溢油、危险化学品漂移扩散等预测模型,为伴随海洋资源开发所带来的风险事故的应急处理和预警预报提供科学支撑。文中引用的大量学术成果文献(每位第一作者优选不超过3篇)显示,经过70年的发展,中国物理海洋学研究培养了一支实力雄厚的科研队伍,这是最宝贵的成果。这支队伍必将成为中国物理海洋学研究攀登新高峰的主力军

親職教育對特兒童的重要性

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全球氢能产业发展战略与技术布局分析

：随着全球气候压力增大以及能源转型加速，氢能以其清洁、灵活高效和应用场景丰富的优 势受到全球瞩目。２０００年以来，日本、美国、欧洲等发达国家和地区纷纷将氢能上升到能源战略高 度，通过战略布局、项目开发以及示范应用，在氢能产业发展上取得了实质性进展。本文梳理和分 析了各主要国家氢能产业战略重点、目标和发展水平，从文献计量角度对比分析了中国与氢能先行 国家的基础研究和技术储备。研究表明，全球新一轮氢经济浪潮已经拉开序幕，各主要国家正在加 速布局氢经济；与国际氢能先行国家相比，中国氢能在顶层设计、产业技术掌控以及产业发展水平 上有一定差距。建议中国进一步加强战略引导；产学研结合提高关键材料和设备的国产化水平；发 挥资源优势，积极布局绿色氢经济；同时重视氢能下游多元化利用。</p

基于激光清洗剥离碳纤维材料脱模剂中温度场的模拟方法

本发明涉及航天航空和汽车工业中胶接碳纤维复合材料预处理领域，具体说是基于激光清洗剥离碳纤维材料脱模剂中温度场的模拟方法。包括以下步骤：1)通过COMSOL建立三维瞬态温度场模型；2)通过三维激光扫描仪对待测碳纤维复合材料进行扫描，构建碳纤维复合材料的几何模型，通过COMSOL模型开发模块规划激光在几何模型中的移动路径；3)引入脉冲激光热源建立热源模型；4)设定碳纤维复合材料几何模型的材料参数；5)设定碳纤维复合材料几何模型的初始条件和边界条件；6)对碳纤维复合材料几何模型划分不同的网格，通过COMSOL分析模块得到完成后所得的激光扫描速度与温度场的关系。本发明利用COMSOL软件适用于激光清洗碳纤维树脂基复合材料温度场分布数值模拟