基于PC平台的机器人控制设计与实现

本文首先回顾了机器人控制器的发展历史,重点介绍了我们承担的国家八六三课题“基于PC高档机器人控制器开发”的研制情况.该控制器具有开放、模块化、可靠、高效、通用的特点

管磨机齿轮变位系数与螺旋角的设计研究与探讨

从管磨机齿轮变位系数和螺旋角的设计分析入手,阐述了小变位、小滑动率差和小螺旋角的设计新理念。介绍了齿轮总变位系数的分配方法和螺旋角选择注意点。通过分析计算和应用实践对比,得出结论:基于计算机编程计算,可求得总变位系数分配的优化值。即使滑动率差Δη极低,降低滑动磨损,又有较高的重合度,使接触应力较低,且满足（0<x<1）,降低加工制造成本;管磨机齿轮采用（2°4°）小螺旋角,既有利于提高齿轮承载能力,又不致产生过大的轴向力

铜铟镓硒薄膜的拉曼和可见近红外光谱表征

采用恒电位电沉积法在ITO上制备了铜铟镓硒(CIGS)前驱体薄膜,该前驱体薄膜在充氩气管式炉中经过高温硒化可得到结晶良好的CIGS薄膜。采用X-射线衍射(XRD)、拉曼光谱(Raman)、扫描电子显微镜(SEM)和紫外-可见光-近红外光谱仪分别表征了CIGS薄膜的结构、形貌、成分以及可见-近红外光谱 (Vis-NIR)吸收特性。XRD结果表明前驱体薄膜高温硒化后所得的CIGS薄膜具有(112)择优取向,薄膜中 CIGS晶粒的平均尺寸为24.7 nm,Raman光谱表明薄膜中的CIGS是具有黄铜矿结构的四元纯相,没有其他二元三元杂相存在。Vis-NIR测量结果表明CIGS的禁带宽度随薄膜中镓含量的增加而增加,当Ga含量达5.41%时,通过吸收光谱测得CIGS的禁带宽度为1.11 eV,通过理论计算得到镓铟比为Ga/(In+Ga)=16.3%,小于SEM 测量所得的镓铟比Ga/(In+Ga)=21.4%,这表明还需进一步提高CIGS薄膜的结晶度。所有测量表明优化后的ITO/CIGS非常适合用来制作高质量的双面太阳能电池。该研究提出了制备低成本 CIGS前驱体薄膜及高温硒化的新方法,通过这些方法在ITO上制备了均匀、致密、附着力好的CIGS薄膜。通过上述表征可知,在新工艺下制备的CIGS薄膜结晶度高,成分合理,无杂相,光吸收性质好。与磁控溅射法类似,电沉积法非常适合大面积工业化生产,该工作对CIGS的规模化生产具有重要的借鉴意义

铜铟镓硒薄膜的拉曼和可见近红外光谱表征

采用恒电位电沉积法在ITO上制备了铜铟镓硒(CIGS)前驱体薄膜,该前驱体薄膜在充氩气管式炉中经过高温硒化可得到结晶良好的CIGS薄膜。采用X-射线衍射(XRD)、拉曼光谱(Raman)、扫描电子显微镜(SEM)和紫外-可见光-近红外光谱仪分别表征了CIGS薄膜的结构、形貌、成分以及可见-近红外光谱 (Vis-NIR)吸收特性。XRD结果表明前驱体薄膜高温硒化后所得的CIGS薄膜具有(112)择优取向,薄膜中 CIGS晶粒的平均尺寸为24.7 nm,Raman光谱表明薄膜中的CIGS是具有黄铜矿结构的四元纯相,没有其他二元三元杂相存在。Vis-NIR测量结果表明CIGS的禁带宽度随薄膜中镓含量的增加而增加,当Ga含量达5.41%时,通过吸收光谱测得CIGS的禁带宽度为1.11 eV,通过理论计算得到镓铟比为Ga/(In+Ga)=16.3%,小于SEM 测量所得的镓铟比Ga/(In+Ga)=21.4%,这表明还需进一步提高CIGS薄膜的结晶度。所有测量表明优化后的ITO/CIGS非常适合用来制作高质量的双面太阳能电池。该研究提出了制备低成本 CIGS前驱体薄膜及高温硒化的新方法,通过这些方法在ITO上制备了均匀、致密、附着力好的CIGS薄膜。通过上述表征可知,在新工艺下制备的CIGS薄膜结晶度高,成分合理,无杂相,光吸收性质好。与磁控溅射法类似,电沉积法非常适合大面积工业化生产,该工作对CIGS的规模化生产具有重要的借鉴意义

Expression and Antigenic Investigation of Recombinant HBPC Protein of Bartonella tribocorum

为了寻找可用于巴尔通体(bArTOnEllA)检测的特异性抗原,利用PCr方法从巴尔通体厦门分离株(b.TrIbOCOruM_XM)的基因组dnA中扩增出血红素结合蛋白C(HbPC)蛋白基因,并将该基因的编码区克隆到PgEX-4T-1原核表达载体中,构建带gST标签的融合蛋白重组表达载体,并转化大肠杆菌(ESCHErICHIA COlI dH5α),诱导表达gST-HbPC,通过亲和层析技术纯化gST-HbPC.最后运用蛋白质斑点印迹试验(WESTErn blOT)和间接ElISA法检验gST-HbPC是否具有抗原性.结果表明,所构建的表达载体可在大肠杆菌中大量表达gST-HbPC,WESTErn blOT和间接ElISA显示gST-HbPC能够特异性地与感染动物血液样本发生免疫反应.因此,体外重组的巴尔通体抗原蛋白HbPC可作为潜在的抗原用于巴尔通体血清学免疫检测.Here we tried to find specific antigen for Bartonella detection.HBPC gene was amplified from the genomic DNA of B.tribocorum isolated from Xiamen region through PCR assay,and sub-cloned into the prokaryotic expression vector pGEX-4T-1 vector to generate the construct for expressing GST-fusion protein GST-HBPC,the vector was transformed into Escherichia coli DH5α for induction to express GST-HBPC.GST-HBPC was purified through affinity chromatography assay.The antigenicity of GST-HBPC was investigated with Western blot experiment and indirect ELISA assay.The results demonstrated that we successfully generated the prokaryotic expression vector for recombinant HBPC protein.The expression vector can be induced to produce GST-HBPC efficiently,and the Western blot experiment and ELISA assay indicated that GST-HBPC immunologically and specifically reacted with the blood samples from the infected animal.Therefore,the expressed recombinant Bartonella HBPC protein is a potential antigen of Bartonella.The results are potentially useful for serological detection of Bartonella.厦门市科技计划项目(WZK-0629

Robust tracking control of restrained robot with random perturbation on base

结合具有扰动基座末端受限机器人的动力学特性，提出了虚构线性不确定系统的匹配模型概念．通过引入线性不确定系统的鲁棒跟踪控制器设计方法，发展了一种新的受约束机器人的力鲁棒跟踪控制方法．文中给出了动基座ＰＵＭＡ５６２机器人的实验结果

Reflective schmidt correction plate active optical electric controller

本实用新型公开一种反射施密特改正板主动光学电控装置,它包括主控计算机、促动器控制器、子镜控制单元,其中:一个子镜连接一个子镜控制单元,每个促动器连接一个促动器控制器,主控计算机作为主动光学控制器构成上层控制,与子镜控制单元通过以太网接口相连,子镜控制单元构成中间层控制,通过现场总线与所有促动器控制器相连,并通过现场总线传递各种信息,监视和控制子镜的运行状态;促动器控制器构成底层控制,以微处理器为核心,带有现场总线接口,与安装在子镜上的促动器机械部分相连;促动器控制器由位移促动器控制器和力促动器控制器组成