Minimal Joint Motion of Manipulator of Humanoid Robot Based on Configuration Control

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解。仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠

基于OMAP的废墟搜救机器人监控终端

针对废墟搜救机器人的实际需要和当前监控终端的不足,设计开发了一种新的监控终端。这种监控终端基于OMAP架构,包含了人机界面、遥控、无线通讯、数据处理等功能,实现了对机器人本体的无线操控,并实现了与指挥中心的远程无线连接。由于在功耗与性能之间取得了平衡,这种监控终端减小了体积,提高了便携性

Dynamic Model,Control and Simulation on the Waist Mechanism of a Humanoid Robot

本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型。简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法。基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动。仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度

THE TELE-ROBOT CONTROL SYSTEM DEVELOPED BY JAVA

基于WEB服务器的机器人控制把传统机器人控制技术和最近数十年兴起的INTERNET技术结合到了一起。由于现在INTERNET技术的普及,这种技术结合消除了传统机器人在普通大众前的神秘感,使机器人的应用层次达到了普通百姓的认识层次。文章着重介绍了如何用Java语言开发遥操作系统。在设计该技术时充分考虑了机器人控制的实用性以及所采用的各种INTERNET通讯技术以满足传统机器人的控制要求

Design of modularized embedded robot control unit

针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法。采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能。控制单元由CPU、驱动、通讯、I／O等模块组合而成,可以通过增减模块实现功能的重组,使系统具有一定的开放性,实现了功能的可配置

Dynamic Model,Control and Simulation on the Waist Mechanism of a Humanoid Robot

本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型。简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法。基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动。仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度

Research and Implementation of a Humanoid Robot Control System

根据仿人机器人控制性能的要求,设计开发了关节控制器,并通过CAN总线把各个关节控制器、力传感器及上位机连接在一起,构成了分布式控制系统.利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,把监控台、头部、上身和移动平台连接在一起,构成了仿人机器人完整的控制系统.最后提出了一些设想以提高系统的性能

Flame -proof type hinders robot more

本实用新型涉及越障机器人，具体地说是一种隔爆型越障机器人，光纤舱及传感器分别安装在控制系统隔爆车体上，隔爆车体上分别安装有至少一组三叉轮行走机构，每组的两个三叉轮行走机构对称安装于隔爆车体的两侧；三叉轮行走机构包括电机、减速器、输入轴、三叉形齿轮传动箱及承重轮，电机通过减速器与输入轴的一端相连，输入轴的另一端与三叉形齿轮传动箱转动连接；输入轴位于三叉形齿轮传动箱内的部分连动有太阳轮，太阳轮的外围沿圆周方向均布有多个惰轮，并在各惰轮外围沿圆周方向均布有与承重轮数量相同的齿轮箱输出轴，每个齿轮箱输出轴的一端连动有行星轮，另一端连动有承重轮。本实用新型具有隔爆形式规范，越障效果好，功率大等优点

Crawler belt of crawler belt type mobile robot

本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种履带式移动机器人的履带，包括主履带及辅助履带，主履带包括主同步带带体、防跑偏挡块、防跑偏导条、行走挡块及主带齿，主同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个主带齿，主同步带带体内表面的两侧均安装有防跑偏挡块及防跑偏导条；辅助履带包括辅助同步带带体、辅助履带防跑偏挡块、辅助履带行走挡块及辅带齿，辅助同步带带体的外表面沿带长方向均布有多个辅助履带行走挡块，内表面沿带长方向均布有多个辅带齿，辅助履带防跑偏挡块安装在辅助同步带带体的内表面。本发明具有应用广泛，适应性强等特点，可应用于任何一款履带式移动机器人，加工简单

基于PC平台的机器人控制设计与实现

本文首先回顾了机器人控制器的发展历史,重点介绍了我们承担的国家八六三课题“基于PC高档机器人控制器开发”的研制情况.该控制器具有开放、模块化、可靠、高效、通用的特点