基于RBF神经网络补偿的一种绳牵引并联机器人支撑系统的力/位混合控制

为了保证用于风洞试验的绳牵引并联机器人支撑系统(Wire-Driven Parallel Robot Support System WDPRSS)的末端执行精度,设计了一种采用Hamilton-Jacobi Inequality(HJI)定理并基于RBF神经网络补偿的力/位混合控制。通过对WDPRSS的动力学建模分析,选择以位姿作为变量建立WDPRSS的整体动力学方程。将所设计的力/位混合控制代入到整体动力学方程中得误差闭环系统,对闭环系统进行稳定性分析,结果证明WDPRSS是趋于渐进稳定特性的。对八绳牵引的并联机器人支撑系统进行MATLAB/SIMULINK仿真实验,仿真结果表明所设计的力/位混合控制是正确有效的,满足控制精度要求,并将所设计的力/位混合控制与PD控制进行对比分析。最后,通过样机实验验证了所提控制方案的有效性。仿真实验和样机实验为在样机上进行技术实现提供了理论依据和实验基础

白念珠菌基因多态性与耐药性关系

【目的】探讨耐氟康唑白念珠菌基因多态性与其耐药性是否相关。【方法】收集48株敏感白念珠菌和10株耐氟康唑白念珠菌,其中包括2株体外诱导的耐氟康唑白念珠菌。选择1个随机引物(引物1251),采用任意引物PCR方法基因分型,将电泳图谱扫描入计算机后采用Labwork4.0软件转化为数值图表,利用SPSS11.5进行聚类分析。【结果】引物1251的PCR指纹图带型稳定,多态性丰富,可以作为分型引物。聚类分析结果提示8株临床耐药菌的PCR指纹图相似系数为71.7%,而其中7株的耐药菌相似系数高达86.7%,远高于58株菌的平均相似系数(47.3%)。2株体外诱导的耐药菌诱导前后基因型未发生变化。【结论】基因分型的结果未提示耐氟康唑白念珠菌存在一定的特殊电泳条带,但提示了特定的PCR指纹图可能与耐药性有一定相关性

乌鲁木齐区域环境容载力与城市污染控制对策研究

该项目以环境容量和环境容载力理论为基础,综合评价乌鲁木齐区域自然环境-城市环境容载力的总量和分量,研究乌鲁木齐区域环境容载力持续利用与城市污染控制对策;设计评判模型群、预测模型群、决策模型群的建立和优化方案,以揭示该区环境容载力与城市污染控制之间的复杂关系和动态发展规律;用SAS、SPSS等系统分析软件,对乌鲁木齐区域环境容载力区划与城市污染控制对策进行信息、图形处理和应用研究,以增强区域环境与城市污染控制对策研究的可操作性和科学性

新疆城镇体系的理论与实践

从人地关系和人与自然和谐发展角度构建了新疆城镇体系地域系统框架,形成适合新疆区情的类型多样、尺度转换交融的城镇空间理论结构。不仅从单因素对新疆城市化和城镇体系的影响进行剖析,而且从时间尺度、空间尺度和科技进步三维勾勒出新疆城市化和城镇体系发展的动力机制。提出了走以大中城市和区域性中心城市以及重点小城镇优先发展、注重城市功能扩张和完善、集约化和内涵型的新疆城镇化发展道路。提出了重组乌鲁木齐大都市圈,以及北疆铁路沿线城镇密集带、南疆铁路沿线城镇发展带、沿线城镇发展带构成的“一圈、三带”的新疆城镇体系空间组合及发展模式。提出了以城镇发展为核心的统筹规划方案,突出了生态环境分区划调整等理论与实践问题