Model reaching adaptive-robust control law for vibration isolation systems with parametric uncertainty

Adaptive control has been used for active vibration isolation and vehicle suspensions systems. A model reference adaptive control law is used for the plant to track the ideal reference model. In a model reaching adaptive control approach, the ideal of a skyhook target without using a reference model is achieved. In this paper, a novel approach, a model reaching adaptive-robust control law is studied for active vibration isolation systems. A dynamic manifold for ideal system is defined using the ideal of a skyhook target model system parameters. First, a new Lyapunov function is defined. Based on the Lyapunov stability theory, a model reaching adaptive and a robust control laws are derived for the uncertain system to reach the ideal manifold. Parameters and upper bounding functions are estimated as a trigonometric function depending on the relative displacements, velocities and the defined manifold. The developed adaptive and the robust compensators are combined and this combination is proposed as an adaptive-robust control law. After that, the controller is applied to a vehicle suspension system and the ideal of a skyhook target without using a reference model is achieved. The results also show that the proposed robust control law can increase the comfort of the vehicle active suspension systems and the ride comfort is remarkably increased

Sürücülü Kendi Kendini Dengeleyen Bir Robotun Bulanık Mantıklı PID Kontrolü

Endüstri ve tıp alanında, kendi kendini dengeleyen robotlar hakkında tüm dünyada yapılan çalışmalar son yıllarda hız kazanmıştır. Bu tip robotların kullanım alanının genişlemesiyle birlikte karşılaşılan en büyük sorunun, robotların kontrol mekanizmaları olduğu anlaşılmaktadır. Yapıları gereği kontrol edilmesi zor olan bu robotlar için literatürde çok sayıda çalışma bulunmaktadır. Bu çalışmalar incelendiğinde klasik kontrol metotlarının, bu tip robotları kontrol etmekte yetersiz kaldığı görülmektedir. Fakat klasik kontrolcüler kullanılarak geliştirilen yeni nesil karma kontrol metotlarının robotlara uygulanmasıyla birlikte robotların istenilen hareketleri daha hızlı ve kararlı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmektedir. Bu nedenle, klasik kontrol metotlarından PID kontrolcü parametrelerinin, bulanık mantıklı kontrol metodu ile belirlenerek oluşturulan karma bir kontrol metodu bu çalışmada önerilmekte ve kendi kendini dengeleyen robota uygulanmaktadır. Ayrıca yapılan çalışmalar incelendiğinde, sadece kendi kendini dengeleyen robotların analizinin gerçekleştirildiği görülmektedir. Yapılan bu çalışmada sürücü de sisteme dahil edilerek analiz edilmiştir. İlk olarak iki tekerlekli kendi kendini dengeleyen robot modellenmiş ve bu sistem için sadece PID (oransal, integral ve türevsel) kontrolcü ve Bulanık Mantık-PID (Fuzzy Logic-PID) kontrolcü tasarlanmıştır. Bulanık Mantık-PID kontrolcünün değişken kazanım katsayılarına sahip olması klasik kontrolcülerden daha hızlı tepki vermesini sağlamaktadır. PID ve Bulanık Mantık-PID kontrolcüler ile elde edilen benzetim sonuçları karşılaştırılmıştır. Çalışmanın sonunda Bulanık Mantık-PID kontrolcünün, kontrolcü kazanımlarını kendi kendine ayarlayabildiği ve istenilen hız ve pozisyona ulaşmakta başarılı bir performansa sahip olduğu anlaşılmıştır

Pamuklu kumaşların halat ve geniş kasar işlemlerinin karşılaştırılması

Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.6. SUMMARY This investigation has been based on practical production of a textile factory, and in this respect rope bleaching and open width bleaching systems compared with each other. A Typical quality of cotton cloth (20 x 20-23.6 x 23) has been closen for these investigations. After desizing of the cloth different preparation combinations had been tried. At the end the resuls of these combinations compored width each other, concerning hidrofility breaking strength, degree of polymerisation and whiteness, and cost of production. It was concluded that increasing... the number of steps in preparation combinations, increases the degree of desizing, hyrophility and the degree of whiteness, But decreases breaking strenght and degree of polymerisation. Hyrophility values of rope bleaching, goes to 30 mm., at the end of scouring, arid to 45 mm at the end of bleaching. These values are 35 mm. and 40 mm. respectively in the case of open width bleaching. The degree of whiteness which is 46.1 % in case of raw cloth increases, untill 49.3 % at the end of scouring end until 91 % In the case of rope bleaching the degree of pol imerisation decreases to 1188 (that was 1818 for raw cloth), for the case of open width bleaching the degree of polimerisation of raw cloth was 1417 and it decreased until 1069 at the end of bleaching. - 106When the cost of production was concerned, it can be summarized as follows: ROPE BLEACHING RANGE Desizing hydrogenperoxide bleaching : 110 TL/mt. Desizing scouring hydrogen peroxide bleaching : 132,82 TL/mt. Desizing scouring Na-hypochlorite bleaching H202 bleaching..138.21 TL/mt. OPEN WiDTH BLEACHING Desizi.ng H202 Bleaching : 161 TL/mt Desizing Scouring H202 bleaching 279,31 TL/mt. It can be concluded easily the cost of production of open width is much higher than rope bleaching. For rope bleaching systems considering hyrophility, whiteness, strength, degree of polimerisation and cost the best results are obtained following the steps: desizing - scouring - Na-hyprachlorite and bleaching proxide ' bleajching. If we follow scouring andbleaching ofter desizing, the best results are obtamed in case of open width bleaching concerning whiteness strength, degree of polimerisation. Butthe cost of production is very high. If the bleaching had been alone the form of Desizing scouring bleaching The best results are obtained in open width bleaching as far as hydrophi lity, whiteness, strenght of cloth and polimerisation degree is concerned. But in this case as it is stated above cost of production is higher. - 107If the bleaching is done in the form of: Desizing H202 bleaching hyrophility andremoval of size is insulff cient, degree of polymerisation is acceptable for both ranges, the cost of production is higher in this case also for open withd bjeachi.hg.,. As a result, 3 step bleaching which consists of dezing - scouring bleaching is must dependable system in today's conditions. In every case that we shorten the system, it is not surprising that the safety range is narrower. According to latest literature on this subject after scouring step if we follow first a sodium hypochlorite bleach then hyrdojene proxide the best effect are obtained and the cone, of H202 decreased. (3) (15). The necessary chemicals for a "one step bleaching" are comparatively in higher concentrations, and this lowers the degree of polymerisation. If the aim is : Reproducibility, whiteness degree of 80-85 %, hydrophilitiy (aceording to DIN 53901 under 2 sec), a good polymerisation degree, and a plain surface without crease marsks, and higher washing effects, Then the system must be an open width bleaching. But if the crease marks and reproducibi liyty are not so important the most economical way to bleach is a rope bleach system. Just because of this reason the rope bleach is still used in developing countries. But for the time being for countries that aims to export hight qualitiy goods, the open witdh system will take its place. - 108 -5. ÖZET İşletme koşullarında yapılan bu araştırmada halat ve geniş kasar yöntemleri incelenmiş, bunların birbirleriyle mukayesesi yapılmıştır. Bunun için ele alman pamuklu kumaşa önce haşıl sökme işlemi yapılmış, daha sonra da halat ve geniş kasarda çeşitli ön terbiye işlem kombinasyonları uygulanmıştır. Daha sonrada bu işlemler sonucundaki haşıl sökme, hidrofillik, mukavemet, polimerizasyon ve beyazlık dereceleri ölçülmüş, maliyet karşılaştırması yapılmış tır. Çeşitli ön terbiye kombinasyonlarında, işlem sayısının artmasına paralel olarak, haşıl sökme derecesi hidro fillik ve beyazlık derecesi artmakta, fakat buna ters orantılı olarakta mukavemet ve polimerizasyon derecesi azalmaktadır. Hidrofillik değerleri halat kasarda sadece bazik işlem görmüş kumaşlarda 30 mm ye, geniş kasarda bazik işlem görmüş kumaşlarda 35 mm ye, ağartma ile sonuçlanan kombinasyonlarda geniş kasarda 40 mm ye, halat kasarda 45 mm ye ;c kadar yükselmektedir. % 46.1 olan ham bezin beyazlık derecesi halat kasarda bazik işlem sonunda 49.3 e geniş kasarda 49 a, ağartma işlemleri sonunda da halat kasarda 91 e, geniş kasarda 89 a kadar çıkmaktadır. - Halat kasarda 1818 olan ham bezin polimerizasyon derecesi çeşitli ön terbiye işlemleri sonunda işlem sayısı arttıkça düşmekte ve en düşük 1188 olmaktadır. Geniş kasarda ise 1417 olan ham bezin polimerizasyon derecesi çeşitli işlem kombinasyonları sonunda 1"069 a kadar düşmektedir. - 103 --Maliyet açısından yöntemler karşılaştırılıdığında halat kasarda ; Haşıl sökme ---- peroksit ağartması 110 TL/m Haşıl sökme - »- bazik işlem - - peroksit ağartması 132,82 TL/m ' Haşıl sökme ?bazik işlem -.» Na-hipoklorit *> peroksit ağartması 138,21 TL/m ye Geniş kasarda; Haşıl sökme - *? peroksit ağartması 161 TL/m Haşıl sökme - *- bazik işlem -.- peroksit ağartması 279,31 TL/m ye çıkmaktadır. Görülüyorki geniş kasarda maliyetler, halat kasara nazaran çok daha yüksektir* Bu iki yöntem arasında halat kasarda yapılan Haşıl sökme- bazik işlem - *? hipoklorit - - peroksit ağartması hidrofillik, beyazlık 'miukavemetj polimerizasyon derecesi ve maliyet açısından en iyi sonuçları vermektedir. Haşıl sökme* - m bazik işlem -.- peroksit ağartmasında ise- hidrofillik, beyazlık, mukavemet ve polimerizasyon derecesi açısından en iyi sonuçlar geniş kasarda elde edilmiştir. Fakat burada yapılan kasar işlemi pahalıya çık maktadır. Haşıl sökme - *. peroksit şeklinde yapılan ağartmada ise gerek halat gerekse geniş kasarda haşıl sökme ve hidrofillik dereceleri yetersiz düzeyde olup, DP değerleri kabul edilir sınırlar içinde kalmıştır. Böyle bir --ağartma'.-.* geniş kasarda yapıldığı takdirde maliyet gene halat kasara göre daha pahalı çıkmaktadır. Sonuç olarak haşıl sökme, bazik işlem, beyazlatma işlemlerinden meydana gelen 3 basamaklı yöntem halen sonuçta en güvenilir etkileri sağlayan yöntemdir. Her yöntem kısaltmasında, emniyet aralığının daraldığı gerçeği bizi.104 -şaşırtmamalıdır. Bu arada yüklenilecek riskin miktarı işletmenin vereceği karara bağlıdır. Son yayınlara göre, bazik işlemden sonra pamuklu mamul kısa süreli bir sodyum hipoklorit ağartmasından geçirilir ve sonra hidrojen peroksit ağartması yapılır ise, elde edilen etkiler iyice arttığı gibi, gerekli hidrojen peroksit konsantrasyonuda azalmaktadır (3) (15). Tek işlem basamağı için gerekli olan yüksek miktarda kimyasal maddeler, DP değerini biraz daha aşağı düzeye çekmektedir. Eğer amacımız iyi bir ye niden elde edilebilirlik etkisi, baskı ve boya için yak laşık % 80-85 lik beyazlık derecesi, iyi bir hidrofillik (DİN 53901'e göre 2 sn'nin altında olması), iyi bir poli- merizasyon derecesi dışında, kırışıklık izi taşımaması, özenli bir materyal işlemi, yıkama makinalarında yüksek yıkama etkisi i.se o halde açık en çalışma yöntemi seçilmelidir. Fakat kırışıklık meydana gelme tehlikesi olmayan kumaşların ön terbiyesinin en ekonomik şekilde halat kasarda yapılabileceğinin unutulmaması gereklidir. Zaten ekonomik olması itibarı ile halat halinde ön terbiye gelişmekte olan bir çok ülkede hala önemli bir yer tutmak tadır. Ancak Avrupa'da ve kaliteli mal üretmeyi hedefle yen diğer ülkelerde halat kasar yerini geniş kasara bırakmaktadır. 105

Investigating the effects of different softeners on pilling properties and durability to washing of bamboo knitted fabrics

Fuzzing and pilling problems are one of the main problems of knitted fabrics. The softeners have various effects on pilling resistance of the fabrics. The aim of this study is to investigate systematically the effect of different softeners on pilling property of bamboo knitted fabrics. Furthermore, the washing durability of the used softeners after 5, 10 and 20 washing cycles was also examined. For this purpose, firstly 100% bamboo knitted fabrics were produced. After the fabrics were pre-treated and dyed, seven different softeners were applied to these fabrics by padding method. Then, all untreated and treated fabrics were laundered in Wascator. Washed cycles were being selected as 5, 10 and 20. In conclusion, it was found that the softeners generally decreased the pilling formation on bamboo knitted fabrics and the effect of softeners was positive. Among the softeners, before washing Softener S4 (cationic softener) and Softener S6 (mixture of carbamino derivative and micro silicone) were the best. The multiple washings caused increases in pilling formation due to the intensive mechanical effect during laundering on bamboo knitted fabrics

Effects of polymer type and granule sizes on the dissolutions of naproxen sodium matrix granules and tablets

The aim of this study was to investigate the effect of particle sizes of the granules prepared by various polymers on the dissolution rate of naproxen sodium matrix tablets. The tablets were prepared using matrix granules of naproxen sodium. The active substance and the polymeric materials such as hydroxypropylmethylcellulose (HPMC), carboxymethylcellulose (CMC), EUDRAGIT L 100 and EUDRAGIT RL 100 were granulated with either water or methanol to prepare the matrix dosage forms. The granules prepared with HPMC or CMC and those with Eudragit RL 100 or L 100 were analysed by sifting through sieves with 2mm to 500µm and 1mm to 125µm pores respectively. The granule fractions and the tablets prepared with these fractions were tested for dissolution rates in simulated intestinal fluid for a period of eight hours according to USP XXII rotating paddle method. In order to investigate the mechanism of the percentage release versus time profile of these tablets the results were subjected to goodness-of-fit analysis. The results showed that the tablet formulations prepared by using CMC in the particle sizes from 2mm to 710µm fitted better to the square root of time release kinetic (Higuchi equation) when compared to first-order, zero-order and cube root of time (Hixson-Crowell) release kinetics. The results of the analysis of other formulations showed a better fit to first order release kinetic

Saturated steam-assisted radio frequency fixation of reactive printed cotton fabrics

The aim of this study was the development of a prototype machine for the processing of fabrics, which can be used as a reactor for the continuous finishing processes. The optimum applicator design for fabrics was developed in accordance with laboratory-scale experimental studies. Reactive printed samples were treated with the combination of radio frequency and steam in order to take advantage of the steam energy and to improve energy absorption. The colour yields of the samples fixated with the combination of radio frequency and steam energy were compared with conventional steaming (10min) and thermofixation (5min) processes. It was observed that steam-assisted radio frequency fixation ensured similar colour yields in a shorter setting time (3min) compared with conventional methods. It was concluded that the new system could be an alternative method of setting, with the advantages of time savings and lower energy consumption. © 2011 The Authors. Coloration Technology © 2011 Society of Dyers and Colourists

Saturated steam-assisted radio frequency fixation of reactive printed cotton fabrics

The aim of this study was the development of a prototype machine for the processing of fabrics, which can be used as a reactor for the continuous finishing processes. The optimum applicator design for fabrics was developed in accordance with laboratory-scale experimental studies. Reactive printed samples were treated with the combination of radio frequency and steam in order to take advantage of the steam energy and to improve energy absorption. The colour yields of the samples fixated with the combination of radio frequency and steam energy were compared with conventional steaming (10min) and thermofixation (5min) processes. It was observed that steam-assisted radio frequency fixation ensured similar colour yields in a shorter setting time (3min) compared with conventional methods. It was concluded that the new system could be an alternative method of setting, with the advantages of time savings and lower energy consumption. © 2011 The Authors. Coloration Technology © 2011 Society of Dyers and Colourists