Sistemas de navegación en plataformas móviles mediante odometría visual

En este documento se presenta un modo de detectar y rastrear características en secuencias de imágenes (vídeos), grabadas por una cámara monocular móvil (localizada en una plataforma móvil). El objetivo último de estas detecciones es el de estimar la trayectoria recorrida por la cámara. También se presentan los cálculos matemáticos detrás de esta estimación. Se desarrolló un programa principal como parte del proyecto, capaz de rastrear puntos a lo largo de las secuencias, registrando sus trayectorias. Este programa realizado no estima la trayectoria de la cámara. También se mencionan varios métodos, usados por distintos autores, de interés para la odometría.This document introduces a way to detect and track features in image sequences (videos), recorded by a mobile monocular camera (placed on a mobile platform). The nal scope of those detections is to estimate the trajectory of the camera. The mathematical calculations behind cameras' trajectory estimation are also presented. One main program was created as part of this project, able to track some points throughout the sequences, registering their trajectories. This developed program does not estimate the camera's trajectory. Several methods, used by di erent authors, of special interest for the odometry are also mentioned.Grado en Sistemas de Telecomunicació

The Fastest Visual Ego-motion Algorithm in the West

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