Análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo de 3RRR

Comunicación presentada en las XXIX Jornadas de Automática, Tarragona, 3-5 Septiembre 2008.El objetivo de este artículo es realizar el análisis del espacio de trabajo de un robot paralelo esférico del tipo 3RRR mediante una herramienta matemática desarrollada en Matlab. Este 3RRR contiene una particularidad que lo diferencia con respecto a los robots esféricos comunes debido a las exigencias de su aplicación: su centro de rotación no se encuentra en el centro del robot. Basándonos en un parámetro que define la habilidad o destreza del robot (dexterity), calcularemos el valor de las variables que optimizan su espacio de trabajo

Indices de desempeño de robots manipuladores: una revisión del estado del arte

Los índices de desempeño son importantes herramientas para la planificación de movimientos y el diseño de robots manipuladores. En este trabajo se presenta una colección de algunos de los índices de desempeño que mayor interés han generado en la comunidad dedicada a la robótica. Se presentan índices de desempeño cinetostático, dinámico, de lìmites articulares, e índices definidos sobre el espacio de trabajo. Además, se realiza una revisión sobre las estrategias que se han propuesto para solventar los problemas que aparecen cuando las unidades de los elementos de la matriz Jacobiana no son homogéneas. Al final de este trabajo, proponemos una serie índices de desempeño globales que pueden resultar útiles en el diseño de robots manipuladores